Problem. Poradte prosim

[robokop]

jo to by mohlo byt ono
je to stejne jako odpojeni toho dratu
normalne to bez te pripojene brzdy nahodis
a kdyz popojedes osou melo by to v mziku vyhodit chybu pohonu Z nebo to protocit tu brzdu
to zatizeni toho serva by se melo projevit jako takove jemne piskani ktere bude narustat na intenzite
neco jako na zacatku tohodle videa

to ze se to znacne lisi od toho co to dela tobe ukazuje na to ze to asi nebude to ze se to pere s brzdou

to ze to nedela v pohybu ale jen po zastaveni taky ukazuje nejakou rezonanci pri regulaci

kdyby to byl zvuk z brzdy tak by se linul v pohybu ale rozhodne ne v klidu osy

[OompaLoompa]

predpokladal jsem tu brzdu silnejsi
ona i bude mit o neco vic jak ten stitkovej udaj
nekolikrat jsem resil nefunkcni brzdu a vzdy ubrzdila ten motor ze to vypadlo

lenže tu sa bavíme o pohone, ktorý dáva 6Nm kontinuálne, a cez 30Nm v špičke

neprijde mi ze by ta brzda vysvetlovala to rozkmitani pohonu
pro rozkmitani potrebujes prekmit a to se zabrzdenym motorem vznikne dost tezko

ako som už písal, momentová charakteristika brzdy je ne-lineárna, čiže prekmitom pri doťahovaní "cez brzdu" by som sa moc nedivil

mozna ma vlastni rele a staci ho jen mechanicky zmacknout

relé by som riešil individuálne, ale až po overení funkcie brzdy priamo cez terminály BR+/BR-

to zatizeni toho serva by se melo projevit jako takove jemne piskani ktere bude narustat na intenzite
neco jako na zacatku tohodle videa

uff, to pískanie z toho videa je pre daktoré servá bežné aj bez záťaže, a rozhodne to nemá nič spoločné s drhnutím cez brzdu

Ja netvrdím, že pôvodcom problému je práve tá brzda - je to ale prvá vec, ktorú by som overil.
Problém so spätnou väzbou či priamo reguláciou by som v tomto prípade videl skôr ako menej pravdepodobný. Tak ale nechajme sa prekvapiť

[robokop]

ja vychazim z toho zvuku co autor vlakna natocil
ten zvuk je typicky pro rozkmitane servo

psal jsem taky ze to overeni odpojenim brzdy je nejrychlejsi k vylouceni problemu s brzdou

bezne jsem se setkal s motorem a brzdou nominalne treba 6Nm oboji
nebo 15Nm oboji
vzdy to ta brzda nakonec udrzela
servo vypisklo presne takovym tenkym pisknutim jako jsem dal to video a po par desetinach vteriny to vzdalo (konec casu na pretizeni) hned pote co jsem se rozjel

tohle zacne troubit daleko hlubsim tonem po nahozeni pohonu a prestane za pohybu

[OompaLoompa]

Az budem zkouset tu brzdu ta masinu mame mit vypnutou?

Kludne ju majte aj zapnutú. Pokiaľ bude motor demontovaný ležať na stole

Ideálne by bolo motor na testy demontovať. Ak ste ultra-lenivý, tak minimálne uvolniť spojku, aby bol hriadeľ volný a lahko rukou prístupný.

[OompaLoompa]

ja vychazim z toho zvuku co autor vlakna natocil
ten zvuk je typicky pro rozkmitane servo

Ja vychádzam hlavne z toho, že "dělat rámus" to začalo až potom, čo mu celé Z-ko rachlo na zem (resp. po aktivácii brzdy za plného rozbehu).
Neviem si totiž predstaviť, ako by táto udalosť dokázala "rozhodiť reguláciu" (inak ako vedlajším efektom mechanického defektu).

Každopádne bude poučné zistiť, čím to nakoniec bolo
Treba postupovať systematicky, krok za krokom, a dojde sa nato

[robokop]

to co popisuje autor mi prijde jako selhani brzdeni brzdy a selhani servopohonu zaraz tj. asi zavada servomenice ze nechal sjet vypnute servo a neodepnul brzdu od napajeni aby to zastavila
ta aktivace brzdy za plneho rozebehu o ktere mluvis to jsem nezaregistroval ze by autor popisoval (jinak by to nespadlo na stul, kdyby brzda nebrzdila sjizdela by ta masina sama od sebe po vypnuti, taky jsem nezaregistroval ze by si stezoval)

to co pisu v prvnim radku by podporovalo mou teorii - problem s driverem

nectu to tady do podrobna tak se pripadne omlouvam jestli jsem neco prehledl

[Kovoroz]

No driver nic ze zadu nehlasi,zadna chyba . Pise to stejna cisla co ostani pri zapinani vsechny drivery napisou af a pak se prekliknou na 66 to je asi v poradku a nehlasila by to taky masina? kurna kdyby to slo alespon nejak zjistit nebo postelovat.Posilal jsem to video jeste do te firmy kde to opravuji tak uvidime co napisou doufam ze napisou brzo.Hned dame vedet jo a to Zetko po vypnuti se nehne ani o milimetr bylo to tyden vypnute a nesjelo to. Jak jsme psali na zacatku v programu to jelo pekne akorat kdyz se zastavi tak by do toho clovek nejradeji kopnul nechceme to moc trapit.

[robokop]

a kde sidlite?

ten driver nepsal nic ani pote co to spadlo na ten stul?

[Kovoroz]

No sidlime v Havlickove brode to jsme si nevsimli jestli neco hlasil akorat jsme sundali motor a rucne jsme pootaceli sroubem aby jsme vyjeli z koncaku protoze se to vubec nechtelo hnout kdyz to sjelo na doraz,jenom to troubilo jako ted a nesli nahodit pohony az po tom rucnim sroubovani to slo nahodit.

[Mex]

Jsem zvědavej, jak tenhle kvíz dopadne.
Taky bych spíš sázel na problém s driverem nebo enkodérem. Ale tu brzdu bych stejně zkusil jako první, už jenom proto, že je to nejjednodušší pokus.
Jak tu psal robokop, že to byla současná závada driveru a brzdy - ono asi stačilo jen selhání driveru. Řídicí systém si myslel, že servo normálně funguje, takže v té době byla brzda odbržděná.

[robokop]

signal pro odbrzdeni by mel generovat primo driver kdyz prevezme kontrolu nad motorem
ovsem to vypada ze v nem neco selhalo

taky to muze byt tak ze to nekdo ochcal v PLC a generuje to ze systemu
jakmile posle servu enable tak taky posle brzde odbrzdit bez ohledu treba na alarm od driveru

[Kovoroz]

Tohle trafo bych mohl pouzit ne? Takze odpojim ty dva puvodni draty od brzdy a misto nich dam tyhle dva a zapojim do zasuvky a melo by v motoru cvakat.Rikam to dobre? A stroj teda vypnuty.

[testone]

ne
tohle je nepoužitelné
má to sice 24V, ale střídavých (AC adaptor)
ty potřebuješ stejnosměrný zdroj (ss, DC)
dále to má jen 3W výkonu, tj. je schopné to dát asi 3/24=0,125A
ty potřebueš cca 10x tolik
.....
nic ve zlém, ale tenhle dotaz prokazuje, že nemáš ani základní znalosti z elektriky (neber to jako výsměch, je to jen konstatování faktu)
tj. šance, že to dáš dohromady sám se blíží nule
sežeň si servis

[Kovoroz]

Ja vim ze to byla blba otazka eletrikar nejsem ale chybama se clovek uci ted uz vim zase neco vic proto jseme psali kdyby tu nekdo byl z okoli vysociny a chtel se na to podivat byli by jsme radi. Diky

[Kovoroz]

Takze jedine co muzem zkusit je ten drat od brzdy odpojit a zkusit zapnout na par vterin.