Easy servo vs. servo motor

[Mrosconi]

Pánové, vzpomínám si dobře, že někdo říkal, že obyčejný 3fázový AS motor připojený na driver krokového motoru se chove stejně jako krokáč? A naopak?
...nebo jsem to blbě přečetl? Protože to by znamenalo, že pokud najdu driver s výstupem 3x230V tak mám z mého obyčejného vřetenového motoru téměř profi servo:)

[robokop]

ne

[t256]

Ja mam v planu vzit asynchronak, dat k nemu obycejny frekvencni menic, dobastlit polohovou smycku a pouzit jako levnou nahradu serva (motor v moji aplikaci ma 2,5kW). Myslim ze by to mohlo fungovat, ale ja vubec nepotrebuji aby to melo jakekoliv parametry za chodu, je to jen polohovani pily.

[robokop]

delava se to ale vetsinou jen v rychlostnim rezimu
osazoval jsem to i v polohovem (cely fabricky set vretenoveho pohonu)
ale vzhledem k tomu ze u asynchronaku klesa s klesajici rychlosti i moment k nule tak je to mizerne
da se to pouzit na prepolohovani kdyz mas jeste k dispozici brzdu, vykon bych u toho v nulovych otackach moc necekal

bezne se takto polohuje vreteno pred aut. vymenou na frezce

[atlan]

Problem asychroneho motora je ten ze 0 otavky nulovy moment. 1 otacka tiez 0 momet.
Proste nevies tym motorom tocit pomaly res krokovat.
Blcd to dokaze.
AsM vies roztocit vies zabrzdit elektricky alebo s brzdou. Ale bez prevodovky toho vela nenapolohujes. Proste nevies urobit maly korekcny pohyb bez toho aby sa motor neroztocil.

Tak ze polohovat ano roztocis motor na 1 s a zabrzdis ho a stroj zastane kde treba. Lenze dostavit nieco o 1mm presne znamena bezvolovu prevodovku o velkom prevode....
Napr budes mat rameno vo vyske 20mm, a potrebujes 21mmked to bude zle navrhnute.Tak to nedas,lebo posun o 1mm sa neda. Budes musiet sa posunut sa o 1cm inde a skusit to na tych 21.
Ci jemnesie nastavenie bude treba tym vecsi prevod z motora bude potrebny.

[t256]

Zmineny stroj je pila na drevo, tam desetina zadna mira. Je tam brzdovy motor s snekovou prevodovkou. Doposud je polohovani reseno tak, ze PLC sleduje polohu z IRC a kdyz se blizi zadane hodnote, vypne motor pomoci stykace a doufa ze brzda bude brzdit stejne dlouho jako pri predchozim presunu a trefi se tak do nastavene pozice. Zadne dalsi korekce to neprovadi. Problem je v tom, ze do zadane polohy se to nekdy trefi, nekdy ne, brzda se pri takovem zpusobu provozu dost ojizdi apod.

Tipuju ze oproti tomuto systemu bude i frekvencak s rizenim polohy velkym prinosem.

[atlan]

Hmm myslim ze v tomto pripade FM z. BRzdnym odporom bude przdit ukazkovo a stale rovnako.

[Mex]

ale vzhledem k tomu ze u asynchronaku klesa s klesajici rychlosti i moment k nule tak je to mizerne
da se to pouzit na prepolohovani kdyz mas jeste k dispozici brzdu, vykon bych u toho v nulovych otackach moc necekal

Problem asychroneho motora je ten ze 0 otavky nulovy moment. 1 otacka tiez 0 momet.
Proste nevies tym motorom tocit pomaly res krokovat.

Neviděl bych to tak černě.
Pro holý anychronní motor to platí, ale pro asynchroňák se zpětnou vazbou už tak moc ne.
Zrovna před pár dny jsem viděl pěkné demo, které kamarádi poskládali na dílně pro nějakého zákazníka. Dva motory "co dům dal", každý jiný. Na každý připojili enkodér (opět co dům dal, každý jiný). Každý motor měl svůj měnič (Fuji Ace, o různých velikostech), měniče byly navzájem spojené sběrnicí. Jeden motor byl nakonfigurován jako master, druhý jako slave.
Ten slave velmi přesně sledoval mastera, fungovalo to opravdu skoro jako servo. A to nejen když master běžel na elektriku, ale i když byl master zastavený a jen se ručně otáčelo jeho hřídelí. A ten slave měl i při velice pomalém pohybu rukou na masteru sílu jako prase.
Je to jen o dobře naladěných regulátorech. I asynchroňák se slušným měničem může mít při nulových otáčkách sílu, pokud má přesnou informaci o poloze (tj. enkodér) a je dobře nakonfigurovaný.

[robokop]

no zase kdyby mel drzet proti nejakemu trvalemu momentu asi ho utavis
jinak to co jsem zkousel silu melo ale kolem polohy to bylo relativne gumove
samozrejme jak pises jde taky o ty smycky, treba by to slo jeste dohnat

v brzku muzu vyzkouset, ozivuju kamosovi jednu takovouhle sestavu

[Mex]

Pro holý anychronní motor to platí, ale pro asynchroňák se zpětnou vazbou už tak moc ne.
Zrovna před pár dny jsem viděl pěkné demo,

můžeš se podělit jak může mít motor bez magnetů v 0 = nízkých otáčkách sílu jako prase ????.
to je něco na dotace ?

V čem vidíš problém?
Měnič prostě roztočí magnetické pole v opačném směru, něž v jakém působí síla, kterou má překonat.
Prostě motor bez a se zpětnou vazbou jsou různá zvířata. To třeba ani za nic nechtěl pochopit v tomhle vlákně jeden diskutující u krokáčů kontra krokáčů s enkodérem..

To s dotacemi jsem nepochopil. Ale jestli mě chceš dotovat, tak se nebudu bránit.

[Mex]

Tak nějaký rozdíl v tom asi bude, viz ty odkazy. Ale přesně to určit neumím.
https://www.abcmagnet.cz/foto-sortiment ... 11x5mm.JPG" onclick="window.open(this.href);return false;
https://www.zverokruh-shop.cz/~/media/I ... 56692.ashx" onclick="window.open(this.href);return false;

Jestli se chceš otáčet na tom, že to pro fungování potřebuje regulační odchylku a že to tedy striktně vzato není přesně nula ale může to kmitat kolem požadované polohy, tak ano. To ale u synchronního motoru, na který působí proměnná síla, platí taky. Prostě čistá nula se obecně skoro kdekoli dosahuje obtížně (nejen ve strojařině).

[CZ_Pascal]

Proč vidíte takový nepřekonatelný problém v nulových otáčkách ROTORU asynchronního motoru ?

Asynchronní motor potřebuje ze svéhu principu pracovat ve skluzu (kdy rozdíl otáček magnetického pole rotoru a statoru generuje proud v rotoru no a tento proud v něm vlivem jeho správného tvaru tvoří magnetické pole, které reaguje na pole statoru -> vzniká moment)

Určitý problém je v chlazení motoru, kde u "standardních" (tedy nejčastěji používaných) typech motorů je chlazení motoru zajištěno ventilátorem přímo spojeným s rotorem. Nulové otáčky tedy znamenají nulové chlazení, toto lze ale nahradit chazením nezávyslým.

Pokud znám pomocí enkoderu polohu rotoru, mohu řídit polohu mag pole statoru a řídit tak skluz a tím i moment dle potřeby. Pokud řídím moment dle potřeby, tak řídím i polohu

Pokud potřebuji moment v nulových otáčkách ROTORU tak to tedy z definice skluzu znamená že otáčky magnetického pole STATORU nulové být nemohou, ale to není "nic proti ničemu". Jen musí "driver" vědět co řídí a jak to má řídit.

[robokop]

Jj ted jsi to shrnul

Mozna je to takove gumovejsi protoze pri reverzaci zase pidka musi najet na nejake otacky pole v protismeru a nez to tam doreguluje je to mozna delsi doba nez u synchronaku
Mozna to bylo jen nenaladene

[Mex]

Proč vidíte takový nepřekonatelný problém v nulových otáčkách ROTORU asynchronního motoru ?

To množné číslo není na místě. Problém vidí jen kutil.
Ale jak jsem už psal - striktně vzato to nebudou úplně nulové otáčky, ale bude to v praxi kmitat kolem nastavené polohy. Takže rychlost bude chvilku malá kladná, chvilku malá záporná.
Aby měnič mohl určit jak má točit magnetickým polem aby přesně vykompenzoval protisílu, tak potřebuje informaci o odchylce rotoru. Takže +- nějakou čárku na enkodéru to bude kmitat.
Ale to bude i běžné servo se synchronním motorem.

[robokop]

jak tady vlastne funguje momentova regulace

synchronak je elektricky natocenej vzdy v optimalnim uhlu vuci rotoru a tudiz to resi proud a ten se snima primo a reguluje rychle

u asynchronaku do toho keca rychlost rotace pole a velikost napeti
jak se tohle reguluje?