Servodrivery s protokolem Mechatrolink

Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

29. 6. 2017, 8:28

Obrátil se na mě jeden kolega tady z fóra s dotazem na Mechatrolink. Jestli jsem to správně pochopil, tak koupil nějakou jetou mašinu s vadným řídicím systémem, přičemž serva jedou na Mechatrolinku (Yaskawy, samozřejmě).
Není tady někdo, kdo se Mechatrolinkem nějak víc zabýval, takhle na pokec?
Díval jsem se na to a docela mě překvapuje, že zatím nikdo do LinuxCNC nanapsal podporu (nebo ji neumím najít).
Ten protokol byl kdysi uzavřený, ale před pár lety ho otevřeli a teď je slušně zdokumentovaný. A navíc vypadá poměrně jednoduše a logicky.
Mechatrolink-II jede na RS485 s rychlostí 10 Mbit/s, Mechatrolink-III pak na Ethernetu na 100 Mbit/s.
Víc rozšířená a dostupnější je zřejmě zatím ta ML-II, navíc řízení by tady bylo určitě snadněji realizovatelné.

Komunikaci s těmi drivery na RS485 s 10 Mbit/s by třeba Mesa fyzicky zvládala bez problémů.

Jako alternativní řešení by snad mělo být možné do serv Yaskawa koupit a vyměnit komunikační modul, a tak ze serv s Mechatrolinkem udělat serva s DIR/STEP. Ty moduly jsou snad záměnné a možná se dají sehnat. Máte s tím někdo zkušenost? Já jsem žádnou Yaskawu nikdy v ruce neměl.

A poslední dotaz: nemáte někdo naprosto zbytečné funkční servo s Mechatrolinkem (čím menší, tím lepší) pro případné pokusy?
lubos
Sponzor fora
Příspěvky: 5088
Registrován: 2. 5. 2007, 3:47
Bydliště: Praha

29. 6. 2017, 8:49

Bacha na to,
yaskawa sice razí machatrolink ale já mám třeba yaskavu systém a drivery ale není tam mechatrolink II ale něco hodně podobného. Mám pocit že když používali svůj systém měli ten protokol upravený.
Třeba můj systém J100 má driver vřetene
CIMR-M5N27P5

a i ostatní drivery ovládané ne mechatrolinkem ale YE-NET digital bus.
Zjištoval jsem si to přímo u zastoupení v německu.
Je možnost např. u tohoto vřetenového driveru nechat vyměnit vstupní kartu za analogový vstup ( v mém případě je cena ta tu výměnut cca 680 Eur).
U standartních driverů které pak prodávali ostatním výrobcům pak použili mechatrolink. Je tedy nutné si doopravdy zjistit zda tam ten mechatrolink je nebo ne.
K mým driverům se v podstatě dokumentace sehnat nedá ( jen k jejich běžnému provedení, které má bud analog , step dir .... a jiné vstupy dle konfigurace).
Pokud chceš koupil jsem tu 2 motory a 2 drivery společně s modulem pro jejich komunikaci ( vše běží na mechatrolinku). Můžu ti to poslat na hraní já se ktomu ještě vůbec nedostal.
Je k tomu plcčko MP2300.
Příští týden jedu na dovču tak to můžu ještě zítra poslat glskou at ti ta hromádka mejch krámů pořádně naroste :-)
XpertMill, Gravos, Ninos, Galaad
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

29. 6. 2017, 8:59

Aha, tak to by byl docela slušný vydrb, kdyby to byl nějaky zkriplený Mechatrolink.
Tak to bude muset kolega napřed pořádně zjistit, pokud to teda vůbec půjde.
Cena 680 Euro za výměnu komunikačního modulu je docela srandovní. Teď nedávno jsem kupoval komunikační modul do zařízení Fuji, je multiprokolový (včetně třeba EtherCATu) a stál míň než čtvrtinu (konkrétně 160 E).
Díky za info.
lubos
Sponzor fora
Příspěvky: 5088
Registrován: 2. 5. 2007, 3:47
Bydliště: Praha

29. 6. 2017, 9:05

Jo to je docela srandovní, když měnič od Delty který by snad mohl s tím motorem fungovat stojí 750.
Ono třeba cena opce na rozšíření paměti s použitím CF karty je 1500Eur a dalších1500 že přijede blb to zapnout ( změnit 3 parametry ).
Trápil jsem se s tím docela dlouho a naštěstí stroj funguje ale omezenií paměti je dost na houby a na komplet výměnu systému a pohonů nemám čas ( vyšlo by to levněni než dokoupit to rozšíření paměti). Jediná neznámá je měnič pro ten vřetenový motor to je dost riskantní zda to s něčím jiným bude chodit tak jak má.
Zkus si to rozmyslet at to když tak zítra pošlu. Ještě budu v práci v pondělí tak máš čas :-)
XpertMill, Gravos, Ninos, Galaad
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

1. 7. 2017, 12:15

Děkuji za nabídku zápůjčky Luboši, ale bojím se jí využít. Nevím, kdy se mi povede se k tomu dostat a nechci Ti to blokovat.
Proto bych raději něco starého (a pro současného majitele nepoužitelného) za ne moc peněz koupil, aby mě to pak tak časově netlačilo. Jsem na tom s časem hodně blbě.
Ale někdy bych to opravdu rád zkusil, ten protokol vypadá celkem rozumně, připojitelnost pomocí rychlé RS485 taky.
lubos
Sponzor fora
Příspěvky: 5088
Registrován: 2. 5. 2007, 3:47
Bydliště: Praha

1. 7. 2017, 8:03

Já to koupil asi za 6 a rozhodně to zatím nepotřebuju ( a asi ani potřebovat nebudu).
Chtěl jsem to kvůli stejné věci jako ty, mám mašinu kde je yasnac systém a myslel jsem že je to propojené mechatrolinkem tak jsem to koupil abych to nějak zkusil pak případně rozchodit na linuxu a mohl jsem nechat vše původní. Pak jsem ale zjistil že tam je ten ye net ( někdy označováno jako YENET 1200) a odložil jsem to do regálu že to třeba v budoucnu prodám .
Tak jestli to má ležet u mě nebo u tebe ( s tím že u tebe je větší šance na nějaké využití nebo zvětšení zkušenosti) tak je možnost nějakého pokroku spíš u tebe :-)
XpertMill, Gravos, Ninos, Galaad
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

1. 7. 2017, 11:31

lubos píše:myslel jsem že je to propojené mechatrolinkem tak jsem to koupil abych to nějak zkusil pak případně rozchodit na linuxu a mohl jsem nechat vše původní
To mě zaujalo.
Tys měl nějakou představu, tak Mechatrolink rozjet pod LinuxCNC?
Podle mých dosavadních informací pro to žádná hotová podpora není.
Proto jsem s tím chtěl zaexperimentovat napřed pomocí jednochipu, a pokud by se mi to povedlo nějak rozhýbat, tak pak to zkusit nějak spářit s LinuxCNC.
lubos
Sponzor fora
Příspěvky: 5088
Registrován: 2. 5. 2007, 3:47
Bydliště: Praha

2. 7. 2017, 11:02

Moje původní představa byla že to už někdo udělal. Když jsem zjistil že ne tak jsem si říkal že bych zkusil zlomit fupeho ale těžko bych k němu odvezl stroj tak jsem si říkal že právě pořídím něco co se dá dát na stůl a něco zkoušet.
XpertMill, Gravos, Ninos, Galaad
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

2. 7. 2017, 4:59

Tak jestli se někdy k nějakému servu dostanu a jestli ho rozjedu ve stand-alone režimu, tak se nám pak třeba povede společně fupeho přesvědčit, aby se zapojil.
Nebude to taková prča, chtělo by to tam zapojit nějakou "meziinteligenci". Bude třeba v každém servocyklu vždy obeslat každé servo a počkat na odpověď, tak by bylo fajn, kdyby tohle mohla obstarat nějaká chytrá deska.
Bohužel do Masy jsem zatím nepronikl, tak nevím, jestli by to bylo v jejích možnostech (teoreticky by se to jistě dalo hradlovým polem udělat, ale jestli na to kapacitně má i to pole na běžných Mesách).
Procesorem by to šlo určitě (tak bych to rád v první etapě zprovoznil), ale tam je problém zase s připojením toho procesoru k PC, aby to PC moc nezdržovalo.
ZDENEK1.DOLEZAL
Příspěvky: 243
Registrován: 16. 12. 2013, 9:09

3. 7. 2017, 9:39

Ahoj

Ve skříni se mi povaluje kompletní PLC - CJ1W-NC_71 TAKŽE SAMOSTATNÉ MODULY - NAPÁJECÍ ZDROJ , PROCESOROVÁ JEDNOTKA , MODUL VSTUPŮ ETHERNET,MECHATROLINK ŘÍDÍCI JEDNOTKA + ANALOGOVÉ VSRUPY A VýSTUPY atd
mám tu na mechatrolink drivery pro serva + frekveční měniče na mechatrolink atd - jen ten jejich soft CX-One Trajexia na řízení je za takovou pálku ,že to bude ležet dál.
fupe
Příspěvky: 638
Registrován: 27. 5. 2008, 9:10
Bydliště: Praha

4. 7. 2017, 11:10

Ahoj kluci,
koukám že tu nam mě kujete pikle. :D těší mě, že si myslíte, že bych s tím třeba pohnul,
moc rád bych vám s tím pomohl, ale obávám se, že na tohle nemám. To není jako ethercat, kde stačí posbírat moudra někoho, kdo tomu rozumí a zopakovat to, čeho už dosáhl. . Tohle je vyšší dívčí. Tady to znamená vývoj od samého počátku, alespoň podle toho co jsem našel. Právě proto že sem skoro nic nenašel.
Tohle by chtělo nejakýho programátora,co to studoval. Já sem vystudoval jenom ozubený kolečka a programování se věnuju jako samouk ze zvědavosti. :roll:
Ale budu tohle tema sledovat a zkusím se podívat po světě po nejakých podkladech,na kterých by se dalo stavět. Docela mě to zajímá ostatně jako všechno co souvisí s řízením. Strojů, lidi řídím nerad, jsou hrozně nepředvídatelný. :D
Takže sem schromažďujte veškeré nalezené informace a třeba s tím společně nejak pohnem.
Martin
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

4. 7. 2017, 12:49

Fajn, že ses ozval.
Luboš mi půjčil svůj driver SGDS-08A12A a servo SGMAH-08AAF41. K tomu ještě PLC MP2300 s nějakými I/O moduly, ale to asi nepoužijeme, předpokládám.
Je tam trochu bordel v kabelech, někdo to asi ustřihl z nějakého stroje, takže budu muset sehnat nejméně 1 konektor a zbytek nějak učesat, ale to je samozřejmě řešitelné.

Pokusím se to dostat do stavu, kdy bych to dokázal úkolovat z desky s procesorem (ARM, konkrétně asi nějaký STM32F4).
Pokud se to povede dostat to tohoto stavu, tak pak by bylo skvělé, kdyby ses případně zapojil. Bude totiž třeba nějak propojit LinuxCNC s tou procesorovou deskou.
Moje představa byla, že pro první přiblížení by bylo asi nejsnažší připojit to přes LPT. Tedy podobně, jako se připojuje třeba Mesa přes LPT (7i43, 7i90).
Těch předávaných informací předpokládám není moc, navíc je to jen v servo-threadu, takže výkonově a rychlostně by to mělo stačit bohatě.
Jenže tady já právě kolabuju, protože do vnitřností LinuxCNC vidím bohužel velmi málo. Takže nevím, co všechno a v jakých formátech se tady předává.
Takže pokud bys byl ochotný zaspolupracovat, bylo by to hodně příjemné.

Bylo by bezva, kdyby se pak třeba povedlo to řízení místo procesorem udělat pomocí FPGA na některé kartě Mesa. Ale tady mi bohužel opět schází znalosti, takže nemám odhad, jestli je reálné takové sekvenční řízení na hradlových polích, kterými jsou Mesy osazeny, realizovat.
3pajky
Příspěvky: 217
Registrován: 26. 12. 2015, 7:22

4. 7. 2017, 7:31

Otazne je ci to ma vyznam o co sa snazite. Je stary system nepouzitelny? Je z nejakeho 2001 co nieje tak stare myslim. Neviem co je to zac nikto neuviedol foto nicoho ani typy. Preco nerozchodit stary system ktory este pojde 20r. Ibazeby na nom bolo nieco zle. A ako poznam tieto situacie, tak sa to nedotiahne do konca. Ibazeby mex nemal co robit. Kdesi pisal ze si napisal system pre pocitac, tak by toho mohol byt schopny, ale ked nepozna pouzity protkol, tak ho caka reverzne inzinierstvo aaaaaa..... No au.
Hlavne uverejnit foto a typy o com sa vlastne bavime. V akom je to stave atd..
Sorry za pesimizmus, mozno to bude hracka, napise sa kniznica, prepoji s linuxcnc a hotovo.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

4. 7. 2017, 7:50

mozna je duvodem toho ze to jeste nikdo neudelal prave casova narocnost takove akce versus ceny novych serv treba s ethercatem
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

4. 7. 2017, 9:30

Uvidíme.
Pokud se mi povede pohnout servem z toho jednochipu, tak pak bych to viděl dost nadějně.
Odpovědět

Zpět na „Servomotory“