Rizeni servomotoru pomoci MCU

Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

27. 6. 2016, 7:46

presne jak pisou kluci
neni k tomu co dodat

rychlost si reguluje servozesilovac ve sve smycce
pozici mu musis regulovat ty

paklize to chce resit pcckem musis mu pomoct specializovanym hardwarem tj mesa nebo podobnym ktery bude resit realtime veci
cpu pocitace pak bude pocitat pidky a planovat drahy, na to ma dost casu

jako idealni reseni ktere i ted mam na stole je pidicnc kde je zakladem raspberry pi a jedna nebo dve dalsi karty na ty rychlejsi operace jako citani encoderu a generovani analogovych napeti ven
dal to muze mis spoustu obecnych IO na ruzne ucely a cele je to velmi univerzalne programovatelne
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
t256
Příspěvky: 2820
Registrován: 19. 1. 2012, 4:49

28. 6. 2016, 6:32

S tou polohovou PIDkou mne to na prvni pohled vubec nenapadlo, dik za nakopnuti. Mam v umyslu serva pouzit na aplikaci typu nekam dojed a az pak se provede dalsi akce. Bude tam vzdy jen jedna osa, a na vsechno relativne dost casu, takze tu regulaci polohy snad nebude problem napsat. Taky proto se mi nechce nasazovat zrizeni typu PC, ale PIDICNC nevypada vubec spatne. Mozna se jeste rozmyslim na co serva vlastne pouziju a postavim frezku kdyz uz je mam 3. Kupoval jsem je hlavne proto ze nebyly drahe pro jeden budouci projekt, jenze podle fotky se spatne odhaduje velikost a nebyl momentalne cas to moc koumat a tak az prisly jsem si uvedomil ze 6Nm servo je neco podstatne jineho nez 6Nm krokac :-)
Jen nevim jestli tyhle drivery budou na frezku vubec vhodne. Kdyz o tom tak premyslim, minimalne rychlostni regulace bude zabirat az kdyz vznikne odchylka od zadane hodnoty, coz bude porad vnaset do rizeni drobnou chybu. Jak velkou nedokazu odhadnout, ale na drevo by to snad pouzitelne mohlo byt.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

28. 6. 2016, 6:43

A co by bylo vhodnejsi na cnc nez serva?
Zde plati naopak ze krokace jsou levnou nahrazkou servomotoru ktera na cnc patri

To co pises je pravda a proto ty regulatory nejsou jednoduche PID ale maji i feed forward ktery dela primou vazbu mezi polohou rychlosti a casem a PID slozky se uplatnuji jen v pripade kdyz vznikne nejaka odchylka

V realu mi to meha na masine s chybou do 0.003mm
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
t256
Příspěvky: 2820
Registrován: 19. 1. 2012, 4:49

28. 6. 2016, 10:40

Myslel jsem pri pouziti tohoto driveru, je to uz ponekud historicky kousek a ta rychlostni regulace mi prijde podle blokoveho schematu spis takova jednoduchsi. Nekde v aplikacnich poznamkach jsem nasel ze parametry PID regulatoru se daji menit jeste prepajenim odporu/kondenzatoru ve zpetne vazbe primo na desce ☺️ Nevim jestli je to u servodriveru bezna vec, takove ladeni bude pak pomerne zdlouhava zalezitost.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

28. 6. 2016, 3:04

tak da se obcas poridit i modernejsi driver
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Odpovědět

Zpět na „Servomotory“