Náhrada za servo CSMT-04BRT1ANT3

lubos · 12. 12. 2016, 7:03

Pokud by jsi potřeboval jsem schopný zajistit originál servo tamagawa když mi napíšeš typ.
Jak se vlastně projevila závada? Není možné jak psal K_73 že jsi to jen blbě spojil s enkodérem?
Navíc, pokud tam máš absolutní enkodér je taky asi nutné po odpojení motoru od driveru provést jeho inicializaci ne? Je tam někde baterka?

gogin · 12. 12. 2016, 7:19

Luboši skvělá zpráva, otázkou je za jak dlouho by bylo když se domluvíme?

Nemá to abs. enkodér v driveru baterka není to jsem dneska ověřil. Je tam 17bit ser encoder přesně typ TS5668N43. Závada se projevila tak, že se motor párkrát zastavil a na driveru Overload. A po vypnutí musí osa samovolně sjet do minima je přidržována pístem tedy to sjede pěkně plynule. Jakmile jsem odpojil spojku od motoru osa mě sjela tedy jsem rozebral ten motor a našel jsem v něm ten bordel co jsem psal. S enkodérem jsem to blbě spojit nemohl vše je na nezáměnných konektorech. Nicméně jsem mohl do disku enkodéru zanést nečistoty, řádně jsem to teď vyčistil a zítra zkusím znovu abych vyloučil chybu propojení.

lubos · 12. 12. 2016, 7:26

Dal bych ti kontakt na mého agenta v číně. Jak budeš vědět typ zjistím cenu a dostupnost. Dá se to poslat DHLkou a jo tu relativně rychle.
Možná bych taky něco vzal ( asi budu potřebovagt 750W s absolutním enkodérem).
Já podle té dokumentace myslel že to má absolutní enkodér podle toho písmena B nebo R, už si to nepamatuju.

gogin · 12. 12. 2016, 7:37

Super to bych bral. Tak to se určitě domluvíme. Pořádně si to projdu a napíšu typ.
Jinak enkodér skutečně 17bit inc. Z encoderu vedou 4 dráty. 2 napájení 5V a 2 jsou seriová linka.

lubos · 12. 12. 2016, 7:42

Jo jo já byl zmatenej, je to sériovej. Jak budeš vědět typ dej vědět.

gogin · 12. 12. 2016, 8:38

Tak podle tohoto dokumentu http://www.tamagawa-seiki.com/pdf/downl ... i_tbl2.pdf" onclick="window.open(this.href);return false; by šlo o motor TS4609N1002E200 se základnou 60x60. AC servo 400W, 200V, 17bit inc enkodér, hřídel s perem. Tedy bych poprosil o cenu a dostupnost. Děkuju zprávu do klidně sem nebo do sz či mail. Děkuju předem.

Jediné co mě nesedí je hřídel tu má 14mm a já mám na tom stávajícím 12mm takže budu řešit ještě spojku. Jinak ostatní sedí. Snad ještě jedna věc mě trkla CSMT-04BRT1ANT3 je na 220V a ten co chci je na 200VAC ale co jsem tak hledal u různých výrobců tak všechny co se daj koupit jsou na 200VAC. Jsem už z toho neustálého hledání překládání tak zblblej, že už si neuvědomuji souvislosti.

Děkuju všem za váš čas. Samozřejmě dám vědět jak jsem dopadl.

gogin · 12. 12. 2016, 8:56

Ještě jak tak koukám na to barevné značení drátů a popisu signálů enkodéru na stávajícím motoru tak i to přesně sedí podle dokumentace vybraného motoru

. Tak snad jsme na dobré cestě.

lubos · 12. 12. 2016, 8:58

Poptal jsem to jak budu mít cenu dám ti vědět a v případě zájmu předám kontakt.

K_73 · 12. 12. 2016, 9:13

gogin píše: Nemá to abs. enkodér v driveru baterka není to jsem dneska ověřil. Je tam 17bit ser encoder přesně typ TS5668N43...... S enkodérem jsem to blbě spojit nemohl vše je na nezáměnných konektorech......

Nenechte se zmást názvem "serial incremental". TS5668 je Absolutní single turn enkodér, který po sériové lince poskytuje jak absolutní tak inkrementální polohu natočení hřídele. Tím ne zcela přesným sesazením jsem samozřejmě nemyslel elektrické připojení k driveru ale mechanické osazení enkodéru zpět na hřídel motoru. To je důležité, protože diver právě podle těch absolutních dat o poloze hřídele volí komutační úhel. Pokud není enkodér správně sfázován tak se tato fázová chyba projeví i při komutaci. A aby to nebylo tak jednoduché, tak se tato chyba násobí počtem pólpárů motoru. Například pokud bude enkodér osazen pootočený o 10° proti původní správné poloze, tak u dvoupólového motoru bude chyba komutačního úhlu 10° ale u šestipólového bude už 30° protože elektromagnetické pole se u šestipólového motoru během jedné mechanické otáčky otočí třikrát. To jen pro info jak to funguje kdyby jste se rozhodl ten enkodér přehodit na jiný motor.

Mex · 12. 12. 2016, 9:38

Ano, to platí.
Ale docela často má hřídel pro enkodér péro, takže moc blbě se to nasadit nedá.
A pak na většině driverů funguje nějaký autotuning, který tu přesnou polohu umí najít.

K_73 · 12. 12. 2016, 10:21

Mex píše: ....Ale docela často má hřídel pro enkodér péro, takže moc blbě se to nasadit nedá.
A pak na většině driverů funguje nějaký autotuning, který tu přesnou polohu umí najít.

Pokud by se osazoval na jiný motor stejného typu a to péro na hřídeli bude tak souhlas, tam se toho moc splést nedá. Já mám ale spíš zkušenost, že je enkodér osazen na kuželu kde se dá dotáhnout v libovolné poloze. Ten "autotuning" některé drivery umí (třeba Kollmorgen tomu říká poeticky

wake and shake - po každém zapnutí driveru to párkrát "škubne" hřídelí právě kvůli detekci komutačního úhlu) a používá se pouze v případě že zpětná vazba neposkytuje informaci o absolutní poloze hřídele. Ale driver zmiňovaný v tomto vlákně to neumí. Navíc v tom enkodéru je uložený i typ motoru který si ten driver po zapnutí přečte a automaticky nastaví parametry včetně offsetu toho enkodéru.

gogin · 12. 12. 2016, 10:40

Hmmm. Ještě mě čeká dlouhá cesta. Ale jsem rád, že píšete. Děkuji, nejsem určitě sám koho tato problematika zajímá.

Na stávajícím motoru je disk chycen 2mi červíky, žádné pero pro přesné usazení. Ještě jsem nepřečetl všechno co jsem si k servům postahoval. Teda jsem ten autotunnig špatně pochopil. Žiji v představě, že právě díky němu si driver motorem zatočí a vůči enkodéru nezávisle na jeho namontované poloze si potřebné driver obstará sám. Jak jsem již psal dříve nemám s nimi téměř žádné zkušenosti pouze jako uživatel. A nebo je to tak jak píšu a musím jen opět provést autotuning protože jsem rozhodil polohu vůči uloženým datům v driveru? Plácám nesmysly nebo to tak je? Pokud bych ty nesmysly plácal jak tedy správně usadím enkodér.

gogin · 12. 12. 2016, 10:45

K_73 píše: Ale driver zmiňovaný v tomto vlákně to neumí. Navíc v tom enkodéru je uložený i typ motoru který si ten driver po zapnutí přečte a automaticky nastaví parametry včetně ofsetu toho enkodéru.

Koukám ted do manuálu toho driveru AB Ultra1500 a ten autotuning by měl umět.

13. 12. 2016, 3:25

Spousta driveru to najit neumi a je potreba to seridit na stolici do nuly
Z impuls musi nekde byt
V soucasnosti si to najdou casto sami
Ale u starsich jsem casto nachazel parametr kde to slo korigovat kdyz to mechanicky neodpovidalo

gogin · 13. 12. 2016, 4:13

Ok. Tedy se me nabizi jeste jedna moznost. Vcera jsem v praci nasel jeste jeden zalozni driver AB tedy si to propojim na stole a rekneme zkusmo muzu mechanicky enkoder dostavit do polohy u stavajiciho motoru protoze jsem jej zas tolika nerozhodil.