Nové CNC z Rokycan II

Martinhora · 22. 2. 2018, 4:35

Je tam HIWIN 25 střední předpětí. Kolejnice jsem poslal výrobci odlitku aby mi je tam osadil. Je to v ceně a udělá to naprosto perfektně. Já bych se s tím trápil.

Martinhora · 15. 3. 2018, 10:29

Tak mašinka je komplet hotová, usazená na místě a zapojeno odsávání. Otestoval jsem to na první sadě podvozků. Bez problémů to nebylo, opět jsem bojoval s nastavením serv. Mám nastavené jiné rozlišení než na první mašince (mám k dispozici víc pulsů) a nastavení serv prostě musí bejt jiný. Nejhorší je, když člověk dělá něco, čemu vůbec nerozumí

Ladil jsem hlavně plynulej pohyb ve 3D s dobrou dynamikou a hlavně bez vybrací. Nakonec se to povedlo a zavládla spokojenost.

RaS · 15. 3. 2018, 10:31

mimochodem, když jsi u toho ladění, jaké máš max rychlosti a havně zrychlení ?
děkuji

Martinhora · 15. 3. 2018, 10:36

Max. rychlost je 12m - je to dáno max. otáčkama serv + převodu řemenem. Zrychlení mám nastaveno na 2m. Zkoušel jsem i víc, ale pak už se mi klepe to oplechování stroje a je to nepříjemný

Kvako1 · 15. 3. 2018, 10:42

to je celkem fofr. ja mam při 10 metrech max zrychlení 1000. pokud dám víc tak mi to dokaže posouvat mašinu po dílně.
serva by mi zvládla ještě 3x vedší ryhlost, ale je to nesmyl.
jaký parametr ti ovlivnil tu dinamiku nejvíc ?

RaS · 15. 3. 2018, 10:45

já si teďka právě s něčím hraju a mám problém s tím aby to neueklo z dílny

já jsem se dostal na 25m/min a zrychlení 15m/s2

, nicméně potom co to dělá jsem to stáhnul na 10 a ještě půjdu asi na 8.. docela by mě zajímalo jak to maj profi mašiny.. jediné co jsem našel je nějaká Haaska která píše zrychlení 1g tedy cca 10m/s2..

azamo · 15. 3. 2018, 10:49

Nebudou už při takovém zrychlení trpět šrouby a ložiska ?

Kvako1 · 15. 3. 2018, 10:51

profi mašiny tam maji ten jerk. i gravosaci to maji rozdělané. viděl jsem to u nich na stroji.
ono to nějak jinak propočítava rampy. pak se to chová jinak a jezdí to klidne 30metru se zrychlením 5000 a mužeš si na to položit hrnek z kafem a nerozlije se..
princíp přesně nevím. ale funguje to.

pravě pokuď je to spravně nastaveno tak to nevadí ničemu.

Martinhora · 15. 3. 2018, 10:58

Těžko to popsat .. byla to kombinace nastavení smyček. Konkrétně jsem pracoval s P16-Position Gain , P21-Speed gain a P22-Speed integral. Nedříve jsem měl nastavenou smyčku P16 hodně vysoko (position gain), sice to naprosto přesně dodržovalo pozici (bavíme se o tisícinách), ale pro 3D naprosto nepoužitelný - trhavý, tvrdý pohyb. Pak sem na konci manuálu našel návod na pár řádkách. Zvyšoval jsem parametr P22 a zároveň snižoval P16 až na úroveň vybrací apak trochu couvnul. Strašně těžko se to popisuje ... Každopádně to bude vždy kompromis - buď výborná přesnost polohování anebo plynulej pohyb ve 3d. Já jsem zvolil do druhý, protože 80% jedu ve 3d. Všechno to ale plyne z toho, že tomu nerozumim. Dokážu jenom říst, jesli se mi líbí pohyb,zvuk a finální výrobek (jak povrch, tak rozměry). Zatím jsem nenašel nikoho, kdo by mi ty serva ADTECH dokázal nastavit.

RaS · 15. 3. 2018, 11:25

Kvako1 píše:profi mašiny tam maji ten jerk. i gravosaci to maji rozdělané. viděl jsem to u nich na stroji.
ono to nějak jinak propočítava rampy. pak se to chová jinak a jezdí to klidne 30metru se zrychlením 5000 a mužeš si na to položit hrnek z kafem a nerozlije se..
princíp přesně nevím. ale funguje to.

pravě pokuď je to spravně nastaveno tak to nevadí ničemu.

5000 není zrychlení

to chodí uplně v pohodě.. problém je při 15000 .. ten jerk by měl umět linuxcnc taky ne? nicméně dokumentace k linuxcnc je taková jaká je a nikde jsem nezjistil kde by se dali měnit nějaké parametry té rozběhové křivky

Kvako1 · 15. 3. 2018, 12:44

jasně, jak se to veme. zaleží to taky od hmoty a vysledné rychlosti. je rozdil urychlovat zetko ktere ma 50kg a jine ktere ma 250. nebo 500kg...

ja to stejně nakonec nasatvil na 6 metru a zrychlení 1000. na to moje šudlaní je vědší rychlost k ničemu.

proč chceš tak velké zrychlení ? 15k ? to už je trošku mimo mísu, ne ?

RaS · 15. 3. 2018, 1:04

zasíráme tady téma řečma, které sem nepatří.. třeba to někdo přesune..
no mě jde o to kolik umějí profi mašiny a zajímá mě jak jsem od toho daleko.. bohužel naprostá většina uvádí jen max rychlost, 30m 48, 60m a pořád to zvyšujou, nicméně to je dané jen stoupáním šroubu a otáčkama a v podstatě to neříká vůbec nic, důležitější je to zrychlení.. to jestli mi jede stroj 25m nebo 10m tak se chová v podstatě pořád stejně, ale jestli dám zrychlení 3 nebo 10m to je sakra rozdíl... a ještě větší rozdíl je jak nastavíš parametry, jestli to při tom zrychlení chodí s chybou (požadovaná verzus skutečná poloha)1mm nebo 0.005mm.. to je právě škoda, že tohle nikdo nikde neudává..
já mám šroub se stoupáním 5mm (novější verze těhle strojů už mají 10mm) a při 5000ot serva víc jak 25m nedostanu, netvrdím, že je to málo ale chci jen porovnání..

Martinhora · 15. 3. 2018, 1:15

Třeba u mě jsou ty max. rychlosti na nic. Stejně se šudlam v rozmezí 10-20cm. Jedině kvůli výměně to má u mě smysl. Ale popravdě, když to zajíždí těma 12metrama do zásobníku - neni to úplně příjemnej pocit.

RaS · 15. 3. 2018, 1:43

tak do zásobníku můžeš nastavit rychlost nižší ne?

CZ_Pascal · 15. 3. 2018, 4:33

RaS píše: 5000 není zrychlení to chodí uplně v pohodě.. problém je při 15000 ..ten jerk by měl umět linuxcnc taky ne? nicméně dokumentace k linuxcnc je taková jaká je a nikde jsem nezjistil kde by se dali měnit nějaké parametry té rozběhové křivky

LinuxCNC bohužel limitovaný Jerk neumí

V minulosti bylo pár pokusů na různých odhožích, ale nikdy do oficiální verze nic použitelného nepropadlo.

Problém s omezeným Jerkem je už v podstatě jeho implementace. I když dodržím Jerk na rychlosti pohybu tečném ke směru kterým jedu, tak v jednotlivých osách ho limitovaný nemám.

Jako příklad uvedu přechod z přímočarého pohybu na kruhový. I když kurhový pohyb krásně tečně navazuje na přímočarý, vznikne při pohybu konstantní rychlostí po této dráze (přesně v přechodu mezi lineárním a kruhovým pohybem) nekonečný jerk (tedy nespojitá/skoková zmněna akcelerace) v jedné nebo více osách stroje.

Pokud bych naopak implementoval jerk omezení na jednotlivé osy (abych skutečně zamezil cukání při skokové zmněně akcelerace), tak by to znamenao při každém přechodu z kruhového pohybu na lineární (přesto-že tangenciálně navazující) zpomalení na nulovou rychlost

Stejně tak algoritmus který pro plynulost pohybu "zaobluje rožky" dvou navazujících přímek které nejsou kolineární by tímto utrpěl protože by opět muselo docházet k zastavování při každém přechodu z jednoho segmentu na druhý.

Konkrétní implementace tedy není zdaleka tak jednoduchá a jednoznačná jak by se mohlo na první pohled zdát.

Parametry rozběhové křivky jsou jednoznačně dané maximální akcelerací a rychlostí nic více tam k nastavení pro jednotlivé osy není. (tedy co se týká rychlostního profilu)