UHU - renesance

packa · 26. 1. 2011, 10:46

v pohodě, halt smůla, naštětí na to nespěchám , doma to skusím napíchnout na komp a uvidím.
Jak jsi natom se servama? podařilo se sundat encoder?

packa · 26. 1. 2011, 5:27

Tak ten šváb je v pohodě , byly tam nesmysly v tuningu, nastavil jsem je podle toho druhého a jede v pohodě, huraaaa

Ferrit · 26. 1. 2011, 7:23

packa píše:Tak ten šváb je v pohodě , byly tam nesmysly v tuningu, nastavil jsem je podle toho druhého a jede v pohodě, huraaaa

Hurrá ano, ale s rezervou. Tak to ti tedy povím, že mě ten Uli trochu míchne. To nemůže dodat vše jedním způsobem naprogramované? Nebo jsi s tím něco dělal?

packa · 26. 1. 2011, 7:36

právě že jsem stím nic nedělal, taky mě to trošku udivylo, asi to programuje na několika frontách a na každým má nastaveno něco jiného, to neva hlavně že to chodí, jen mě to udivilo že ten první jel naprosto v pohodě bez tuningu a tenhle jsem musel tunit, nejdřív jsem trošku nechápal ten systém tuningu ale je to jednoduché, hlavně ta funkce přez otazník kdy ti to vypíše všechny parametry.

Ferrit · 26. 1. 2011, 7:45

Už jsem se o tom zmínil. Dodává Anglickou a Německou verzi příkazů, které se částečně překrývají. Už to budu mít celé v čj. a pak to sem natáhnu. No není čas

.
Možná jsou ty verze s různým nastavením nebo nějak jinak experimentoval. Dejme tomu, že je to za námi.

pájač · 28. 1. 2011, 6:55

Ferrit píše:Tak tady je všechno pohromadě pro servocontroller UHU ver 23.10.05
- klišé,
- osazovací plán,
- schéma zapojení,
- vrtací a frézovací soubory (asi ano ještě neznám) - plošné spoje jsem dělal klasicky a růčo.
servo.zip
Mě to k perfektní stavbě několika kusů stačilo

Aké označenie a kde sa dá zohnať chladič, nejako sa mi nedarí , už som osadil celú dosku len chladič , 4x P6KE12CA a 2x 1000u/100v mi chýba. Dík

Ferrit · 28. 1. 2011, 10:03

[/quote] Aké označenie a kde sa dá zohnať chladič, nejako sa mi nedarí , už som osadil celú dosku len chladič , 4x P6KE12CA a 2x 1000u/100v mi chýba. Dík

[/quote]

Ellyty tam dej na závěrné napětí FEtů + nějaká reserva nebo dle motorů, já mám i 4G7/35V pro motory 27V. Není potřeba to přehánět.
Chladiče jsou jako vždy oříšek - pro testování krátkodobé stačí i AL plech 3mm. Jinak jsem si udělal držák (na fotce) z masivního duralu na výkonové tranzistory a stabilizátor, na který přijde přimontovat opět dělaný díl chladiče (s dírama pro kondíky), tak veliký, aby to uchladil tak na 50-60st.C. Vzhledem k PWM to není až takový problém.

pájač · 28. 1. 2011, 10:17

Asi budem musieť ten chladič vyrobiť, moc sa mi ale nechce.

packa · 29. 1. 2011, 3:17

Neví někdo jak je to u UHU s feedforward ?
jestly jej má nebo ne?
testuji ted jedno servo na mechanice a když dám větší rychlost tak se mi stavá že se servo schodí do eror, takže si to vybavuji tak že se nestihne dostat do potřebného bodu v nastaveném čase.
Dá se tato hodnota v tuningu nastavit?
A ještě kde se nastavuje (jaký parametr) maximální výchilka serva z polohy když stojí?

A77 mi tento problém nedělá, tam je hodnota feedforward dost velká takže i když mechaniku přidržím a pustím tak je vidět jak se snaží zvýšením rychlosti skluz dohnat a daří se mu to

pájač · 29. 1. 2011, 7:52

Tak som niečo už aj ja zbastlil. Ešte pár súčiastok a začnem oživovať. Na šťavu to už bolo pripojené , odber cca 80mA.

29. 1. 2011, 8:00

packa píše:Neví někdo jak je to u UHU s feedforward ?
jestly jej má nebo ne?
testuji ted jedno servo na mechanice a když dám větší rychlost tak se mi stavá že se servo schodí do eror, takže si to vybavuji tak že se nestihne dostat do potřebného bodu v nastaveném čase.
Dá se tato hodnota v tuningu nastavit?
A ještě kde se nastavuje (jaký parametr) maximální výchilka serva z polohy když stojí?

A77 mi tento problém nedělá, tam je hodnota feedforward dost velká takže i když mechaniku přidržím a pustím tak je vidět jak se snaží zvýšením rychlosti skluz dohnat a daří se mu to

to neni feedforward to co popisujes

packa · 29. 1. 2011, 9:11

ok takže se nejedná o feedforward ale " nějakou kompenzaci skluzu kterou A77 má a i když osu přidržím třeba sekundu tak se po uvolnění přesune na hodnotu na kterou jsem jej poslal, u UHU se mi neprojevuje a UHU to vyhodnotí jako eror stav

29. 1. 2011, 9:15

vsechny serva by meli mit nastavitelnou hodnotu o kolik mohou sklouznout za pozadovanou pozici nez vyhodi error
a nasledne chovani (zda spadnou a odpoji se nebo jen zahlasi abnormalni odchylku)
to ze se to pokousi dohanet tu chybu je zakladni vlastnosti PID smycky

packa · 29. 1. 2011, 9:18

předpokládám že by to měly mít jen nevím jaký parametr to u UHU řídí???

Ferrit · 29. 1. 2011, 11:28

packa píše:předpokládám že by to měly mít jen nevím jaký parametr to u UHU řídí???

Tak tady máš ten parametr:

Fehlerabschaltung (F)
Der Parameter begrenzt die maximal zulässige Abweichung in 4 -fach ausgewerteten Encoderschritten
von Soll- und Ist-Position. Wird sie überschritten, macht der Prozessor die Endstufe stromlos und
aktiviert die Fehler-LED. Der Strom kann durch einen harten Reset (Stromabschaltung oder Reset -
Taster) oder einen Soft-Reset (R) wieder aktiviert werden.
Falls ein Nothalt-Ausgang an Pin 17 beschaltet ist, können benachbarte Systeme mit abgeschaltet
werden.
Niedrigere Werte sind besser, höhere riskanter. Sinnvolle Werte liegen bei ca. 100 bis 5000.