Vyber vhodneho pohonu.

[el_fuego333]

Zdravim Vas,

Snazim sa vybrat vhodny pohon pre moju buducu frezku. Precital som tu aj inde toho pomerne dost. Zda sa, ze servo aj krokac ma svoje vyhody aj nevyhody. Kazdy vsak moze mat ine poziadavky, serva su lepsie na rychlost, krokace su niekedy lacnejsie.. bla bla..

Potrebujem, aby bola moja buduca masina schopna frezovat precizne 3D plochy. Hladam system pohonu, ktory by pracoval tak, ze vsetky osy pracuju synchronizovane tzn. software posle init kroku do kazdeho motora az vtedy, ked vsetky motory odoslali informaciu o uspesnom dokonceni predchadzajuceho kroku, ak ho mali urobit.
Pokial nejaky motor (encoder) neodpovie , software neposiela init na dalsi krok a caka..
Tym chcem predist strate kroku pri krokaci resp vlecnej chybe pri serve.
Na rychlosti masiny mi az tak nezalezi. Podla toho co som zatial cital, krokace sa vacsinou pouzivaju "na slepo" a strata kroku sa neriesi...
U serva neviem.. Viete poradit nejake vhodne riesenie vyberu komponent ? Diki moc.

[robokop]

zpravidla se to resi velmi casto jinym zpusobem

to co rikas by znamenalo vpodstate rizeni budto analogove napetim +-10V
do serva kde je zpetna vazba od encoderu nebo lepe pravitek privedena primo do systemu a ten v danou chvili vi kde se vsechny osy nalezaji

otazkou je co s tim ve finale je schopen delat
velmi casto stejne resi kazdou osu separatne
tj. kdyz se osa opozdi ta ji prida protoze uz davno mela byt jinde
ovsem s dalsimi osami nic nedela (jako ze by pribrzdil aby nebyli napred)
je to prilis slozite a zbytecne

to same ale mnohem dokonaleji s ohledem na chyby resi vyssi komunikace mezi systemem a servem po nejake sbernici
ma to navic treba tu vyhodu ze odpada moznost zaruseni analogoveho signalu +-10V do serva

vcelku snadnym resenim ktere zajisti rychlost, spolehlivost a odchylky jsou vetsinou hluboko pod odchylkami samotne mechaniky stroje je
rizeni pomoci step/dir jednotlivych serv
system sice nevi jaky skluz tam je ale o to se stara kazda osa samostatne a pouze pri nejakem velkem problemu (tedy nepouzitelne odchylce) posle signal do systemu a vsechno se zastavi (napr. nabourani upinaxem do sveraku)
vetsinou je takovato akce na vymenu vretene atd takze to je stejne jedno
kvalitni servo ma feedforward a tudiz trpi tak malou vlecnou ze se v pripade dobre voleneho sroubu a jemneho encoderu nevyplati to resit
alespon ja ve sve praxi jsem to na GSK servech s 4mm srouby nedokazal zmerit
podstata tedy tkvi v tom ze system sice nevi nic o poloze a prdi kroky v dobre vire ze tam na te poloze servo je
a servo se samo stara jak nejlepe umi o to aby na poloze bylo
paklize neni je to mozne pouze diky nejakemu zavaznemu problemu jako je nabourani a podobne
vyhodou posledni varianty je ze se casto pouziva a je tudiz i levnejsi
nicmene nevim jak je na tom EMC s vyssimi komunikacnimi sbernicemi ale to by mohlo na tomto lecos zmenit

[k]

podstata tedy tkvi v tom ze system sice nevi nic o poloze a prdi kroky v dobre vire ze tam na te poloze servo je
a servo se samo stara jak nejlepe umi o to aby na poloze bylo
paklize neni je to mozne pouze diky nejakemu zavaznemu problemu jako je nabourani a podobne
vyhodou posledni varianty je ze se casto pouziva a je tudiz i levnejsi
nicmene nevim jak je na tom EMC s vyssimi komunikacnimi sbernicemi ale to by mohlo na tomto lecos zmenit

Vyjadrim sa len k pouzitiu EMc ako riadiaceho softu ..


EMC pokial dostava data z enkoderu, nie len ze vie kde servo je ale si aj predikuje kde bude o nejaky ten cas .. podla toho upravuje zadavaci parameter (vacsinou rychlost behu serva) . EMC moze generovat 0-10V .. ako zadavaciu hodnotu pre servozosil. EMC dokaze komunikovat po zberniaciach .. (odskusane modbus, riadenie menica .. priamo zadanim frekvencie).

Mimochodom . netreba vymyslat teplu vodu .. pouzit sa da AC alebo DC servo + enkoder alebo aj krokac s alebo bez enkoderu .. vzdy ale rozhodne cena kolko do toho pohonu xcete investovat. Pri vybere pohonu su totiz hranice velmi siroke .. a musite sa strafit zhruba k tomuto:

a) akceptovatelna cena
b) dosiahnuta rychlost a zrychlenie
c) dosiahnuta pridrzna sila
d) dosiahnuta sila
e) presnost, opakovatelnost polohy
f) co sa stane ak proste budem od pohonu ziadat viac ako dokaze (t.j. servo zastane pretoze mu vypne tepelna ochrana, krokac proste strati krok resp. vypadne zo sychnra atd). - zvolil som si pre svoj stroj dobre parametre b) az e) ? dokazem to este pokryt parametrom a) ?

V neposlednom rade je tu ale aj riadiaci system .. v istom momente ked ceny za pohon prekrocia nejaku ciastku .. a pripadna havaria pohonu (silneho pohonu . schopneho urvat na stroji nie len ruky ale aj kopec kovu .. ) je uz na mieste siahnut po profi rieseni . t.j. kupit nie len pohony ale aj riadiaci system a nebojovat s tym amatersky. Ale tie prachy .. to je uz na kazdom z nas ako si dovoly hlboko siahnut do penazenky .. prave rpeto je najdolezitejsi parametrer hore uvedeny a) .. cena ..