TB6560, problem s prudom

[VikTan]

Zdravim,

Snazim sa postavit svoj driver pre KM s TB6560, zatial som v stadiu testovania na kontaktnom poli. Zapojene to mam podla datasheetu, vsetko by fungovalo ako ma, len mam problem s prudom.

Pri plnom kroku pri stojacom motore nameram za zdrojom nieco okolo 600mA, pri 1/16 krokovani, tiez staticky uz len okolo 300mA. Ked krokujem motor, prud sa s rychlostou znizuje, pri 1/16 krokovani a 1/10 ot/s ma okolo 200mA a aj nejaky moment, ale pri 1/1 krok. a 5 ot/s uz nevladze ani svoje straty a vypadne zo synchronizmu, prud je takmer nula (k tej rychlosti sa dostanem po rampe).

Meracie odpory mam 0,33 Ohm, moment nastaveny na 100%, DCY na normal mode. Uz som skusal aj bypass elektroniky zdroja, zapojil som driver za trafo v zdroji na 34V (TB prezil), ale rovnake chovanie.

Skusal som aj doplnit externe diody, nieco som na nejakom fore cital ze tie zabudovane v TB nie su moc rychle, ale nic to nepomohlo.

Krokovy motor mam taky stary MEZ Z22LT105, hladal som no indukcnost som nezistil. Snazil som sa ju urcit osciloskopom podla casu pri skokovej zmene prudu, vyslo mi 280mH, co myslim nie je realne.

Neviete co by to mohlo sposobovat? Ja mam podozrenie ze ten krokac ma vacsiu indukcnost ako maju tie dnesne s perm. magnetmi.

Dakujem za prip. postrehy

[rollfree]

A nebude to chybou mereni?
Ten proud je omezen coprovanim, tj. proud se zvysuje az do nastavene hodnoty, pak se vypne, a znovu zacina rust atd.
Takze silne zalezi na tom kde a jak to meris. Kdyz mas k dispozici osciloskop (jak pises), tak nejlepsi merici metedou bude merit napeti (presneji receno prubeh napeti) na tech mericich odporech.

[ledvinap]

Zdravim,
Pri plnom kroku pri stojacom motore nameram za zdrojom nieco okolo 600mA, pri 1/16 krokovani, tiez staticky uz len okolo 300mA. Ked krokujem motor, prud sa s rychlostou znizuje, pri 1/16 krokovani a 1/10 ot/s ma okolo 200mA a aj nejaky moment, ale pri 1/1 krok. a 5 ot/s uz nevladze ani svoje straty a vypadne zo synchronizmu, prud je takmer nula (k tej rychlosti sa dostanem po rampe).

Mereni proudu za zdrojem nema moc velkou vypovidaci hodnotu. Driver se chova jako menic - pokud je na civkach nizke napeti (kdyz motor se toci pomalu), tak je pro dosazeni nastaveneho proudu treba mensi vykon a tudiz mensi proud na vstupu (vstupni napeti je konstantni). Mel bys merit proud tekouci do civky morotu - zapojit ampermetr do serie s vinutim (funguje jen kdyz motor stoji) nebo dat do serie maly odpor a na nem merit napeti (pozor na to, jak je spojena zem osciloskopu). Osciloskopem take muzes merit napeti primo na snimacich odporech u driveru, ale pozor na to, ze temito odpory netece proud porad (http://www.toshiba.com/taec/components2 ... /27885.pdf" onclick="window.open(this.href);return false; strana 24 a 25).

Krokovy motor mam taky stary MEZ Z22LT105, hladal som no indukcnost som nezistil. Snazil som sa ju urcit osciloskopom podla casu pri skokovej zmene prudu, vyslo mi 280mH, co myslim nie je realne.

Te indukcnosti bych celkem veril - konstrukce motoru byla poplatna dobe vzniku. Pouzij jen polovinu vinuti (na bipolarnim driveru nastavit proud ze stitku motoru).
Take zkus motor roztocit a osciloskopem zmerit rychlost otaceni a napeti - napeti je primo umerne otackam, pokud to prepoctes na napeti tveho zdroje, tak hodne priblizne dostanes rychlost, kterou je mozne dosahnout (timto si ale nejsem uplne jisty - pri vyssich otackach se muze projevit fazovy posun buzeni a back-emf a je mozne do mototu dostat dalsi enegii)

Neviete co by to mohlo sposobovat? Ja mam podozrenie ze ten krokac ma vacsiu indukcnost ako maju tie dnesne s perm. magnetmi.

Na tvem miste bych si alespon na pokusy poridil jakykoli novejsi hybridni motor. 0.5Nm se dnes vyrabi v nema17 pri hmotnosti kolem 400gramu - 5x lehci nez tvuj motor ...

[VikTan]

Pridavam este co som na meral na odporoch. Chcel som to prilozit uz vcera, ale nevedel som ako na to a bolo uz dost hodin.

Tento priebeh je pri stojacom motore, krokovanie 1/1, cize podla manualu by sa mal udrziavat 100% prud v oboch vinutiach, meni sa len orientacia, ktoru tu nie je vidno, je to len vystupny prud.

Tu su este detailnejsie priebehy tych hran, su dost rozkmytane.

Este skusim pomerat prudy na cievkach. Mal by som pouzit len polovicu vinutia tych motorov? Neznizim uz tak dost slaby moment motora? Rad by som zachoval tieto stare motory, lebo sa pokusam ozivit take stare zariadenie, bola to nejaka gravirovacka, konstrukcia bola masivna, tak som dorobil os Z, uvidim ze ako sa to bude chovat. Na tej Z osy mam moderny krokac, ale nemam ho momentalne u seba, neviem porovnat.

Obrazky upravene

[ledvinap]

Pridavam este co som na meral na odporoch. Chcel som to prilozit uz vcera, ale nevedel som ako na to a bolo uz dost hodin.

Obrazky staci dat jako prilohu a pak vlozit do prispevku (tlacitko umistit do prispevku):

Tento priebeh je pri stojacom motore, krokovanie 1/1, cize podla manualu by sa mal udrziavat 100% prud v oboch vinutiach, meni sa len orientacia, ktoru tu nie je vidno, je to len vystupny prud.

Chtelo by to lepe popsat kde a jak meris. Vstupy CLK a CW/CCW mas v definovanem a stalem stavu? Je spravne zkalibrovana nula na osciloskopu? Jak velky je odpor na kterem meris? Je chip horky? Piska motor?

.. trochu to vypada, jakoby se aktivovala nejaka ochrana zkus zmerit signal na vysupu protect (asi budes muset pridat pull-up odpor).

Ty spicky pri spinani muzes zatim ignorovat, obvod by je mel ignorovat.

Este skusim pomerat prudy na cievkach. Mal by som pouzit len polovicu vinutia tych motorov? Neznizim uz tak dost slaby moment motora?

Ten motor je navrzen pro unipolarni rizeni - proud tece vzdy jen polovinou vinuti. Vystupni kroutici moment je hlavne limitovan nasycenim magnetickeho obvodu - tomu odpovida nominalni proud. Kdyz pouzijes vinuti v serii, tak musis snizit proud na polovinu oproti nominalni a indukcnost se zvysi 4x (doufam ze se nepletu). Jedina nevyhoda je, ze ztraty zpusobene odporem vinuti jsou koncentrovany do jedne civky. Ale zrovna u techto motoru bych v tom nevidel velky problem.

[VikTan]

Tak skusal som zapojit to len na polovicu vinutia, ale nie je to take jednoduche, ten motor bude mat tie vinuta aj nejak specialne geometricky ulozene, len s jednou polovicou to nefunguje. Ked su zapojene len obe polovice, tak pri mikrokroku prejde jeden cely krok a skoci na zaciatok toho kroku, pri zapojeni len jednej polovice, (druhe vinutie zapojene cele), tak to zas chodi zo strany na stranu.. no sak pozrite video.

http://youtu.be/vfHElI2eFBE" onclick="window.open(this.href);return false;

K tomu ostatnemu: Motor piska, chip je len vlazny, dal som ampermeter do serie s vinutim, tecie nim okolo 800mA a malo by 1,5A meraci odpor mam 0,33ohm. Na vystupoch je vsetko ok

[rollfree]

Tak skusal som zapojit to len na polovicu vinutia, ale nie je to take jednoduche, ten motor bude mat tie vinuta aj nejak specialne geometricky ulozene, len s jednou polovicou to nefunguje.

A zapojil jsi to unipolarne? Predpokladam, ze asi ne. Unipolarni zapojeni vyzaduje jiny (jednodussi) radic.

K tomu ostatnemu: Motor piska, chip je len vlazny, dal som ampermeter do serie s vinutim, tecie nim okolo 800mA a malo by 1,5A meraci odpor mam 0,33ohm. Na vystupoch je vsetko ok

A co by ten chudak ampermetr mel ukazovat jineho? Jeste jednou: omezeni proudu se dela tzv. choprovanim. Tj. na vinuti se privede plne napeti, tim zacne rust proud vinutim. Kdyz proud dosahne maximalni nastavene hodnoty (ve Tvem pripade 1.5A), tak radic proud vypne. Pocka kratkou prodlevu a opet pripoji napeti, a tak porad dookola. Takze ten maximalni nastaveny proud 1.5A tam tece jen chvili v maximu, po zbytek doby tam tece min (ve fazi, kdy proud roste), nebo nic (v prodleve). Takze ten ampermetr Ti ukaze nejakou prumernou hodnotu, no a ta vysla zrovna ve Tvem pripade na 0.8A. Proto jsem Ti driv psal, ze to chce merit osciloskopem napeti na snimacich odporech, a podle maximalni hodnoty napeti dle Ohmova zakona spocitat, jestli driver vypina proud pri spravne hodnote.
(doufam teda, ze Ohmuv zakon jeste plati, ze ho zatim EU nezrusila jako diskriminacni nebo neekologicky)

[VikTan]

A zapojil jsi to unipolarne? Predpokladam, ze asi ne. Unipolarni zapojeni vyzaduje jiny (jednodussi) radic.

Nie nezapojil som to unipolarne, pretoze mam spominany TB6560 a chcel by som ho vyuzit. "ledvinap" mi odporucal zapojit ten motor bipolarne ale iba s polovicou vinutia, pretoze mi to zbytocne zvysuje indukcnost a vacsi moment z toho aj tak nedostanem. Predpokladal som ze tie dve polovice vinutia su geometricky takmer na rovnakom mieste, ze vyberom jednej alebo druhej menim smer mag. toku. Ale keby to bolo takto, vedel by som tocit tym motorom rovnako aj pri zapojeni tych polovic, nie?

Proto jsem Ti driv psal, ze to chce merit osciloskopem napeti na snimacich odporech, a podle maximalni hodnoty napeti dle Ohmova zakona spocitat, jestli driver vypina proud pri spravne hodnote.

Odmeral som to, je tam pouzity 0,33ohm meraci odpor, napatie je 340mV, cize prud nieco okolo 1,03A az sa nemylim. Otazka je preco ta regulacia drzi napatie na 340mV a nie 500mV ako by mala. Nastavienie momentu mam na 100%

Idealne by bolo merat to priamo na vinuti, tam by bol ten prud continualny, ale nie celkom mi je jasne ako to mam odmerat, viem ze by som potreboval differencne sondy, ale tie nemam (asi ani tak skoro mat nebudem ) a este som nasiel ze sa to da odmerat pouzitim dvoch kanalov CH1 - CH2 ale moj osc sice na math, ale najak som nedostal dobre vysledky..

[rollfree]

Ten prubeh mi prijde zvlastni. Jses si jistej spravnosti mereni?
Jinak ten proud by to chtelo merit v okamziku plneho kroku, aby mereni nebylo ovlivneni aktualni pozici mikrokrokovani. Chtelo by to merit v okamziku aktivniho signalu Mo.
Merenim proudu proudovou sondou bys nic navic nezjistil. Pokud Ohmuv zakon plati, tak napeti na sense odporech presne odpovida proudu.

[Cjuz]

Ten prubeh mi prijde zvlastni. Jses si jistej spravnosti mereni?
Jinak ten proud by to chtelo merit v okamziku plneho kroku, aby mereni nebylo ovlivneni aktualni pozici mikrokrokovani. Chtelo by to merit v okamziku aktivniho signalu Mo.
Merenim proudu proudovou sondou bys nic navic nezjistil. Pokud Ohmuv zakon plati, tak napeti na sense odporech presne odpovida proudu.

Platí
Rozhodně měřit na rezistoru a třeba si nějaký 0,1R vřadit do okruhu vinutí.

Někdy může měření dost ovlivnit zemní smyčka nebo různé vazby. Já pokud měřím něco takového většinou mám osciloskop volně ve vzduchu - úplně bez kontaktu s čímkoliv (jen s měřeným místem) Jenže to nejde u klasických "do zásuvky".

[VikTan]

Je to merane pri plnom kroku, v statickom stave (CLK sa nemeni), takze by to mala byt 100% uroven. A to je max prud.

Pri zvysujucej sa rychlosti sa ten prud znizuje az na uroven kedy nema moment ani na chod naprazno
Napr. tu:
http://youtu.be/KMZktGBMWJk" onclick="window.open(this.href);return false;
a toto je napatie na meracom res. pri takej rychlosti

Plny krok, 5 ot/s, 600 krok/s

Som fakt zvedavy ze ked pripojim moderny krokac do rovnakeho zapojenia ci sa to zlepsi.

[gnat]

A tu silovou část včetně snímacích rezistorů máš taky napíchanou v tom poli ? Jestli jo, tak buď rád, že se to chová jen takhle a Toshiba ještě žije.

[ledvinap]

Tak se omlouvam, mystifikoval jsem, nejak me zmalo, ze se mi motor celkem ochotne tocil ...
Variable reluktance stepper funguje jen na minimalizaci magnetickeho odporu - smer proudu neni dulezity, dulezite je jen zda proud tece nebo ne. Vysvetleni je treba tady (pro tri faze):http://www.wisc-online.com/objects/View ... D=IAU14208 . Krome jineho nepujde zmerit back-emf jak jsem psal.
Pouziti bipolarniho driveru pres obe vinuti funguje asi jen proto, ze opacny pol je v pozici mezi zuby rototu, takze toho moc neovlivni. (Mozna by dokonce slo motor roztocit obema smery) ... Ale dobre reseni to urcite neni, pravdepodobne to zpusobuje problemy, ktere jsi popsal.
Mozna by bylo mozne dat paralelne k polovinam vinuti diody (vuci celemu vinuti by diody byly antiseriove) - proud by tekl jen tou polovinou vinuti, u ktere by byla dioda v zavernem smeru, opacna polovina vinuti by byla diodou zkratovana (odpovida slow decay). Jak by se to ale pak chovalo s decay mody a synchonni rektificaci je na poradnou analyzu. Pri trose stesti by driver nemusel shoret, ale ani za to nerucim.

[VikTan]

Spravny postreh!

Ja som precital na stitku "KROKOVY MOTOR" a aj dostatocne mnozstvo kablov z neho trcalo, tak som to vobec neriesil ze co to moze byt zac, proste je to unipolarny KM a hotovo...
Aj napad s diodami sa mi pacil natolko ze som to riskol a skusil, TB zije (az by aj nie, objednal som ich z ebayu za 2,2€(57kc)/kus), motor sa toci a dokonca omnoho lepsie ako predtym, aj moment lepsi, ale ostal problem s vysokymi rychlostami. Nuz tie diody bol len pokus, nema zmysel sa dalej s tym trapit.

Neviete poradit nejaky osveceny IC pre unipolarne riadenie? (aspon myslim ze ten by bol vhodny)