Easy servo vs. servo motor

[CZ_Pascal]

Tak tu sa asi nezhodneme ja som mal vždy zato, že pri polohe, kde je pól rotora v línii s pólom statora, je budená len JEDNA FÁZA (nie cievka - tých je pri bipolárnom prevedení na jednu fázu minimálne 2ks), a pri polohe v medzikroku (teda tam, kde žiadny z pólov rotora nie je v línii so žiadnym pólom statora) sú budené minimálne DVE FÁZY, s fázovým posunom zodpovedajúcim požadovanej polohe v medzikroku.

Zkus se kouknout na tento katalog: http://www.microcon.cz/pdf2015/motorySX.pdf při jakých podmínkách je uváděn statický (jmenovitý) moment motoru
Proč si myslíš že bude silnější moment při buzení jen jedné fáze místo buzení obou dvou fází ?

Ako už Pascal stihol poznamenať - v prípade bežných KM je tomu tak, ako som napísal.
V prípade EasyServo operuje tým, že driver na udržanie pozície v medzikroku využíva fázový overdrive (bez možnosti nadprúdu), čo mu oproti klasickým KM v týchto špecifických prípadoch poskytuje výhodu. Ak to je pravda, tak sa s tým moc nedá nesúhlasiť, no treba podotknúť, že efektivita takéhoto riešenia je z viacerých dôvodov prinajmenšom diskutabilná, a veľmi závislá na kvalite použitých algorytmov a frekvencie/latencie regulačnej smyčky. Obávam sa, že na ideálnu doreguláciu tam týmto spôsobom jednoducho nie je k dispozícii dosť "šťavy". Firmwér EasyServo som zatiaľ neštudoval, tak k tomu sa neviem bližšie vyjadriť

Proč si myslíš že driver AC serva bude pouze tupě přidávat proud místo toho, aby natočil vektor magnetického pole statoru kolmo na vektor mag. pole rotoru kde má největší sílu ? (tedy Vektorové řízení / FOC). Proč by to samé u řízení KM mělo být neefektivní nebo diskutabilní ?
Na jedné straně popisuješ drivery které mají zpetnou vazbu jak od polohy rotoru tak polohy osy z pravítka a tyhle základní principy si představit nedokážeš ? Nebo jsi prostě jen tak strašně zaujatej proti těm Easy Servo pohonům (o kterých tu nikdo netvrdí že jsou srovnatelné s AC servem) ?

[robokop]

podle toho tvrzeni by klasickej krokac pri prepnuti z celokroku na mikrokrokovani mel tratit moment
nic takoveho jsem nepozoroval
naopak se omezi nachylnost na rezonance takze to momentovou charakteristiku vylepsi

[Mrosconi]

Řešil jsem to při výběru pohonu vřetene. Je fakt, že i řemen HDT 5M šířky 15mm snese 12tis otáček a pro výkon 2,2kW a max 14,4Nm mi vyšla potřebná šířka jen 9mm. To je únosnost, ale co mírné pružení? Já vím, že se to hojně využívá, proto jsem se o tom i zmínil u toho serva (stačí mi tím pádem slabí motor), ale přijde mi, že když řešíme každý mini průhyb, přesnost šroubů, tuhost stroje, že přece jen něco na tom převodu může vzniknout. Je to moje domněnka. Pravda je, že i v pružné spojce je ten plastový křížek. A k němu bych jen dodal: koupil jsem blbou spojku z CNC a tak jsem si musel udělat vlastní. Nechtělo se mi čekat. Je větší, tak se tam vešly dva červíky na hřídel a ještě stažení pomocí pořádných šroubů. Tedy na hřídeli se to určitě nepohne. Křiž jsem udělal z PET na tiskárně. Na té ose mám ani se 0,005mm (mám jen setinkové hodinky, takže ručička se pohne o půl čárky) a jezdí to potichu. S tou menší "gumovou" spojkou mám výslednou vůli 0,015mm. Neříkám, že je to spojkou, ale jelikož je ten křížek celkem poddajný, přijde mi, že to může být v té spojce. Až ji někdy vyměním za stejnou (tu mou), můžu porovnat.
Takže jste si jistí, že tím řemenovým převodem nedegradujete přesnost?

Díky

[robokop]

Spravnej remen a spravnej prevod se fakt vyznamnym zpusobem nepropne, vule nevznikne.
Kdyz tam udelas mikro remenicky na blbej remen, chytne te lakota a udelas si je frezovany misto abys je koupil, tak tam ta vule jiste vznikne.

Btw cerviky do hridele nebrat, nepoberou zadnej moment vyrejou drazku a pak bude jeste problem spojku stahnout. Pouzivej sverny ulozeni kde se to zavre vetsi plochou

[Mrosconi]

Spravnej remen a spravnej prevod se fakt vyznamnym zpusobem nepropne, vule nevznikne.
Kdyz tam udelas mikro remenicky na blbej remen, chytne te lakota a udelas si je frezovany misto abys je koupil, tak tam ta vule jiste vznikne.

Btw cerviky do hridele nebrat, nepoberou zadnej moment vyrejou drazku a pak bude jeste problem spojku stahnout. Pouzivej sverny ulozeni kde se to zavre vetsi plochou

Já mám na hřídelích motoru všude pára a stažené je to pružným průměrem, takže to se nemá kde pohnout. Červy jsem tam dával na stranu od šroubu. Nemám tam drážku pro péro. to drží stejně, tedy stažením průměru, ale řekl jsem si, že tam pro jistotu dám jednoho červa. Teď to musí unést i 50Nm:)

[atlan]

No neviem kupil som remenice a vola medzi zubom a remenom je. Tak 0,5mm minimalne. Keby som si to vytlacil na 3D tlaciarni tak som na tom lepsie.

[Mrosconi]

No neviem kupil som remenice a vola medzi zubom a remenom je. Tak 0,5mm minimalne. Keby som si to vytlacil na 3D tlaciarni tak som na tom lepsie.

Já kupoval u Tyma a chtěl jsem ať mi rovnou udělají větší díry a drážky na pérka a můžu říct, že díry jsou sice přesné, ale řemenice je celkem nepřesná. Mám HTD 5D 30 a 60 zubů. Menší je ocelová a kope. Větší je na tom píp a je hlinková. Jinak Tyma super přístup.

[robokop]

Tak asi ne kazdej prodejce je solidni

[OompaLoompa]

Zkus se kouknout na tento katalog: http://www.microcon.cz/pdf2015/motorySX.pdf při jakých podmínkách je uváděn statický (jmenovitý) moment motoru

Ano, uvádzajú moment pri symetrickom vybudení oboch fáz - to je úplne v poriadku

No treba si uvedomiť aj toto:
Je to zároveň aj limit, pri ktorého prekročení dochádza k preskočeniu pozície rotora o jeden celý krok.
Výchylka pozície rotora (od východiskovej polohy ± polkrok) bude priamo úmerná krútiacemu momentu aplikovaného na hriadeľ motora, v rozsahu od 0 ± udávaný statický moment.

Neznamená to, že by poloha hriadeľa bola až do prekročenia tohto limitu v danej pozícii zabetónovaná. V praxi ti to bude lietať hore-dole v rozsahu jedného celého kroku (pol kroku na každú stranu) - v závislosti od zaťaženia. A ak to zastavíš dakde v medzi-kroku (napr. 5/16), tak ti to už k i tak nelineárnemu priebehu pridá ešte ďalší kruto-nelineárny komponent.

Áno, v prípade EasyServo to dokážeš spätnou väzbou korigovať - čo je samo o sebe skvelé, no treba si uvedomovať aj jeho limity. Na optimálnu reguláciu je treba prúdy v stovkách percent nominálnej hodnoty - čím EasyServo asi nedisponuje. Potom tam sú len veľmi obmedzené možnosti nastavenia regulačnej smyčky (v podstate po jednom koeficiente pre P,I,D + feed forward), atď.

Proč si myslíš že bude silnější moment při buzení jen jedné fáze místo buzení obou dvou fází ?

Pojem "silnější moment" je docela vágny. Minimálne treba rozlišovať medzi momentom držiacim (holding torque), a momentom, ktorý je motor schopný podať pri prechode z/do medzikroku.

Ak použijeme typický scenár prevádzky bipolárneho krokového motora (v half-step a mikro- režime), tak v polohe, kde je budená len JEDNA fáza prúdom 1.0A, bude držiaci moment vyšší ako v polohe, kde sú symetricky budené DVE fázy prúdom 0.707A.

Matematicky by ten moment mal vychádzať rovnako, no realita je iná. Dôvodov, prečo tomu je tak, je celá kopa (straty rôzneho druhu, a s tým spojená nižšia účinnosť elektro-mechanického systému).

Proč si myslíš že driver AC serva bude pouze tupě přidávat proud místo toho, aby natočil vektor magnetického pole statoru kolmo na vektor mag. pole rotoru kde má největší sílu ? (tedy Vektorové řízení / FOC). Proč by to samé u řízení KM mělo být neefektivní nebo diskutabilní?

To si kde na takú fabuláciu prišiel? Kde som také dačo písal? Aký by asi malo zmysel pridávať prúd bez fázového posunu, ak by cielom bolo sa dakam pohnúť? To by si s tým motorom teda veľa nepotočil..

Môžeš si podať ruky s Mex-om, ten tiež rovnako "vyniká" v čítaní medzi riadkami

Ak narážaš na to, že som reguláciu v prípade EasyServo nazval "fázový overdrive", tak potom ako by si to nazval Ty? Je to regulácia, kde namiesto štandardného natočenia fázy + zvýšenia prúdu sa používa LEN natočenie fázy, bez navýšenia prúdu mimo nominálny rozsah.

Je to velmi jednoduché - ak driver nemá pri regulácii možnosť navýšenia prúdu vysoko nad nominál, tak je takáto regulácia v porovnaní s opačným prípadom podstatne menej efektívna. Ak si myslíš, že menej efektívna nie je - tak OK, tvoj názor ti nikto neberie

Nebo jsi prostě jen tak strašně zaujatej proti těm Easy Servo pohonům (o kterých tu nikdo netvrdí že jsou srovnatelné s AC servem) ?

No minimálne o jednom by som vedel, kto tu už stihol celú problematiku zredukovať na elektro-magnetizmus a napísať, že to je všetko v podstate jedno a to isté

Zaujatý určite nie som. Len rovnako ako Ty si silne "pro" EasyServo, tak ja som zas kapánek více skeptický..
V nemalej miere aj preto, lebo poznám výsledky testov medzi 2.2Nm EasyServo, a absolútnym low-end 180W AC servom od číňana. A ako to dopadlo, som už spomínal..

Poznámka: Nikde som nespochybňoval výhody EasyServa nad klasickým KM bez spätnej väzby

Podla mňa je toto vlákno ale celkom prínosné. Dá sa z neho vyčítať kopa informácií, na ktoré bežne človek nenatrafí.
Ja som sa tiež čo-to nového o fenoméne s názvom "EasyServo" dozvedel - minimálne ma to donútilo si prečítať ten pár stranový manuál

Možno by stálo za to urobiť zhrnutie, a dakam to zavesiť
 

[OompaLoompa]

podle toho tvrzeni by klasickej krokac pri prepnuti z celokroku na mikrokrokovani mel tratit moment
nic takoveho jsem nepozoroval
naopak se omezi nachylnost na rezonance takze to momentovou charakteristiku vylepsi

To tu ale nikto nikde nespochybňoval..
A to, že v mikro-krokoch strácaš oproti celým krokom krútiaci moment, je jednoducho fakt (viem, už sa opakujem)
trochu čítania pre nudiacich sa

"Microstepping produces roughly 30% less torque than dual phase full stepping." - i keď to je celkom dosť zjednodušené poňatie
 

[robokop]

to bude asi tim ze jsem ten clanek necetl a proste to pouzil a zjistil ze to je uplne opacne

mikrokrokovani totiz zase omezuje tu rezonanci takze v praxi to ma znacne pozitivni vliv

takze ta informace vytrzena z kontextu sice je platna ale v praxi je na prd

[filla]

ono je to taky hodne o driveru a s digitalnim by to vypadalo uplne jinak, ono jedna vec je teorie a druha paraxe

[lubos]

Zaujatý určite nie som. Len rovnako ako Ty si silne "pro" EasyServo, tak ja som zas kapánek více skeptický..
V nemalej miere aj preto, lebo poznám výsledky testov medzi 2.2Nm EasyServo, a absolútnym low-end 180W AC servom od číňana. A ako to dopadlo, som už spomínal..


Dokážu ti klidně že si kvalitní KM 2.2 Nm se zpětnou vazbou vytře s 180W servem řit.

[robokop]

to verim to servo ma cca 0.5Nm nominalni moment takze to easy bude trvale mnohem silnejsi

[Mrosconi]

Dobré ránko všem. Pánové, začíná se mi tady líbit. Sice to mu nerozumím, ale poctivě vše čtu:)

...tak mně napadlo. Pojďme vytvořit nové téma, něco ve smyslu "Stavíme ideální frézku". Já vím, bude to velmi obšírné, ale možná by to bylo fajn. Začali bychom od zadání, tedy co a jak chceme obrábět. Na a hned první téma by mohlo být, jakou konstrukci vůbec zvolit. Co Vy na to?

Určitě se to bude opakovat, ale kdyby se nám povedlo vše, co už tady bylo popsáno napsat do jednoho fóra, které bude jen věcné. tedy osobní narážky, ironie a podobné věci by jsme vymazali. Ono to je tak asi 50% všech vláken a to se blbě čte:( Ať si každý píše co myslí do těch starých vláken a to nové by jsme se pokusili nechat vážně jen věcné.

Dáme to? Administrátore, co Ty na to?

Díky a fajn den:)