Prvni zkusenosti ze zhruba tydenniho laborovani se servy

[Pupak]

1/ Je potreba co nejvykonnejsi PC.Nejlepe AMD 3 GHz, nebo Intel podobneho,ci vyssiho vykonu. Zduraznuji jednoprocesorovy,jinak mohou nastat problemy.System naprosto ocesat zakazanim zbytecnych sluzeb na 200MB obsazene RAM. Pak si nastavit hodiny 100 kHz a spustit spravce uloh.Zjistit,zda pri presunech plnou rychlosti na vsech osach neroste vytizeni CPU nad 80%.Pokud ano,snizit hodiny na 75kHz,nebo mene.20% rezerva je temer nezbytna pro spolehlivy chod.
2/ Pokud mame enkoder 500 (512) pulsu na otacku,je pri primem spojeni sroubu 5mm stoupani a motoru 400 kroku/mm.S temito parametry dosahneme cca 20m/min posun.Nicmene s takto hrubym enkoderem,je pruznost osy v radu 0.03-0.05mm na 5mm sroubu.Je to vic jak dvojnasobek proti KM. S enkoderem 1000 pulsu je situace lepsi,ale rychlost polovicni.Pro optimalni tuhost osy je lepsi prevod 1/2,ktery chybu jeste zmensi na polovinu,ale zase klesne rychlost.Bohuzel remen sam o sobe vnese jistou pruznost a musi byt tedy radne siroky a napnuty.
Na PC AMD 2.5GHz lze pod Mach3 dosahnout rychlost cca 3000-4800mm/min,coz je skoro stejne jako s KM.
Problem neni v servorizeni,ale vyhradne v kombinaci Mach3/PC s WinXP.
To je jedine problemove misto.
I pri rychlostech srovnatelnych s KM maji serva vyrazne lepsi dynamiku a spolehlivost chodu,to je bez diskuse.
Jedina cesta,jak zlepsit vlastnosti systemu jako celku je pres jednotku externiho rizeni,ktera bude umet spolehlive generovat 200kHz pulsy. S Mach3 a PC pod XP to necekejte ani omylem.
Mach3 sam kontroluje kontinuitu pulsu a pri velkem vypadku spadne do chyby interniho generatoru.Mensi nerovnomernosti pak umi chytit dobry driver.
3/Serva potrebuji kvalitni napajeni s dobre vyfiltrovanym zdrojem.
Kondy alespon 6x6mf / 63V,pak to staci pokryt proudove spicky,ale muze byt i dvakrat tolik,nic se nezkazi.
Zaver .
Serva predstavuji vyrazne vyssi kvalitu pohonu,ale s Mach3 a PC neni prinos az tak velky,jak by mohl byt.
Cesta ven je kvalitni a levna ridici jednotka,ktera by Mach nahradila.
Snad se v nasich koncinach neco takoveho rodi a brzy budeme mile prekvapeni.
Ohledne srovnani tovarnich driveru nebudu zverejnovat sve nazory na jejich kvalitu.Nejsem v teto oblasti zadny odbornik a jednalo by se pouze o subjektivni nazor,ktery by mohl nekoho poskodit.
Preji vsem novym servomaniakum prijemnou zabavu.

[robokop]

super report, kam jsi se dostal se zrychlenim?

[Pupak]

Zrychleni je jedna oblast ve ktere nemam moc jasno.Nektere drivery pri vetsim zrychleni padaly do chyby,jine evitentne vytvarely divne razy do motoru.Vliv melo i nastaveni Imax. Rozumne to chodilo od 600 do 1200 s ruznymi drivery a motory 36V/4A max 19A. 0.3Nm / 2.2Nm max.
Taky velikost kondu ve zdroji evidentne ovlivnuje dynamiku.Cim kvalitnejsi zdroj,tim vic si driver necha libit. Protoze tuhle problematiku teprve studuju,nechtel jsem tohle tema radsi komentovat,abych svym pripadnym omylem nekoho nezmatl.
Urcite tam hraje podstatnou roli i schopnost driveru umorit kinetickou energii rotoru,protoze tahle levna serva s klasickym zeleznym rotorem maji setrvacnost ne zrovna zanedbatelnou.
Sehnal jsem o tom nejakou literaturu,tak se tim pres vykend budu bavit a treba se neco chytreho dovim.

[Ales]

A instaloval jsi ty Windows podle toho navodu ktery jsem posilal? Nektere z tech nastaveni delaji hrozne moc, hlavne instalace Windows v rezimu "Standard PC"

[Radek-B]

mam enkodery 5000 pulzu na otacku tj: 20 000 nabeznych hran. 200 Khz je malo. mit rizeni serv krok a smer je docela dost hloupe , servo to degraduje a nevyuziva se spousta jeho dobrych vlastnosti.

RADEK

[robokop]

neni to uplne idealni, vpodstate jde o nejprimitivnejsi zpusob ale lze to pouzit i profesionalne a casto se to pouziva
tenhle typ rizeni je pro amatery dostatecny

[Mad_BOXs]

mit rizeni serv krok a smer je docela dost hloupe , servo to degraduje a nevyuziva se spousta jeho dobrych vlastnosti.

RADEK

A jak bys ho chtěl řídit jinak? CW a CCW ? Myslím tím co leze z nadřazené jednotky do driveru.

[tomashal]

Instrukcemi co má servo dělat. Ty se do servodriveru pošlou nějakým datovým komunikačním kanálem.

Tomáš

[robokop]

nebo spojite analogove

[Mad_BOXs]

Tak nějaký příklad by nebyl? Datasheet by byl asi nejlepší. Dělám s Omronem ( Yaskava ) a že by byla u nich nějaká jiná komunikace nevím.

[Mad_BOXs]

Tady je datasheet od Omronu pro jejich asi nej driver a řídí se to z nadřazeného PLC právě jen CW CCW a analog input je jen pro Torque control mode.
http://downloads.industrial.omron.cz/IA ... Manual.pdf

[Radek-B]

co treba profibus, canbus, modbus

Doporucuju dohledat vice materialu od omronu/yaskawy, najdes tam co chces, umi to spoustu veci o kterych nemas asi ani tuseni.
Pres prevodniky ADI se na ty sbernice pripojuje treba i prime odmerovani a koncaky.
Hoodne jednoduse bych to prirovnal k internetu.
Kazda jednotka pripojena na sit ma svoji adresu a muze nadrazenemu systemu online hlasit svuj stav a ten ho podle toho z-5tne ridi.(vse je to o rychlosti a odolnosti vuci ruseni)
pokud delas s omronem jiste znas programy slouzici k programovani omronu.

Syswin
CXserver
CXone


RADEK

[Mad_BOXs]

No když myslíš......
Ptal jsem se na přímou komunikaci nadřízeného systému s driverem.


Jinak mě docela mrzí, že Omron má SW tak drahý. Kupoval jem je.
7.5k za SW je docela dost,

Být tebou bych zvážil jen tak o někom napsat " Doporucuju dohledat vice materialu od omronu/yaskawy, najdes tam co chces, umi to spoustu veci o kterych nemas asi ani tuseni. "
----------------
přeji dobrý den.

[Radek-B]

Ten tvuj driver by mel zvladat DEVICENET, SERCOS a urcite i jine , musis proste cist, nevim jake jsou tvoje moznosti.
Je toho opravdu moc , neda se poradit hned na primo neco konkretniho, nejjednodussi je zeptat se primo u vyrobce nebo prodejce na tyto moznosti.

(Moc nechapu tvou reakci , nevim co sem ti provedl ze jsem se te dotkl)

RADEK

[Mad_BOXs]

Já netvrdím, že to nejde, většina těchto komunikačních protokolů je ale většinou pro nastavování. Z praxe, ale vím, že se právě pro řízení používá vysokorychlostního připojení právě vstupy CW a CCW. Nedovedu si dost dobře představit takto clockovat data po seriové lince. To by asi moc rychlé nebylo, pokud se nejedná o dlouhé polohovací operace, kde zadáš jedno číslo a teď tam jeď . To ale není náš případ. Pak se tam dají opravdu využít možnosti serva,