Bavíme se předpokládám o reálných servech, aspoň tak jsem to pochopil.robokop píše:Jasne ale o tom se nebavim
Nekde me ulpela informace ze ethercat je schopny prenaset data na 100khz obnovovacce
Co je za tim za hardware a jak pomalej je vec druha
Jinak EtherCAT teoreticky zvládá skutečně nejrychlejší cyklus nějakých 12.5us. Ale jednak je to spíš teoreticky, a druhak tohle možná použiješ pro nějaké I/O vstupy a výstupy, asi ne pro řízení reálného serva v polohovém režimu.
Proč píšu "teoreticky": princip EtherCATu je takový, že paket prochází postupně všemi připojenými periferiemi. Ten průchod jednou periferkou bývá v praxi tak 0.7-1us, a musí se počítat 2x (jde to tam a zpět). Takže pro nějakou hodně malou síť s hodně rychlými periferiemi by to takhle rychle možná fungovat mohlo, v reálu ale asi moc ne. Navíc reálné periferie (tedy ty, které se skutečně dají koupit a nestojí děsný balík) mají většinou čas cyklu o dost pomalejší, než teoreticky nejrychlejších 12.5us. To je prostě takový údaj do prospektů a na výstavy.
Otázkou je, jestli to ale v praxi je třeba hnát tak rychle. Průmyslová sběrnice by měla spojovat relativně inteligentní zařízení. Takže jistě nikdo nebude číst třeba výstupy ABZ z enkodéru pomocí bit-bangu, ale prostě připojí inteligentní čidlo, které si rychlé signály ABZ ošéfuje lokálně, a nadřízenému systému už dodá čistá data třeba jednou za milisekundu.