Serva yaskawa s absolut enkodérem

[lubos]

Máte někdo zkušenosti s rozchozením serv yaskawa kde je je absolutní enkodér?
Jde mi o to že jsou vybité záložní baterie. Postup jak to nastavit jsem tak nějak našel a pochopil jen mi nějak neni jasné jestli by stroj měl být v nějaké poloze nebo je to úplně jedno.

[Mex]

Já (zatím) neporadím. Ale přišlo mi shodou okolností do ruky podobné servo od Fuji. Co jsem koukal na nějaké Yaskavy, tak to vypadalo skoro jako z jedné linky.
Tak pokud to nakonec zjistíš, tak prosím dej vědět. To moje servo je nové a nemá zatím vůbec baterku připojenou.

Já jsem to až do Tvého dotazu nepovažoval za problém, protože jsem to pochopil tak, že si driver jen pamatuje poslední pozici, aby se nemusel po startu dělat homing. A dokonce to snad jde provozovat i v relativním režimu, pak baterka není třeba.

0 Relative position (incremental) system
The current position is lost after the control power is turned
off. Homing must be performed again.

1 Absolute position system
The current position is stored in memory even after the
control power is turned off. Homing is unnecessary. You
can operate in the limited range. If the operation range is
exceeded, an alarm and stoppage are caused.
(Operation range: between -32768 and +32768 revolutions
of motor shaft)

2 Non-overflow absolute system (not detect the multi-turn overflow)
The current position is stored in memory even after the
control power is turned off. Homing is unnecessary.
Because there is no limit in the operation range, this
system is best for the control of the rotating body. (The
multi-turn data over flow alarm is not detected.)
Multi-rotation data should be processed at the host
controller suitably.
Specify so that the ratio of PA1_06 to 07 = 2n/1.

[robokop]

jedna vec je servo s abs ankoderem
druha vec je jak je postaveny stroj a nastaveny system

nektere maji referencni spinace na ktere je mozne po vymene baterii najet
jine se musi vynulovat v nejake konkretni poloze ktera je dana vyrobcem stroje
vzdy je to o nastaveni systemu

[Monteg]

Já měl servo Mitsubishi a tam to bylo jedno
Jelo to jak s absolutní polohou kde se dalo nastavit i rozsah - dráha
Tak stálé točení

[lubos]

Chystám se oživovat mašinu kde to je a chci se tedy připravit na všechno.
Co jsem se dočetl v manuálu tak to funguje hlavně tak že pokud dojde vypnutí systému a následně k otočení serva tak enkodér zkártka ví že k pohybu došlo a pak to systému řekne. Nemělo by tedy být při případném výpadku proudu nebo jiném stavu nutné provést home. Předpokládá ale že by to vynulování enkodéru mělo proběhnout někde polovině drah stroje což ale myslím neni reálné.
Uvidím až stroj pustím co mě čeká, podle mě to nebude jediný problém.

[robokop]

jak jsem psal:
to kde se to nuluje urcuje vyrobce stroje pri jeho designu a podle toho nastavi system
od te polohy jsou v strojnich parametrech odvozeny softwarove limity

spravuju jednu masinu ktera ma abs. enkodery a pri vypadku primarnich baterii se houmuje sekvenci ukonu v systemu pricemz osy musi stat na predem definovanych mistech (definovanych vyrobcem stroje - clovekem co psal ty ostatni parametry)
kdyz by se to neudelalo tak ta masina bude ruzne bourat do domecku ulozeni sroubu
bude schopna vyjet matici ze sroubu vozejkama z linearu
komponenty budou bourat do sebe navzajem
nebude mit spravnou polohu pro vymenu
atd....

takze to kde se to nuluje je dost zasadni a musi to byt nekde uvedeno
je od toho odvozeno mnoho dalsich parametru

[Pavel R]

Tak zrovna dnes jsem to řešil - nějaký dobrák rozpojil konektor u enkodéru. Nejjednodušší je připojit servopack na SigmaWin, Pak Setup - Set Absolute encoder - Reset Absolute encoder.
Já před tímto postupem dostrkám třeba ručně osu poblíž nulové pozice. Z celkem jednoduchého důvodu - abych pak neměl kalibrační konstantu ve formě nějakého nepřehledného megačísla. No a ta konstanta - je to podle stroje, já to zapisuji do řídící jednotky, ale už jsem to kdysi dělal i přímo na servopacku, jen se to tam blběji hledá. Pokud se nemýlím, je to parametr PN808, stejně jako na ŘJ

[Mex]

Co tam máte za baterky?
Na tom mém servu píšou, že to chce 3.6V. Ale nikde jsem nenašel žádné povolené rozpětí.
Sice se dělají lithiovky s tímto napětím, ale jsou drahé. Tak tam chci připojit obyčejnou nabíjecí LiIonku, nějakou jetou ze starého mobilu.
Tak jestli ji můžu nabít třeba na 4.1V, nebo je třeba se držet do nějakých 3.7V.
Další možnost (ale už pracnější) by byla dát tam LiIonku se stabilizátorem na 3.6V, a případně to ještě doplnit nabíjecí automatikou z 5V.

[robokop]

jestli je tam primarni lithiovka tak tam nabijeci nebude chodit vyzkouseno
do tydne to budes mit zase v alarmu

[lubos]

U toho co mam já (yaskawa) je nabíjecí Lion 18650 . Tyto baterie mají nominál podle chemie 3.6 nebo 3.7 v, nabíjí se tedy na 4.1 nebo 4.2 v. Povodní baterie byla asi lithiová a o dost menší.

[robokop]

Ja prave potkal ruzny zverstva s tema baterkama
Original ma treba nejakej jejich konektor takze nova znackova stoji treba 2500,-
Pritom je to clanek treba za 150

Tak lidi ruzne blbnou (vcetne me)

Overil bych si podle dokumentace co tam ma prijit

[lubos]

Ono je otázka zda to tak není mě už od výrobce větší baterie a nabíjecí. Zatím jsem to nestudoval.

[robokop]

Nerekl bych prave

[Mex]

No ověřit to podle dokumentace nemůžu, protože dokumentace k mému servu o tom taktně mlčí (jak už jsem psal). Je tam jen jmenovité napětí, ale není uveden povolený rozsah. Právě proto jsem se tady ptal.
Já mám Fuji. Díval jsem se na hodně podobnou Yaskavu, tam jsem našel povolený rozsah až do 4.2V, takže to je vyložené nachystané na nabíjecí LiIonku.
Asi to risknu a vrazím tam LiIonku a udělám k tomu i dobíjení, jenom ji budu nabíjet nízko, někde kolem 4.0V.

[lubos]

A není to tak že tu baterií nabíjí driver sám? Přišlo by mi hloupe tam dat nenabijeci baterku.