No teda zatim jsem mel v ruce jen takove kde rychlostni jela z encoderu a druhej vstup se pouzival pro polohovku z pravitka. Jinak to jelo na klasicky pidce. A nebylo to nic historickeho. Posledni dva kousky jeden cca dva roky starej model a ten druhej myslim tri roky. Kazdej od jinyho vyrobce.
Docela rad bych se neco priucil
Muzes prosim dat odkaz na typ toho driveru ktery to tak ma abych se podival
všichni tady o té frézce sní... jedinečná příležitost a cena
Pravidla fóra
Toto forum vyzaduje schvaleni prispevku moderatorem.
Toto forum vyzaduje schvaleni prispevku moderatorem.
-
OompaLoompa
- Příspěvky: 459
- Registrován: 28. 6. 2017, 1:45
- Bydliště: Západný Slovakistan
Bolo to myslené tak, že driver má vstupy ako aj pre enkóder z motora, tak aj pre odmerovanie polohy (pravítko, load-side enkoder, a pod.), a celá regulačná smyčka sa rieši v rámci daného servo-zosilovača, ergo nie je tým zaťažovaný samotný riadiaci systém ani zbernica. Taktiež to, že v rámci firmware takáto regulačná smyčka už dlhšie nie je záležitosťou len dákych jednoduchých lineárnych prepočtov. Auto-tuning a riadiace algorytmy - minimálne za poslednú dekádu - zaznamenali výrazné pokroky, a aktívna kompenzácia nelineárnych elementov je len jednym z nich.robokop píše:No teda zatim jsem mel v ruce jen takove kde rychlostni jela z encoderu a druhej vstup se pouzival pro polohovku z pravitka. Jinak to jelo na klasicky pidce.
No iste to potom nebola najvyššia rada. A ak aj hej, tak asi nie od "state-of-the-art" výrobcurobokop píše:A nebylo to nic historickeho. Posledni dva kousky jeden cca dva roky starej model a ten druhej myslim tri roky. Kazdej od jinyho vyrobce.
Nechcem tu robiť priamo reklamu, tak príklad posielam v SZ.robokop píše:Docela rad bych se neco priucil
Muzes prosim dat odkaz na typ toho driveru ktery to tak ma abych se podival
Je to podla mňa ale už docela bežná vec, takže žiadna senzácia
No tak na ta serva jsem taky zvědavý.
Nějak se mi nezdá, že by zrovna tímto směrem šel vývoj.
A ani se nedivím, nepřijde mi to nějak moc přínosné.
Systém ví, co ovládá za stroj. Má informace od všech os, od všech senzorů atd. A zná fyzikální model stroje, např. že uprostřed dráhy se osa vlastní vahou prohne o 0.01mm a systém to musí kompenzovat.
Pokud by tohle všechno měl řešit driver, tak musím tyhle informace kromě systému naládovat i do driveru.
A co by mi to přineslo? Výpočetní výkon dneska není problém, takže nějaké ušetření výpočtů na straně řídicího systému je nezajímavé.
A takhle serva by se navíc stala poplatná nějakému konkrétnímu řešení.
Kdybych si mohl vybrat, tak bych bral raději kompenzace na úrovni systému než driveru.
Nějak se mi nezdá, že by zrovna tímto směrem šel vývoj.
A ani se nedivím, nepřijde mi to nějak moc přínosné.
Systém ví, co ovládá za stroj. Má informace od všech os, od všech senzorů atd. A zná fyzikální model stroje, např. že uprostřed dráhy se osa vlastní vahou prohne o 0.01mm a systém to musí kompenzovat.
Pokud by tohle všechno měl řešit driver, tak musím tyhle informace kromě systému naládovat i do driveru.
A co by mi to přineslo? Výpočetní výkon dneska není problém, takže nějaké ušetření výpočtů na straně řídicího systému je nezajímavé.
A takhle serva by se navíc stala poplatná nějakému konkrétnímu řešení.
Kdybych si mohl vybrat, tak bych bral raději kompenzace na úrovni systému než driveru.
-
OompaLoompa
- Příspěvky: 459
- Registrován: 28. 6. 2017, 1:45
- Bydliště: Západný Slovakistan
A čo konkrétne z môjho príspevku ťa doviedlo k myšlienke, že by takáto forma zladenia mašiny a riadiaceho systémom aj naďalej nebola možná?Mex píše:Systém ví, co ovládá za stroj. Má informace od všech os, od všech senzorů atd. A zná fyzikální model stroje, např. že uprostřed dráhy se osa vlastní vahou prohne o 0.01mm a systém to musí kompenzovat. Pokud by tohle všechno měl řešit driver..
A čo je ešte zaujímavejšie - aký druh logického kotrmelca (či matrošu) ťa doviedol k myšlienke, že spätnou väzbou z pravítka na osách X či Y by si vedel dáko kompenzovať prehnutie predmetnej osy vplyvom vlastnej váhy (de facto teda deformáciu v smere osy Z) ?
By si sa divil, čo všetko si moderný riadiaci systém (rozumej rok výroby 2000+) vie do driveru naládovať. Dokonca pri každom reštarte si to do tých drajvrov láduje! Aký to nezmysel!Mex píše:Pokud by tohle všechno měl řešit driver, tak musím tyhle informace kromě systému naládovat i do driveru.
Hmm, čo by prinieslo skrátenie intervalu a latencie regulačnej smyčky z rádovo milisekúnd, na zopár mikrosekúnd?Mex píše:A co by mi to přineslo? Výpočetní výkon dneska není problém, takže nějaké ušetření výpočtů na straně řídicího systému je nezajímavé.
Fakt neviem. Daj mi zopár nanosekúnd na zamyslenie
Tu vôbec nejde o dáke ušetrenie výpočtového výkonu. Tu ide skôr o optimalizáciu celého regulačného a riadiaceho procesu.
Načo zaťažovať zbernicu či riadiaci systém úplne nepodstatnými dátami regulačného procesu, dokým to všetko môžeš mať poriešené hneď u zdroja (v rámci drajvra) - a to oveľa rýchlejšie a efektívnejšie?
Či podla teba by bolo lepšie to riešiť systémom, že situáciu kde ti vplyvom flexu na šróbe v čase T+1,63μs vznikne podľa pravítka odchýlka 0.01mm, tak najprv to v ďalšom servo-cykle pošleš po zbernici do RS, počkáš kým sa to prepočíta, a potom to najskôr v nasledujúcom cykle začneš riešiť príkazom s kompenzovanou hodnotou? Čiže pri bežnom cykle 1ms reakčný čas minimálne dakde okolo 2ms? To ti príde ako ideálne riešenie?
O aktívnej kompenzácii rezonancií v pásme kHz radšej pomlčím..Netvrdím, že to tak nejde, a je kopa aj velmi kvalitných systémov, kde to tak je riešené. No to vážne neznamená, že by to bolo zrovna najoptimálnejšie. Hlavne nárast kapacity a výpočtového výkonu spôsobil, že sa tieto veci dajú dnes riešiť už aj v rámci drajvra - a podľa mňa je to tak z vyššie spomínaných dôvodov aj lepšie
OK, určite máš pravdu.Mex píše:Nějak se mi nezdá, že by zrovna tímto směrem šel vývoj.
A ani se nedivím, nepřijde mi to nějak moc přínosné.
Daj mi chvílku, len nasadnem do stroja času, zveziem sa 20 rokov dozadu, a pekne poviem tým hlúpym japončíkom nech také nezmysli nevymýšlajú - lebo dakto na internete povedal, že to vlastne nemá cenu
Prepáčte mi prosím ten sarkastický podtón
Dakedy si tu človek ale pripadá, ako keby v 17. storočí musel ľuďom vysvetlovať, že vec ťažšia ako vzduch, dokáže lietať
tak me zatim nepresvedcil, asi protoze jsem z 90% jen elektronik.
ale pokud nekdo zacne sepisovat slohovky a "nechce delat reklamu" , posle jen fakta pres "SZ" atd. nejak mi to prijde jen jako plkani.
takze bych cekal info, tato rada stroju "xx" od vyrobce "yy" ten to system pouziva, tato ...ne .
a jestli si o tom chcete neco dostudovat, mrknete "sem".
ale ono nic.
ono uz to jmeno "OompaLoompa" , taky nic moc duvera.
a nakonec vsichni zustaneme v tom 17 stoleti, skoda ..
tomik.
ale pokud nekdo zacne sepisovat slohovky a "nechce delat reklamu" , posle jen fakta pres "SZ" atd. nejak mi to prijde jen jako plkani
.takze bych cekal info, tato rada stroju "xx" od vyrobce "yy" ten to system pouziva, tato ...ne .
a jestli si o tom chcete neco dostudovat, mrknete "sem"
.ale ono nic.
ono uz to jmeno "OompaLoompa" , taky nic moc duvera
.a nakonec vsichni zustaneme v tom 17 stoleti, skoda ..
tomik.
Mex píše:Tak jo. Přesvědčil jsi mě.
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22390
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
Tak on to poslal
To ze nechtel delat reklamu firme co ma nahore banner nechapu ale budiz
Ten driver mel to same co ty co jsem zkousel ja
Tj klasickou pudku a do ni nejake externi nelinearni feedforwardy
A neverim ze ty funkce by si poradili s tou vuli jak jsem psal
To ze nechtel delat reklamu firme co ma nahore banner nechapu ale budiz
Ten driver mel to same co ty co jsem zkousel ja
Tj klasickou pudku a do ni nejake externi nelinearni feedforwardy
A neverim ze ty funkce by si poradili s tou vuli jak jsem psal
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Vypadá to dost dobře - že by Tesla Kolín?OompaLoompa píše:A čo konkrétne z môjho príspevku ťa doviedlo k myšlienke, že by takáto forma zladenia mašiny a riadiaceho systémom aj naďalej nebola možná?Mex píše:Systém ví, co ovládá za stroj. Má informace od všech os, od všech senzorů atd. A zná fyzikální model stroje, např. že uprostřed dráhy se osa vlastní vahou prohne o 0.01mm a systém to musí kompenzovat. Pokud by tohle všechno měl řešit driver..
A čo je ešte zaujímavejšie - aký druh logického kotrmelca (či matrošu) ťa doviedol k myšlienke, že spätnou väzbou z pravítka na osách X či Y by si vedel dáko kompenzovať prehnutie predmetnej osy vplyvom vlastnej váhy (de facto teda deformáciu v smere osy Z) ?
By si sa divil, čo všetko si moderný riadiaci systém (rozumej rok výroby 2000+) vie do driveru naládovať. Dokonca pri každom reštarte si to do tých drajvrov láduje! Aký to nezmysel!Mex píše:Pokud by tohle všechno měl řešit driver, tak musím tyhle informace kromě systému naládovat i do driveru.
Hmm, čo by prinieslo skrátenie intervalu a latencie regulačnej smyčky z rádovo milisekúnd, na zopár mikrosekúnd?Mex píše:A co by mi to přineslo? Výpočetní výkon dneska není problém, takže nějaké ušetření výpočtů na straně řídicího systému je nezajímavé.
Fakt neviem. Daj mi zopár nanosekúnd na zamyslenie
Tu vôbec nejde o dáke ušetrenie výpočtového výkonu. Tu ide skôr o optimalizáciu celého regulačného a riadiaceho procesu.
Načo zaťažovať zbernicu či riadiaci systém úplne nepodstatnými dátami regulačného procesu, dokým to všetko môžeš mať poriešené hneď u zdroja (v rámci drajvra) - a to oveľa rýchlejšie a efektívnejšie?
Či podla teba by bolo lepšie to riešiť systémom, že situáciu kde ti vplyvom flexu na šróbe v čase T+1,63μs vznikne podľa pravítka odchýlka 0.01mm, tak najprv to v ďalšom servo-cykle pošleš po zbernici do RS, počkáš kým sa to prepočíta, a potom to najskôr v nasledujúcom cykle začneš riešiť príkazom s kompenzovanou hodnotou? Čiže pri bežnom cykle 1ms reakčný čas minimálne dakde okolo 2ms? To ti príde ako ideálne riešenie?
Netvrdím, že to tak nejde, a je kopa aj velmi kvalitných systémov, kde to tak je riešené. No to vážne neznamená, že by to bolo zrovna najoptimálnejšie. Hlavne nárast kapacity a výpočtového výkonu spôsobil, že sa tieto veci dajú dnes riešiť už aj v rámci drajvra - a podľa mňa je to tak z vyššie spomínaných dôvodov aj lepšie
OK, určite máš pravdu.Mex píše:Nějak se mi nezdá, že by zrovna tímto směrem šel vývoj.
A ani se nedivím, nepřijde mi to nějak moc přínosné.
Daj mi chvílku, len nasadnem do stroja času, zveziem sa 20 rokov dozadu, a pekne poviem tým hlúpym japončíkom nech také nezmysli nevymýšlajú - lebo dakto na internete povedal, že to vlastne nemá cenu
Prepáčte mi prosím ten sarkastický podtón
Dakedy si tu človek ale pripadá, ako keby v 17. storočí musel ľuďom vysvetlovať, že vec ťažšia ako vzduch, dokáže lietať
Možná by stačilo dát link na jeden konkrétní pohon, co tak funguje.