Latency Test a hardware

Pupik · 19. 1. 2009, 11:10

For k: Nejak spatne se znovu vyjadrujes. Neznam KM, ktery by bez rampy zvladl skok z 25-50kHz to je nemozne! V pripade meho stroje je to skokove z rychlosti 3.75m na 7.5mm/min!!!
Takovy pripad v ECM neexistuje, funguje plynule. Neco tu nehraje

Zkus to znovu vysvetlit jak jsi to myslel.

For Radek Cx: HW controler je samozrejme neprekonatelny. Sam jsem zacal experimentovat s FPGA a Rabitem v GRexu. Programatorsky vykon, ktery podali ve vypoctech kinetiky spolutvurci EMC je neprekonatelny samotvurcem (Mach je v tomto celkem paskvil, sorry Machu

)
Jen analizovat kynetiku v EMC a plne ji implementovat do HW je pekne si maknout. Napsat plnohodnotny interpreter RS274 je velmi slusna fuska.
Vic co rikam

EMC-cko ma vynikajici skladbu modulu, ma skvely zaklad pro dalsi stavbu. Zatim jsem zvladl propojit vsechno co jsem potreboval (a bez Machovych chyb). Stabilita casove zakladna, kterou EMC poskytuje mi zatim plne vyhovuje pro me "male" dilenske aplikace.
Vlastnim stroj s Fanucem a i EDM od Hitachi, taky mam vlastni CNC system, ...mam s cim porovnavat, hlavne v praktickych zkouskam u obrabeni, to je preci cil tehle cesty, nebo ne? krome vlastni extaze za zvladnuti ukolu a usetreni slusnych financi

I muj HW Fanuc ma slusne mouchy v dynamice pri obrabeni

asi jsem ho koupil jeste za malo $$, nebo, ze by panove v Japonsku nemeli dost casu na vyvoj?

k · 19. 1. 2009, 11:49

Pupik píše:For k: Nejak spatne se znovu vyjadrujes. Neznam KM, ktery by bez rampy zvladl skok z 25-50kHz to je nemozne! V pripade meho stroje je to skokove z rychlosti 3.75m na 7.5mm/min!!!
Takovy pripad v ECM neexistuje, funguje plynule. Neco tu nehraje Zkus to znovu vysvetlit jak jsi to myslel.

Vic co rikam
EMC-cko ma vynikajici skladbu modulu, ma skvely zaklad pro dalsi stavbu. Zatim jsem zvladl propojit vsechno co jsem potreboval (a bez Machovych chyb). Stabilita casove zakladna, kterou EMC poskytuje mi zatim plne vyhovuje pro me "male" dilenske aplikace.

EMC ma tzv. Base period .. t.j. casovu zakladnu. tuto nastavime povedzmena 40kHz .. tym ze mu nastavime base thread period na 25usec.

Interne RTlinux teraz spusta zakladny task EMC resp. HAL-u prave na 40kHz ako to ma nastavene. Vyrabat akukolvek inu frekvenciu mozeme len delickou (celociselnou). Tym padom viem vyrabat frekvencie 40/1=40kHz, 40/2=20kHz,40/3=16.6kHz, 40/4=10kHz, 8kHz atd stale jemnejsie a jemnejsie.

Vyrobte jednoducho a opakovatelne zo 40kHz vstupu 30kHz frekvenciu.. na to by som potreboval necelociselne delenie a to spravi s kazdym motorom nieco divne .. nakolko mozem len aproximovat .. kusok mu dam 40kHz kusok 20kHz .. ale nikdy nie 30kHz.. ano aproximovanie da v priemere 30kHz ale to nie je cista 30kHz frekvencia .. a z EMC ju neviem vobec dostat (t.j. tych 30kHz pri base period nastavenej na 25usec).

Takze .. ak mi niekto poradi ako povedzme pri fixne danom vstupe t.j. base thread period nastavenych na 20usec mozem z EMC generovat cistu 30kHz frekvenciu tak budem rad.

Ak podla vas dokaze EMC pozvolne preist z 25kHZ cez povedzme uvedenych 30kHz na 50kHz tak moj to nevie .. proste moje EMC skoci z 25kHz priamo na 50kHz .. (merane digitalnym osciloskopom..). Ak na to existuje nejaky zazrak v HAL-e .. tak sa rad poucim. Samozrejme pokial idem z 10Hz na 1000Hz ide to bez problemov po jednom Hz resp. podla toho co mu dovoluje akceleracia.

k · 19. 1. 2009, 12:07

Ak ma niekto moznost . skuste k EMC napojit citac a pokuste sa z neho dostat na vystup konkretne frekvenie .. povedzme 50kHz, 40kHz 30kHz,20kHz pri nastavenej base period povedzme 20usec). (pokus mozete spravit aj s pripojenym motorom . ale kedze nie kazdy motor dokaze 50kHz - dajte si tam aspon 16x mikrokrok .. a samozrejme odpojte motor od posuvu. nech sa moze otacat donekonecna).

Svoby · 19. 1. 2009, 1:49

k píše:Ak ma niekto moznost . skuste k EMC napojit citac a pokuste sa z neho dostat na vystup konkretne frekvenie .. povedzme 50kHz, 40kHz 30kHz,20kHz pri nastavenej base period povedzme 20usec). (pokus mozete spravit aj s pripojenym motorom . ale kedze nie kazdy motor dokaze 50kHz - dajte si tam aspon 16x mikrokrok .. a samozrejme odpojte motor od posuvu. nech sa moze otacat donekonecna).

Ono se nekde da nastavit primo base period ?

Pupik · 19. 1. 2009, 2:01

ZATIM jsem nestudoval jadro a princip RT casovace v EMC, ale garantuji, ze s uvedenym principem by jsi nic v CNC neuridil.
Nemyslim, ze musim pripojovat osc k systemu kdyz tvrdim ze muj supports plynule jezdi od 0-50kHz, to snad je dostatecny dukaz, ze jses utnul v analyze

Mimochodem jsem se s mym pracovnim PC (C2D 3GHz MCU) dostal skoro az na 200kHz, ale to uz moje pocitadlo taky tezce nedavalo

CZ_Pascal · 19. 1. 2009, 3:42

pan "K" ma samozrejme pravdu. Vtip je v tom ze o tom "nikdo" nevi. Minimalne ten kdo to meril motorem to nevi, protoze ten motor nestiha sledovat zmnenu z 25kHz na 50kHz. Ten system proste strida 25Khz a 50kHz a v prumeru to da neco mezi. Je to jako kdybyste tvrdil ze PWM umi plynule nastavit jakekoliv napeti mezi "Nulou" a "Napajecim napetim" To je samozrejme blbost. Vetsina PWM nastavuje budto "Nulu" nebo "Napajeci napeti. No a protoze to rychle strida tak si toho clovek funkce neznaly nevsimne a vidi jak krasne PWM reguluje plynule od "Nuly" do "Napajeciho napeti". Sam jsem tak trochu narazil kdyz jsem se pro urceni rychlosti pokusil merit intervaly a na zaklade jejich delky urcovat rychlost. Musel jsem to zprumerovat (analogie dolni propusti filtru PWM) abych mohl odvodit rychlost.

RadekCX · 19. 1. 2009, 6:18

k píše:Ak ma niekto moznost . skuste k EMC napojit citac a pokuste sa z neho dostat na vystup konkretne frekvenie .. povedzme 50kHz, 40kHz 30kHz,20kHz pri nastavenej base period povedzme 20usec). (pokus mozete spravit aj s pripojenym motorom . ale kedze nie kazdy motor dokaze 50kHz - dajte si tam aspon 16x mikrokrok .. a samozrejme odpojte motor od posuvu. nech sa moze otacat donekonecna).

citac vam nepomuze - ten prave bude ukazovat presne (pri kHz uz se meri pocet pulzu za cas) - v pripade stridaveho vynechavani ticku vam frekvence vyjde, ale v ramci merici periody bude nestejna perioda

sejosef · 19. 1. 2009, 8:24

Existuje vůbec nějaký systém který generuje pulzy jako malované? Zkoušel někdo měřit pulzy u profi strojů?

Pupik · 20. 1. 2009, 5:48

no prave

k · 20. 1. 2009, 6:24

sejosef píše:Existuje vùbec nìjaký systém který generuje pulzy jako malované? Zkoušel nìkdo mìøit pulzy u profi strojù?

Otazka je od akej frekvencie potrebujete presne taktovanie .. bezne PC je "presne" do nejakych 10kHz celkom slusne .. ale potom uz zacina nepresnost rast.

Pokial potrebujem presnejsie taktovanie, ziaden problem spravit to na HW .. staci generator paru desiatok MHz a zavesit na neho programovatelny preddelic (8253 napr.).. Zas spravit priamo HW na generator bressenhamu kruznice (alebo ak nemate rovnaky rozsah na osiach X a Y atk aj musi vediet aj elipsu) je problem (ak ma vediet aj helix je tu este vacsi problem).. spravit to programovo je podstatne jednoduchsie. Pokial upustime od bressenhama a pojdeme cestou akou ide EMC (ten body predpocitava cez trajectory planer a trajectory components, a pouziva medzifrontu) je to schodnejsia cesta aj pre HW.. proste procesor trasu predpocita ulozi do fronty v HW skadial ju HW bude v presnych casovych intervaloch vyberat. toto vsetko plati pre krokace ... serva musia mat mierne inu strategiu, nie je nutne kontolovat ich v pravidelnych intervaloch .. ale nesmu stratit krok z enkodera. EMC v tomto nema potom ziaden problem. (tu skor narazite na problem vhodnych vstupov/vystupov na pripojenie serv na bezne PC).

Komercne zariadenia co som mal (heidenhain) velmi nepreskumate . nakolko soft je uzamknuty v jednocipaku a schemu nemate .. kreslenie je narocne. Na doske som vsak nasiel niekolko 8253 alebo 8254 a jednocipak. Linearnu interpolaciu maju riesenu takmer uplne na HW (procak len zadava parametre delickam) .. ale interpolaciu kruznice som nevykuchal (zas tak dlho som to zariadenie na stole nemal). zial nepametam si konkretny model co som mal .. Vseobecne, vyrobcovia si toto dost strazia.

Ostava vsak aj otazka.. kam az moze ist krokac .. ja som krokac tunoval na vysoke frekvencie kvoli mikrokroku, pri vacsich krokoch totiz neprijemne trhal, toto je ale len obchadzanie momentu kedy je lahsie nasadit servo ako dalej tunovat krokac.

20. 1. 2009, 7:55

existuje
vsechny systemy kde se pulzy generuji hardwarove z nejakeho jednocipu maji sanci pri dobre napsanem softu generovat pulzy nesmirne presne
protoze do toho nema co a jak kecat (jako se to deje na pc)

takova je i praxe
mereno dig. osciloskopem

Pupik · 20. 1. 2009, 4:27

Omlouvam se za troufaly protest

, ale pokud HW neobsahuje primo HW delicku sestavenou z int. obvodu nebo integrovany generator impulzu v FPGA, nepovazuji "hole" jednocipove systemy uplne za HW.
Samozrejme, ze je v nich vic casu na samotny program, nez na PC boardu s OS a podle toho vypada i casovani, ale jak pan "K" podotkl do 10kHz je dnesni PC celkem ok. Znamena to tedy, ze budoucnost bude rychlejsi a presnejsi i ve vyssich kmitoctech.
Obrabeni vsak, ale zase tak nechvata (jako HW) se zvysovanim rychlosti obrabeni, alespon ne to "Home", takze SW CNC na tom bude v budoucnu jeste lip a lip za nesrovnatelnou cenu proti profi HW CNC.
A nejen v home oblasti. Cina nas (obrabeci centra) dnes nuti brzdit ve vsem a to i v nakupech drahych CNC systemu, protoze vyrobni ceny obrobku jsou sklepane na almuznu ...a bude hur

Sam jsem nyni dokoncil leasing nekolika profi CNC stroju a do dalsich uz nejdu, radeji budu prekopavat stare dobre vystarle manualy na CNC za neporovnatelne (minimalni) naklady.
...a hlavne se nebudu klepat az memu super FANUCU jednoho dne prdne v makovici a pan ze Svycarska od Shaublinu mne za 3dny servisu stahne doslova z kuze

To jsem ale odbocil od tematu RT-OS, ktery je urcite daleko zajimavejsi

... a diky "k" + ostatnim za spoustu novych tech. infos.

21. 1. 2009, 8:22

v pripade programovani tech jednocipu v ASM zalezi jen na programatorovi jestli to napise bez chyb tak aby to chodilo stejne jako delicka
od toho se to prave takhle dela

co se tyce pc, vzhledem k neustale rostoucimu mnozstvi rezidentnich procesu v systemech predevsim od MS kdy to mnozstvi roste umerne s vykonem to bude potrebovat nejakej vykuchanej windows nebo lepe casem mozna spis vyhraje EMC ktere ma mnohem vetsi predpoklady timhle smerem

ale rozhodne to nikdy nenahradi realtime jadro na te nejnizsi hardwarove urovni
napr. pro stroje s linearnimi pohony prcujici v rychlostech stovek metru za minutu

jo a co se ceny tyce jednocipy stoji par korun
PC par tisic a tohle se myslim jen tak nezmeni

k · 21. 1. 2009, 9:06

nezabudnite ze EMC pouziva realtime kernel. Moznosti preemptnut task su ale omedzene. A necakam ani nejake zlepsenie pokial ide o novsi HW. Skusal som latencny test na HP proliant DL385G5 servroch (quadcore opteron 2x .. 32G RAM, SAS disky) a pod 10usec to neslo. Pritom vypocet hodnot pre drahu netrva nijak dlho .. problem je len casovanie.

Realne ale zrejme existuje cesta aku som nacrtol .. na parport dat HW s RAM, generator impulzov (programovatelny). EMC prostrednictvom HAL-u (emc nie je treba nijak extra nutne upravovat, staci dopisat HAL modul) bude ukladat do toho vypocitanu drahu a HW to bude v presnych intervaloch preposielat motorom.

Mozno sa k tomu rieseniu niekedy odhodlam .. ale momentalneto nie j zaujimave.

Svoby · 21. 1. 2009, 12:28

pro K: prosimte muzes sem hodit parametry ktery mas na karte : BASIC Machine Information , ve wizardu pro Emc . DIK