Socapel AC servo ST1 25 - 310

Odpovědět
papao
Příspěvky: 60
Registrován: 11. 5. 2009, 7:14

20. 5. 2017, 9:22

Pekný deň želám,

jeden čas s vašou pomocou tu na fóre sa mi podarilo pod Linux Cnc a Mesa 5i25, 7i76 rozhodiť krokové pohony z Komax krimpovacieho automatu Berger D900. Elektroniku mám pripravenú, KM som však ešte neosadil na rozpracovanú frézku.
S odstupom času sa mi dostali do rúk AC servopohony z podobného automatu Komax. Sú to servá s resolverom o 2,15 a 5,7 Nm. staršie, avšak v dobrom technickom stave. Rád by som preto pôvodnú elektroniku s KM vymenil.
Tu však moja schopnosť posúdiť možnosťi použitia týchto pohonov komunikujúcich po dátovej linke RS 485 pod Linux Cnc končí.
K dispozicií mám všetky komponenty z pôvodného riadenia ( AC sarvá, drivery, distribučnú dosku, PCI kartu ) tak, ako je na schémach v prílohe.
Je mi ľúto celú elektroniku, ktorá mala póvodne skončiť v zberných surovinách nevyužiť, ak to bude možné.
Preto poprosím znalých, aby ma usmernili. Ak je tu nejaké riešenie pohony použiť pre moje potreby, skúsme to. Snáď to spoločne zvládneme.
Ak bude potreba, doplním informácie.

Vopred ďakujem.
Přílohy
Socapel.zip
(1.16 MiB) Staženo 270 x
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

21. 5. 2017, 12:36

Moc nadějně to nevidím.
Ten driver asi bude docela chytrý a je poměrně univerzální (při rozšíření nějakými dalšími kartami), ale zrovna to co chceš ty zřejmě sám neumí.
Bude to řízeno nějakými příkazy na vyšší úrovni (popis jsem v tom dokumentu nenašel, ale asi se dá někde sehnat). S tím ale v LinuxCNC zřejmě moc nepochodíš, leda pokud by sis chtěl psát nějakou obsluhu sám.
Dělá se k tomu nějaká karta OEI (v tom PDF je o ní zmínka na předposlední straně), pomocí které by to pak umělo řízeni DIR/STEP. To už by samozřejmě šlo připojit celkem snadno, ale tu kartu předpokládám nemáš.

Zas na druhé straně by to mohlo být celkem slušně použitelné na nějakou jinou aplikaci než zrovna CNC, pak by se to používalo možná dost snadno. Třeba nějaký jednoúčelový automat. Případně i třeba jako vřeteno pro CNC.
papao
Příspěvky: 60
Registrován: 11. 5. 2009, 7:14

28. 5. 2017, 8:01

Ďakujem za odpoveď !

Tie karty STEP/DIR nemám. Jednotky sú osadené kartami 024 7025. Oslovil som viaceré firmy, pravdepodobne sa už ani zohnať nedajú.
Na ebay som našiel jednu 024 7113. Tá je na odlišné riadenie, nič to nerieši.
Prikladám ešte nejaké manuály s inštrukciami a spôsobom ovladania jednotiek ST1.

Skúsim sa s tým popasovať. Skôr ako to dostanem do "kocky" (ak vôbec ), možno vás napadne dáke riešenie.

Nateraz som jednotky napojil na zdroj a pripojil motory. Pri zapnutom napájaní stavový display signalizuje "o.", po manuálnom resete "8." a odpojenom resolveri "C."
Přílohy
0248068a.pdf
(340.3 KiB) Staženo 1860 x
0248038c.pdf
(191.74 KiB) Staženo 2479 x
papao
Příspěvky: 60
Registrován: 11. 5. 2009, 7:14

18. 6. 2017, 3:33

Páni,

priložil som foto PCIsa karty z pôvodného riadiaceho systému.
Stále sa nemôžem zbaviť myšlienky, že by sa dali tieto komponenty použiť pre nové riadenie :shock: .
Javí sa mi ako štandardná karta uspôsobená pre potreby Komax.
Ak by ste vedeli niečo s tým urobiť, som ochotný odplatiť vaše úsilie !
Ak chcete, môžme komunikovat cez SZ.
Ďakujem
Přílohy
20170618_154552-1.zip
(5.96 MiB) Staženo 234 x
20170618_154604.zip
(4.47 MiB) Staženo 238 x
20170618_154624.zip
(5.19 MiB) Staženo 256 x
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

18. 6. 2017, 6:13

Ta karta je pěkný historický kousek. Dneska naprosto k ničemu, ale je pěkná.
Karta samozřejmě není PCI, ale je to 16-bit ISA karta. Dnes už bude dost velký problém ještě v nějakém bazaru vůbec sehnat PC s ISA sloty.

Pokud bys k tomu sehnal původní programové vybavení, tak možná máš šanci. Pokud bys to ale chtěl rozjet pod nějakým jiným systémem, tak na to by ti asi jeden lidský život nestačil.
papao
Příspěvky: 60
Registrován: 11. 5. 2009, 7:14

18. 6. 2017, 7:50

No vidíš, to som ja "najivka". Mylne sa domnievam, že z toho harampádia niečo vykúzlim.
Už to zpakujem a odošlem kam patrí. Na zberný dvor.

Jednotky ST1 a zdroj predám.
Získané prostriedky použijem na kúpu nových servodriverov.
Ďakujem za diskusiu.
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

18. 6. 2017, 10:13

Ty drivery bych nevyhazoval.
Už si to přesně nepamatuju (psal jsi tady o tom už dost dávno), ale mám pocit, že jsem si tehdy říkal, že nejsou špatné. Jen se nehodí pro nějaké běžné CNC, protože mají ovládání nějakými vyššími příkazy. Ale pro nějakou jednoúčelovou mašinu by se to mohlo hodit.
A ta ISA karta je zase pěkná ukázka toho, jak se to dříve dělalo. Na kartě je několik procesorů a dokonce i hradlové pole. Takže jako muzejní exponát zajímavé.
A třeba ještě někde seženeš i originální software, pod kterým to kdysi běhalo, kdo ví.

Nedávno jsem viděl podobnou technikou osazenou rundtaktmaschine, tj. CNC centrum s několika pracovišti, mezi nimiž se pohybuje obrobek a během jednoho kola se obroben na všech pracovištích. Jelo to jako víno. A taky to celé řídilo jedno PC s ISA sloty, takže pěkná historie.
papao
Příspěvky: 60
Registrován: 11. 5. 2009, 7:14

19. 6. 2017, 10:38

Ten software dy sa dal zohnať. Iba neviem, či by bol pre naše potreby použiteľný.
Je to nejaký TopWin. Ako pozná činnosť stroja riadeného týmto systémom, je to dosť jednoúcčelová záležitosť.
Čo si o tom myslíš ?
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

19. 6. 2017, 1:57

Nevím, co ten SW umí a nevím, co si od toho stroje slibuješ.
Samozřejmě mít tam LinuxCNC by bylo univerzálnější a lepší.
Ale párování obecných serv k nějakým obecným driverům není snadné a často ani možné. Takže pokud budeš prodávat samostatná serva bez driverů, tak za to asi moc nedostaneš. A pokud to budeš prodávat s drivery, tak to použije jen někdo do nějaké speciální aplikace, což nebude moc lidí. Nebo si to koupí někdo, kdo uvidí termín "servo" a koupí to bez znalosti věci.
Takže pokud by to s tím původním SW bylo použitelné, tak třeba by to nebyla špatná cesta, kdo ví. Samozřejmě pokud ten SW dostaneš zdarma (licence asi byla v rámci stroje, takže se asi ani nedopustíš pirátství). Ale o tom SW fakt absolutně nic nevím, možná je úplně na prd.
papao
Příspěvky: 60
Registrován: 11. 5. 2009, 7:14

6. 10. 2022, 6:55

Pozdravujem s odstupom času všetkých !

Už som myslel, že to moje rozpracované CNC ani nedokončím. Ako sa hovorí, radšej neskoro ako nikdy :D , že ?
Konštrukciu mám tak na 80 % hotovú, pôvodne pripravené, rozbehané trojfázové krokové motory Berger a jednotky D900 som odložil a vytiahol obchádzané, prekážajúce servomotory z Komaxu Angst Pfister 3AL 160. Socapel riadiace jednotky skončili na šrotovisku.
So servami som nateraz nemal žiadne skúsenosti, ale pokúsil som sa o nemožné. Zohnal som po preštudovaní manuálu, behané Kollmorgen Servostár S 306, a priradil k 3AL 160. Výmena ložísk v motoroch, vyladenie resolvera, oboznámenie so softwarom a hurá na to !
Idem z Linux CNC cez Mesa 5i25, 7i76 step - dir.
Tak dva týždne to ladím, motorové dáta mám už s v poriadku a vyzerá to veľmi nádejne (aspoň podľa mňa ).
Neviem, ako majú vyzerať charakteristiky pohonu v celom rozsahu otáčiek motora 0 - 3000 min-1.
Priložil som dáke oscilografy.
Určite to posúdite lepšie ako ja.
Motor zaťažený zotrvačnou remenicou, kmitavý pohyb asi 5s; akcelerácia 1200 mm.s-2.
V rozsahu cca 0 - 50 otáčky definované a dosiahnuté otáčky dáko kmitajú,
50 - 1200 to zdá sa chodí slušne,
viac 1250 podobne podobne ako 0 - 50.
Chod motora je v celom rozsahu otáčiek veľmi kľudný. Pri 2500 min-1 to berie asi 40 % nominálneho prúdu motora.
Troška som sa hral i s rýchlostnou a potom prúdovou slučkou. Chce to ešte dáky čas laborovania. Snáď to bude chodiť aspoň zodpovedajúco mojim amatérskym potrebám.

Poznania problematiky ser a ladenia ma celkom začali baviť !

Cez zimu snáď dielo dokončil a potom sa možno pochválim i celkovým prevedením.

Za postrehy ďakujem.

Palo
Přílohy
20221006_163705_resized.jpg
20221006_163644_resized.jpg
20221006_163449_resized.jpg
20221006_163059_resized.jpg
20221006_162926_resized.jpg
20221006_162516_resized.jpg
20221006_162101_resized.jpg
papao
Příspěvky: 60
Registrován: 11. 5. 2009, 7:14

12. 10. 2022, 11:23

Tak som to dosť vylepšil.
Použil som presnejšiu korekciu pre sin/cos signál z resolvera a doladil fázový posuv.
Teraz sú priebehy takmer ideálne, ak generujem signál pre servo z meniča.
Ak ovládam jednotku z Linuxu, tak mi tam deformuje rampy.
Nateraz nenuším prečo !
papao
Příspěvky: 60
Registrován: 11. 5. 2009, 7:14

13. 10. 2022, 1:17

Ak by to niekomu pomohlo, tak som znížil P zložku PID v Linuxe na najniššiu možnú mieru tak, aby plávajúca chyba neprekročila 0.001 - 0.05 mm.
V regulátore je pozičná zložka o nieč posilnená.
Výsledok už asi celkom fajn.
Přílohy
Linka_X.jpg
Odpovědět

Zpět na „Servomotory“