tak nejak
krokac kdyz zanedbam jeho nectnosti a budu uvazovat idealni krokac ma porad stejny moment a porad stejnou dodanou energii takze i tepelnou ztratu
servo kdyz nepremaha silu coz v klidu vetsinou tak je tak skrzs nej prakticky netece proud takze se neohriva naproti tomu moze spickove vyrobit neskutecny moment
napr 600W servo klidne spickove pretezuju na 2700W
coz dela z stitkoveho serva 2Nm servo s spickovym kroutakem kolem 9Nm!!!
tedy v pripade potreby mam dostatek sily na cokoli
Tak tohle kdyz vidim
No většinou ty serva byly v nějakejch jakoby "jukeboxech" nevim na co, prostě nějaký skříně s robotickou rukou, která obstarávala "hledání v regálech".
Jinak když už jsme u těch serv - jak je to u nich s napájenim? Když je na nich uvedeno řekněme 70V, tak jakej potřebuju zdroj? Robokope ty píšeš o přetěžování, ale z čeho se to přetížení veme? To jsou v těch driverech nějaký napěťový měniče či co? Nebo jak skrz motory protlačim X-krát větší proud?
Jde mi o DC serva samosebou, ty na 230V co používáš ty jou mi myslim jasný...
No a kde tedy potom mam vzít 70V zdroj, či ještě větší, a za rozumnou cenu?
Jinak když už jsme u těch serv - jak je to u nich s napájenim? Když je na nich uvedeno řekněme 70V, tak jakej potřebuju zdroj? Robokope ty píšeš o přetěžování, ale z čeho se to přetížení veme? To jsou v těch driverech nějaký napěťový měniče či co? Nebo jak skrz motory protlačim X-krát větší proud?
Jde mi o DC serva samosebou, ty na 230V co používáš ty jou mi myslim jasný...
No a kde tedy potom mam vzít 70V zdroj, či ještě větší, a za rozumnou cenu?
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22406
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
jestli dobre hadam tak pri 70V pojede na nominalnim proudu nominalnima otackama
tedy pro pretezovani potrebujes vetsi napeti aby se tam dalo narvat vic proudu v pripade chteneho pretezovani
a to jakej tam pusti proud resi driver a je to primo umerne velikosti odchyky skutecne a zadane polohy
tedy naprazdno bez zateze se to bude tocit s minimalnim proudem ale pri vetsi zatezi bude proud narustat protoze se diky mereni zjisti ze je potreba vic proudu pro zachovani spravne polohy
tedy pro pretezovani potrebujes vetsi napeti aby se tam dalo narvat vic proudu v pripade chteneho pretezovani
a to jakej tam pusti proud resi driver a je to primo umerne velikosti odchyky skutecne a zadane polohy
tedy naprazdno bez zateze se to bude tocit s minimalnim proudem ale pri vetsi zatezi bude proud narustat protoze se diky mereni zjisti ze je potreba vic proudu pro zachovani spravne polohy
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Kua, no... Člověk si musí nějak srovnat myšlení "v krokáčích" a "v servech" 
Protože je to uplně nebe a dudy - teďko nemyslim vlastnostma, ale řízenim.
Teďko si vzpomínam, jak jsem zkoušel točit servo z tiskárny - připojil jsem ho přes ampérmetr a hezky se točil. Tak jsem ho zkusil zbrzdit. No a když jsem trochu víc zatlačil, přestal se točit... Trvalo asi 10 minut, než jsem přišel na to, že odešla pojistka v amp-metru...
Takže je to opravdu o tom si zvyknout přemejšlet "trochu jinak".
Jinak tedy jak tedy s tim napětim? 70V - nominální otáčky. A dál? Začnu motor brzdit a tim vzroste proud. Ale do jaký hodnoty? Asi by bylo dobrý vědět, kolik maj přibližně odpor cívky normálního DC serva. Ale asi se zase používá PWM co? Takže zase bordel...
Protože je to uplně nebe a dudy - teďko nemyslim vlastnostma, ale řízenim.
Teďko si vzpomínam, jak jsem zkoušel točit servo z tiskárny - připojil jsem ho přes ampérmetr a hezky se točil. Tak jsem ho zkusil zbrzdit. No a když jsem trochu víc zatlačil, přestal se točit... Trvalo asi 10 minut, než jsem přišel na to, že odešla pojistka v amp-metru...
Takže je to opravdu o tom si zvyknout přemejšlet "trochu jinak".
Jinak tedy jak tedy s tim napětim? 70V - nominální otáčky. A dál? Začnu motor brzdit a tim vzroste proud. Ale do jaký hodnoty? Asi by bylo dobrý vědět, kolik maj přibližně odpor cívky normálního DC serva. Ale asi se zase používá PWM co? Takže zase bordel...
-
dslav
- Příspěvky: 208
- Registrován: 18. 12. 2006, 4:07
- Bydliště: Hošťálková - Vsetín
- Kontaktovat uživatele:
Když se podíváš na štítek serva tak se to trochu objasní. Jsou tam údaje jako kroutící moment na 1A a potřebné napětí na 1000 otáček za min.
Konkrétně u tohoto motoru jeˇto 0.1 Nm/A a 10.4 A/1000rpm. Pak je tam nominální proud a max. otáčky. Tekže tento motor má při nominálním proudu 3.2A má krouťák 0.32 Nm. Abys dosáhl nominálních otáček při nominálním krouťáku (3000rpm a 0.32 Nm) potřebuješ zdroj minimálně 31.2V-3.2A. No a aby to nebylo tak jednoduché tak už tu padlo že se ty motory dají krátkodobě proudově přetěžovat a to klidně 5x. Toto servo potom bude mít odběr 16A při kroutícím momentu 1.6 Nm. Ty lepší serva mívají na sobě napsáno jaký max. proud snesou než dojde k jejich poškození.
Jo a asi to nejdúležitější je že velikost proudu motorem řídí driver podle toho jaký v daný okamžik potřebuješ kroutící moment. Napětí na motoru pak odpovídá otáčkám.
Konkrétně u tohoto motoru jeˇto 0.1 Nm/A a 10.4 A/1000rpm. Pak je tam nominální proud a max. otáčky. Tekže tento motor má při nominálním proudu 3.2A má krouťák 0.32 Nm. Abys dosáhl nominálních otáček při nominálním krouťáku (3000rpm a 0.32 Nm) potřebuješ zdroj minimálně 31.2V-3.2A. No a aby to nebylo tak jednoduché tak už tu padlo že se ty motory dají krátkodobě proudově přetěžovat a to klidně 5x. Toto servo potom bude mít odběr 16A při kroutícím momentu 1.6 Nm. Ty lepší serva mívají na sobě napsáno jaký max. proud snesou než dojde k jejich poškození.
Jo a asi to nejdúležitější je že velikost proudu motorem řídí driver podle toho jaký v daný okamžik potřebuješ kroutící moment. Napětí na motoru pak odpovídá otáčkám.
- Přílohy
-
1. Kde nestačí síla použij rozum.
2. Kde nestačí rozum použij sílu.
Dušan Slavětínský
http://www.valachnet.cz/~slavetinskyd/MegaCNC" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.valachnet.cz/~slavetinskyd/RcMix" onclick="window.open(this.href);return false;
2. Kde nestačí rozum použij sílu.
Dušan Slavětínský
http://www.valachnet.cz/~slavetinskyd/MegaCNC" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.valachnet.cz/~slavetinskyd/RcMix" onclick="window.open(this.href);return false;
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22406
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
a tech 16 A tam nepotece pri tech 30V ale musis mit na zdroji rezervu ktera tomu bude odpovidat aby tam to napeti ten proud dostalo
dalsi veci je otacky pri kterych tam ten proud chces dostat a to neni zavislost statickeho doporu ale prave funkce zavisla na otackach
dalsi veci je otacky pri kterych tam ten proud chces dostat a to neni zavislost statickeho doporu ale prave funkce zavisla na otackach
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
-
dslav
- Příspěvky: 208
- Registrován: 18. 12. 2006, 4:07
- Bydliště: Hošťálková - Vsetín
- Kontaktovat uživatele:
Jo jo,
To napětí 30V bude stčit na nominální otáčky a kroutítí moment. Přetížrní a vyššší kroutící moment se uplatní při rozjezdu kdy ty otáčky nemáme. Postupně jak se otáčky zvyšují musíme krouťák zmenšovat až k nominální hodnotě.
V situaci kdy už se to točí rovnoměrnou rychlostí by jsme tem motor stejně neměli přetěžovat protože to už není krátkodobé přetížení ale trvalé.
Osobně bych driver pro tento motor nápájel asi 40-50V víc bych mu nedával. I tak to bude plnohodnotná náhrada krokáče cca 2Nm.
To napětí 30V bude stčit na nominální otáčky a kroutítí moment. Přetížrní a vyššší kroutící moment se uplatní při rozjezdu kdy ty otáčky nemáme. Postupně jak se otáčky zvyšují musíme krouťák zmenšovat až k nominální hodnotě.
V situaci kdy už se to točí rovnoměrnou rychlostí by jsme tem motor stejně neměli přetěžovat protože to už není krátkodobé přetížení ale trvalé.
Osobně bych driver pro tento motor nápájel asi 40-50V víc bych mu nedával. I tak to bude plnohodnotná náhrada krokáče cca 2Nm.
1. Kde nestačí síla použij rozum.
2. Kde nestačí rozum použij sílu.
Dušan Slavětínský
http://www.valachnet.cz/~slavetinskyd/MegaCNC" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.valachnet.cz/~slavetinskyd/RcMix" onclick="window.open(this.href);return false;
2. Kde nestačí rozum použij sílu.
Dušan Slavětínský
http://www.valachnet.cz/~slavetinskyd/MegaCNC" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.valachnet.cz/~slavetinskyd/RcMix" onclick="window.open(this.href);return false;