Dobrý večer,
stavím mostový jeřáb pro jednu firmu v rámci mé bakalářské práce. Pro pohon používám krokové motory, které jsou řízené pomocí PLC přes budiče.
Budiče mám HY-DIV168N-3.5A a motory jsou ld0-42sth47-1684a.
Nejprve jsem jakš takš jsem v PLC nastavil rychlost a akceleraci, tak aby se pohyboval pomalu. Problém je takový, že při spuštění pohybu např doprava, se motor rozjede ale cca po 10cm se sám otočí a jede nazpět, také občas cuká tam a zpět a jsou problémy s pomalým pojezdem, kdy se motor ani nepohne jen vrčí. Mohou za to budiče? Na vyšší rychlosti většinou jede až na zmiňovanou změnu směru. Ať se snažím jak se snažím tak se mi nedaří nijak odstranit tyto problémy, např jakýmkoliv nastavení budiče (mikrokrokování, výstupní proud). Zjistil jsem, že budiče mohou trpět na rušení tak jsem dostal radu je zapojil jako PELV, bohužel moc nepomohlo.
Jakékoliv nesrovnalosti doplním.
Bohužel jeřáb musí být funkční ve středu dopoledne, takže mě tlačí čas.
Děkuji za Vaši ochotu a rady
Problém s krokovými motory - urgetně!!!!
No do středy ... to teda máš co dělat, když ti to ještě v pondělí jezdí naopak.
Asi bys měl začít tím, že budeš měřit. Resp. to už jsi měl udělat dávno.
Změř si, jaké pulzy ti do toho driveru lezou. Zřejmě je generuješ blbě, nebo aspoň blbě časované.
Tak nažhav osciloskop nebo logický analyzátor a měř. Pak sem případně přilep to, co jsi naměřil.
Asi bys měl začít tím, že budeš měřit. Resp. to už jsi měl udělat dávno.
Změř si, jaké pulzy ti do toho driveru lezou. Zřejmě je generuješ blbě, nebo aspoň blbě časované.
Tak nažhav osciloskop nebo logický analyzátor a měř. Pak sem případně přilep to, co jsi naměřil.
Vím že pulzy jsou generovány dobře, bez zátěže, když jsem měl motor na stole fungoval bez problémů. Zapomněl jsem to napsat.
Napadlo mě jestli to nemůže dělat to, že nemám stíněné kabely a chytá to rušení od ostatních motorů? I když jsem nepouštěl všechny motory najednou ale postupně tudíž do nich nic nešlo.
Bohužel osciloskop ani analyzátor nemám k dispozici.
Napadlo mě jestli to nemůže dělat to, že nemám stíněné kabely a chytá to rušení od ostatních motorů? I když jsem nepouštěl všechny motory najednou ale postupně tudíž do nich nic nešlo.
Bohužel osciloskop ani analyzátor nemám k dispozici.
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22400
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
step a dir bych dal stinene
to casovani tech pulsu mas opravdu spravne?
jinak se to muze chovat protoze jsi to treba mel na hrane funkcnosti
na stole to slo a ted to nejde
to casovani tech pulsu mas opravdu spravne?
jinak se to muze chovat protoze jsi to treba mel na hrane funkcnosti
na stole to slo a ted to nejde
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
V první řadě trochu urovnej ten chlívek v těch kabelech 
, a pak taky ze všech signálových párů udělej "kroucený pár", který je podstatně míň náchylnější na jakékoliv rušení a stejně tak i míň vyzařuje rušení do okolí.
To že nemůžeš nastavit správné časování (tedy délku pulzu, spoždění po zmněně směru atd) je podle mě blbost.
Pouze ses asi neobtěžoval nastudovat si vlastnosti toho PLC.
Tohle jsou natolik zásadní parametry že by nastavitelné být měly
Pokud už nejsou mněnitelné/nastavitelné, tak někde musí být uvedeny hodnoty jejich fixního nastavení a to musíš porovnat s požadavky driveru, který tyto hodnoty samozřejmě definované má.
Stejně tak si zkontroluj jestli jsi nepřehodil polaritu některých signálů - to by taky mohlo rozhodit časování a vést k polofunkčnosti tak jak se ti to chová.
, a pak taky ze všech signálových párů udělej "kroucený pár", který je podstatně míň náchylnější na jakékoliv rušení a stejně tak i míň vyzařuje rušení do okolí.To že nemůžeš nastavit správné časování (tedy délku pulzu, spoždění po zmněně směru atd) je podle mě blbost.
Pouze ses asi neobtěžoval nastudovat si vlastnosti toho PLC.
Tohle jsou natolik zásadní parametry že by nastavitelné být měly Pokud už nejsou mněnitelné/nastavitelné, tak někde musí být uvedeny hodnoty jejich fixního nastavení a to musíš porovnat s požadavky driveru, který tyto hodnoty samozřejmě definované má.
Stejně tak si zkontroluj jestli jsi nepřehodil polaritu některých signálů - to by taky mohlo rozhodit časování a vést k polofunkčnosti tak jak se ti to chová.
Jaký obor že to vlastně studuješ ?
Každá věc má nějaké vlastnosti a vymezené pole působnosti.
Pokud tyto vlastnosti respektuješ tak se daná věc chová tak jak byla navržena.
Pokud tyto vlastnosti nerespektuješ, tak se daná věc dle očekávání chová chybně.
Třeba jako když na osciloskopu který je do 5 MHz budeš měřit GHz signály tak dostaneš zakímavý výsledek, který ale není moc užitečný.
Pokud budeš voltmetrem do 1kV měřit napětí přenosové soustavy 110kV až 400kV tak taky nenaměříš (pokud to přežiješ) nic užitečného.
Pokud do driveru začneš hrnout kroky po zmněně směru dřív než to jeho vnitřní obvody zvládnou tak jich pár ztratí, nebo rovnou vypadne ze synchronismu uplně.
Pokud do driveru budeš hrnout kratší step pulz než zvládá, tak se bude chovat asi tak jako tvůj systém, přičemž chování poruchového stavu je špatně definovatelné bez konkrétní znalosti vnitřní implementace použitého driveru. Pokud jseš na hraně tak se systém chová náhodně. Jednou funguje a jednou ne.
Každá věc má nějaké vlastnosti a vymezené pole působnosti.
Pokud tyto vlastnosti respektuješ tak se daná věc chová tak jak byla navržena.
Pokud tyto vlastnosti nerespektuješ, tak se daná věc dle očekávání chová chybně.
Třeba jako když na osciloskopu který je do 5 MHz budeš měřit GHz signály tak dostaneš zakímavý výsledek, který ale není moc užitečný.
Pokud budeš voltmetrem do 1kV měřit napětí přenosové soustavy 110kV až 400kV tak taky nenaměříš (pokud to přežiješ) nic užitečného.
Pokud do driveru začneš hrnout kroky po zmněně směru dřív než to jeho vnitřní obvody zvládnou tak jich pár ztratí, nebo rovnou vypadne ze synchronismu uplně.
Pokud do driveru budeš hrnout kratší step pulz než zvládá, tak se bude chovat asi tak jako tvůj systém, přičemž chování poruchového stavu je špatně definovatelné bez konkrétní znalosti vnitřní implementace použitého driveru. Pokud jseš na hraně tak se systém chová náhodně. Jednou funguje a jednou ne.
Na rušení se neupínej, tím to téměř určitě nebude.
Správný postup by byl měřit. Ale když nemáš čím, tak budeš muset experimentovat a přemýšlet u toho.
Já bych odpojil signály ENA (ty v této chvíli k ničemu nepotřebuješ). Pak bych odpojil i drát DIR a zkusil to pustit. Pokud nebude zapojen DIR, tak by to mělo umět jet jenom jedním směrem. Pokud se i v tomto stavu změní za jízdy směr chodu, tak je jasné, že máš problém s generováním pulzů STEP a pohon se z toho zblázní. Tedy pravděpodobně problém s časováním pulzů.
Pokud se takhle směr nezmění, tak máš problém v generování signálu DIR z PLC. To bys měl být schopný změřit i voltmetrem, pokud to má jet stále jedním směrem, tak tam musí být stále stejná úroveň.
Mimochodem čím budíš ty vstupy driverů (STEP, DIR, ENA)? PLC mají většinou výstupy na úrovní 24V, ale drivery na vstupech bez dodatečných odporů očekávají 5V. Máš to ošéfované?
Nebo na to můžeš jít ještě jinak. Pokud ti to předtím fugnovalo, tak se to pokus uvést do stejného stavu, aby se to zase rozjelo. A pak postupně zapojuj motory do konstrukce a stále testuj, kdy to začne blbnout. Nebo je jenom brzdi rukou, musí to mít dostatečnou sílu a nesmí to začít blbnout.
Jinak předpokládám, že motory máš k driverům připojené správně.
Správný postup by byl měřit. Ale když nemáš čím, tak budeš muset experimentovat a přemýšlet u toho.
Já bych odpojil signály ENA (ty v této chvíli k ničemu nepotřebuješ). Pak bych odpojil i drát DIR a zkusil to pustit. Pokud nebude zapojen DIR, tak by to mělo umět jet jenom jedním směrem. Pokud se i v tomto stavu změní za jízdy směr chodu, tak je jasné, že máš problém s generováním pulzů STEP a pohon se z toho zblázní. Tedy pravděpodobně problém s časováním pulzů.
Pokud se takhle směr nezmění, tak máš problém v generování signálu DIR z PLC. To bys měl být schopný změřit i voltmetrem, pokud to má jet stále jedním směrem, tak tam musí být stále stejná úroveň.
Mimochodem čím budíš ty vstupy driverů (STEP, DIR, ENA)? PLC mají většinou výstupy na úrovní 24V, ale drivery na vstupech bez dodatečných odporů očekávají 5V. Máš to ošéfované?
Nebo na to můžeš jít ještě jinak. Pokud ti to předtím fugnovalo, tak se to pokus uvést do stejného stavu, aby se to zase rozjelo. A pak postupně zapojuj motory do konstrukce a stále testuj, kdy to začne blbnout. Nebo je jenom brzdi rukou, musí to mít dostatečnou sílu a nesmí to začít blbnout.
Jinak předpokládám, že motory máš k driverům připojené správně.