3f krokace

5. 1. 2010, 7:30

neni to zas tak dramaticke jako pise xxx a ty 3f krokace jsou na tom dost podobne beznym servum

kdyz porovnam za kolik se poridi jedno nove servo GSK s menicem
cca 18 000,- CZK
a jeden 3f krokac s menicem
cca 6000,- CZK
nevim jestli to porovnani muze byt adekvatni
jen jsem porovnaval kolik vyjde pohon na KX3
u GSK vychazel 2Nm 80SJT motor

u tech krokacu jsem uvazoval tusim 4Nm s AC menicem

nevyhodou toho krokace je absence informace o poloze
tudiz zpetne vazby

jinak dynamicky se to chovalo na pohled stejne
a hlavne 3f krokace bez znamky rezonance
takze hlavni duvod pro vypadavani kroku mizi

myslim ze za tu cenu je to pro hoby a nejen hoby velmi zajimave reseni
ktere cti netrati

je treba pocitat ze ten moment je u krokace vzdy stejny
oproti tomu servo svuj nominalni moment dokaze v pripade potreby mnohokrat prekrocit (kratkodobe)
tedy 3f krokace dimenzovat podle toho

pockejme si na prubehy momentu ten potvrdi jestli je to srovnatelne

Monteg · 5. 1. 2010, 1:31

O ceně jsem se zmínil
Cena driveru + motoru pro KM je 6600+3200kč =9800kč pro AC230V
Cena AC serva 18000kč včetně kabeláže
Složité řízení - stejné jak KM to znamená Krok/směr popřípadě sběrnice můžu si vybrat
Vlečná chyba - věčně probírané téma nic takového na svém stroji se mi nepodařilo změřit - měřeno při řezání závitu kde jsem předpokládal že by se to mělo nejvíc projevit?
Samosvornost - nevím co máte na mysli? - na mejch servach žádné brzdy nemám
Pruřezy vodiču - zdroje - asi myslíte DC serva?

ledvinap · 5. 1. 2010, 2:50

Monteg píše: Vlečná chyba - věčně probírané téma nic takového na svém stroji se mi nepodařilo změřit - měřeno při řezání závitu kde jsem předpokládal že by se to mělo nejvíc projevit?

Skoro zacinam mit pocit, ze vlecna chyba se pomalu dostava do stejne kategorie jako pametovy efekt u NiMH ;-)
Dobre nastavene servo bude mit vlecnou chybu v radu jednotek pulzu od encoderu(2k na otacku), Ki by ji mel jeste zmensit.

Klasicky krokovy motor ma ale hodne podobny problem - pokud nejak nastavim buzeni vinuti, tak sila pusobici na motor bude umerna rozdilu mezi buzenim a rotorem. Takze se vlastne chova jako servo se zadratovanym Kp, a Kd danym mechanickymi vlastnostmi. A samozrejme ma i vlecnou chybu . (pouziti vazeliny na sroub zvysi tlumeni, takze se to pak chova lepe ... u serva by stacilo poupravit parametry).
Jedina vyhoda KM je, ze ma velky pocet polu, takze se tato chyba projevuje daleko mene.

5. 1. 2010, 3:16

taky jsem resil na co se lidi porad ohlizeji
s vlecnou chybou u serv GSK jsem se na obrobku prakticky niceho nedomeril
ale to za predpokladu ze pouzivam feedforward

mnohdy ruzne low cost projekty s DC servy feedforward nemaji
a tam se vlecna chyba muze projevit dost relne

Radek-B · 5. 1. 2010, 6:26

To neni fedbackem , tj , tim ze pouzivate pro serva digitalni rizeni, cimz je sice lehce degradujete na krokace, ale s tim uz si dobry driver poradi. Take je toto jednodussi. Vlecna chyba je tedy problem analogoveho rizeni. Chyba je krasne videt na obrabeni cik_cak na kulove plose.

RADEK

kovohemil · 5. 1. 2010, 6:58

Ty Radku nějaká fotka by nebyla aby jsme viděli v reálu , jak to vypadá to cik-cak ,nějak nemám představu

Radek-B · 5. 1. 2010, 7:05

Takove veci se nefoti

, takove veci se zahazuji anebo delaji znova. Kdyz je stim tedy problem frezuje se pouze jednim smerem , tj. treba sousledne. CIK_CAK znamena frezovat tam i z-5.

RADEK

kovohemil · 5. 1. 2010, 7:28

Ach tak to ju

5. 1. 2010, 8:22

to je chyba obecne jednoduche PID smycky
ta nez zareaguje tak potrebuje polohovou odchylku aby mela kvuli cemu reagovat a to je ta chyba
vlecna proto ze se skytecna poloha vlece za tou kyzenou povelovanou systemem

ta vyse zminovana chyba u krokacu je zase spise skluz ktery je tak maly ze je mensi nez jeden krok a byla li by vetsi tak je to uz ztrata kroku
taky se to da nazvat jako pruzeni v poloze ktere si lze staticky vyzkouset

.xxx. · 7. 1. 2010, 10:29

' uhlova presnost kroku u 5 phase M je zhruba 10x lepsi nez samotne fyzicke rozliseni KM

Obal · 8. 1. 2010, 4:01

Páni, ja by som len dodal že BERGER LAHR je "Rolls Royce" v polohovacej technike pre KM a taktiež serva.
Ich výrobky predáva pod svojou značkou aj Siemens a iné firmy ktoré sa zameriavajú na profi polohovanie.
Bežne vyrábajú KM aj zo spätnou väzbou. Prikladám foto.

Mirek-Gravos · 11. 1. 2010, 6:59

Ja by som dodal taktez, fakt je to spica. Nekamenujte za to, ze to, ze to hovorim, fakt to dobre maka......

kiko01 · 11. 1. 2010, 7:54

Mirek-Gravos píše:Ja by som dodal taktez, fakt je to spica. Nekamenujte za to, ze to, ze to hovorim, fakt to dobre maka......

ja nepochybujem a ked budu zvysne peniaze to planujem od vas vyskusat

Mirek-Gravos · 16. 1. 2010, 2:29

To xxx:
Cituji: uhlova presnost kroku u 5 phase M je zhruba 10x lepsi nez samotne fyzicke rozliseni KM
Nedalo mi to a propojil jsem spojkou YK3910A/YKB3722MA se servem, ktere ma enkoder 10kp/rev s citacem. Na budici 3f. jsme nastavili 10kp/rev mikrokrok. Takze jeden vydany puls mel byt v souladu s nactenym pulsem z enkoderu. Vysledek: Nejvetsi odchylka polohy byla 2p v celem rozsahu 1 otacky. Cele mereni bylo ve statickem stavu bez zateze a asi hodne primitivni.
Nicmene, uhlova presnost je asi dobra a nechapu smysl vyse citovaneho tvrzeni.

16. 1. 2010, 5:05

to je vzdy zavisle na kvalite motoru a driveru jak presne je ho schopen krmit

ten vyrok vyse od .xxx. je vytrzeny z kontextu

asi se da zhruba tvrdit ze krokove motory nabyvaji kvalit a vykonu s rostoucim poctem fazi

ale jiste nekde bude limit kdy uz se to nevyplati

predpokladam ze se nevyrabi desetifazove

chtelo by to srovnat i petifazove stejnym merenim
akorat by to chtelo asi jeste o neco jemnejsi encoder aby bylo co srovnavat protoze u tech trifazu uz tech 10 000 pulzu encoderu nestaci pro nejake podrobnejsi mereni