DC Servocontroller Hudognik podľa " Arisov77 "
Pozri tu : http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
Pájač
Pájač
Nemáš CNC - nič neznamenáš.
30.01.10 pokusne spustené CNC. Neviem, ako som mohol doteraz bez neho žiť. ><((((º>
http://www.fishpol.sk
30.01.10 pokusne spustené CNC. Neviem, ako som mohol doteraz bez neho žiť. ><((((º>
http://www.fishpol.sk
Díky moc. Dneska jsem to už taky rozchodil, jenom na stole bez nějaké zátěže, zdá se mi to být docela vyhovující. Trošku jsem něco upravil na zapojení, ale nepodstatně.
Jediné trošku podstatnější je, že jsem dodatečně vyhodil oba první 1kilové odpory na vstupech OZ (R6 a R8) a funguje to s optickým enkodérem bez dalšího tvarovače.
Alespoň s tím enkodérem co mám už na vstupu OZ nebyl skoro žádný signál.
Jediné trošku podstatnější je, že jsem dodatečně vyhodil oba první 1kilové odpory na vstupech OZ (R6 a R8) a funguje to s optickým enkodérem bez dalšího tvarovače.
Alespoň s tím enkodérem co mám už na vstupu OZ nebyl skoro žádný signál.
Servocontroller vo svete. Sám autor použil k výrobe môj návrh DPS s malými úpravami.
http://forum.rcdesign.ru/attachment.php ... 1262456573
http://forum.rcdesign.ru/f110/thread40981-9.html
http://www.cnczone.com/forums/attachmen ... 1240331556
http://www.cnczone.com/forums/open_sour ... er-10.html
http://forum.rcdesign.ru/attachment.php ... 1262456573
http://forum.rcdesign.ru/f110/thread40981-9.html
http://www.cnczone.com/forums/attachmen ... 1240331556
http://www.cnczone.com/forums/open_sour ... er-10.html
Naposledy upravil(a) pájač dne 6. 2. 2011, 9:47, celkem upraveno 1 x.
Nemáš CNC - nič neznamenáš.
30.01.10 pokusne spustené CNC. Neviem, ako som mohol doteraz bez neho žiť. ><((((º>
http://www.fishpol.sk
30.01.10 pokusne spustené CNC. Neviem, ako som mohol doteraz bez neho žiť. ><((((º>
http://www.fishpol.sk
http://www.cnczone.com/forums/open_sour ... er-11.html
arisov77 Join Date: Jun 2008
Location: Russia
Posts: 65
#1 - Velocity limit
#2 (Kf) - Velocity feedback gain
#3 (Kp) - Proportional gain
#4 (Ki) - Integral gain
#5 - Torque limit
#6 - Back-EMF compensation gain
http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
arisov77 Join Date: Jun 2008
Location: Russia
Posts: 65
#1 - Velocity limit
#2 (Kf) - Velocity feedback gain
#3 (Kp) - Proportional gain
#4 (Ki) - Integral gain
#5 - Torque limit
#6 - Back-EMF compensation gain
http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
Nemáš CNC - nič neznamenáš.
30.01.10 pokusne spustené CNC. Neviem, ako som mohol doteraz bez neho žiť. ><((((º>
http://www.fishpol.sk
30.01.10 pokusne spustené CNC. Neviem, ako som mohol doteraz bez neho žiť. ><((((º>
http://www.fishpol.sk
-
- Příspěvky: 64
- Registrován: 5. 11. 2009, 3:16
nevite nekdo jak nastavit a vypocitat spravny hodnoty do servotuningu??Zkusmo jsem to rozbehl , ale melo by to asi jit i nak spocitat.
ty hodnoty musíš nastavit podle motoru , spočítat to není podle čeho , musíš si nastavit zesílení a další parametry tak aby ti motor dobře dtžel polohu ale nedrbal se , proud tak aby motor moc netopil ale měl dostatečný přídržný moment, když vychílýš hřídel z klidové polohy a pustíš tak se musí vrátit bez nějakých zákmitů , atd a to vše prostě musíš odskoušet a odladit .
S každým motorem se to bude chovat jnak .
parametry tu máš popsaný.
S každým motorem se to bude chovat jnak .
parametry tu máš popsaný.
-
- Příspěvky: 64
- Registrován: 5. 11. 2009, 3:16
Mozna hloupej dotaz
nezkousel nekdo tenhle driver s tim ze by nemel enkoder na motoru , ale pravitko primo na ose ? Teoreticky by to bylo mozne , ale asi by to kmitalo ikdyz predpokladam kulickovy stoub a mininalni vule ve spojce .Nebo naky zapojeni ktery by to kompenzovalo ? Ikdyz mam kulickove srouby mam tam vzdy naky backslash tak kolem 2 stovek .
nezkousel nekdo tenhle driver s tim ze by nemel enkoder na motoru , ale pravitko primo na ose ? Teoreticky by to bylo mozne , ale asi by to kmitalo ikdyz predpokladam kulickovy stoub a mininalni vule ve spojce .Nebo naky zapojeni ktery by to kompenzovalo ? Ikdyz mam kulickove srouby mam tam vzdy naky backslash tak kolem 2 stovek .
To byl můj první nápad, když jsem začal uvažovat o PID regulaci. Hloupý není jen dost složitý. Na tento regulátor, ale i na jiné používající na vstupu ekoder by to napasovat nešlo! Tady jde o detekci pulsů z enkodéru, jejich porovnání se vstupním impulsem na svorkách step/dir a dotažení zjištěné odchylky - pokud možno bez překmitu a co nejrychleji. A pár dalších drobností, zde záměrně opominutých. Takový signál by odměřování, si myslím(opět nejsem dost "kovaný"), nedokázalo dodat! Realizaci té myšlenky by se hodilo prověřit v MACHU3 (opět - znám jej jen jako uživatel) a celou smyčku realizovat přes něj. Nějaké vstupy jsem v něm zahlédl. No, kdyby to šlo tak jednoduše, nebude se tady nikdo bavit o ztrátě kroků a ani o tom kde je jaká vůle v pohonu (říká se tomu mrtvola?) a průmysl by to dávno používal - i když kdo ví?!Michal Prokop píše:Mozna hloupej dotaz
nezkousel nekdo tenhle driver s tim ze by nemel enkoder na motoru , ale pravitko primo na ose ? Teoreticky by to bylo mozne , ale asi by to kmitalo ikdyz predpokladam kulickovy stoub a mininalni vule ve spojce .Nebo naky zapojeni ktery by to kompenzovalo ? Ikdyz mam kulickove srouby mam tam vzdy naky backslash tak kolem 2 stovek .
Abych neříkal jen důvody proč to nejde hledám i já způsob jak by to případně šlo, výsledky jsou povzbudivé nicméně tč. nerealizované a tím i nepublikovatelné.
MN-80A, BF-20 Vario, MAHOS 22, Beiping PP-U3, Prusa i3-MK2
I cesta je cíl. - "Finis coronat opus"
I cesta je cíl. - "Finis coronat opus"
- Radek-B
- Příspěvky: 2144
- Registrován: 13. 9. 2006, 11:09
- Bydliště: V:Karlovice
- Kontaktovat uživatele:
Vetsinou se zpetna vazba z pravitka vede do systemu jako pomalejsi sekundarni smycka a mezi driverem a motorem stale zustava primarni rychla PID a snimac je primo na rotoru.
V jinem slozeni to stoji pjekne za ... A v pripade jeste nejakeho homemade driveru kde se nedaji nastavit filtry pro ruzne doprovodne rezonance , je to myslim uplne zcestne.
RADEK
V jinem slozeni to stoji pjekne za ... A v pripade jeste nejakeho homemade driveru kde se nedaji nastavit filtry pro ruzne doprovodne rezonance , je to myslim uplne zcestne.
RADEK
modernizace/repase CNC strojů a zařízení
automatizace/konstrukce
automatizace/konstrukce
- robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22406
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
problem je ze mezi pohonem (rychlostnim snimacem na motoru) a polohovym snimacem na pravitku je neurcita pruznost nebo spis vule (sroub matice prevod)
to zavadi do systemu nespojitost kterou to neumi vyresit
a ani to poradne nejde protoze ta vule je neurcita tedy nepredvidatelna
to zavadi do systemu nespojitost kterou to neumi vyresit
a ani to poradne nejde protoze ta vule je neurcita tedy nepredvidatelna
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
ono to asi nějak půjde
na tom mém heidenu ( neš se začal přehřívat) jsou pravítka a motory s tachem. Na Y je vůle 0.2 a systém to vůbec neřešil a chodilo to přesně.
Osobně si myslím že jestli to nějak řešit tak by driver měl mít vstupy dva ( jedny pro enkodér na motoru , k němu si moct nastavit PID smyčku dle potřeby) a druhý případně pro odměřování ( také s vlastní smyčkou aby se to dalo rozumně umravnit).
na tom mém heidenu ( neš se začal přehřívat) jsou pravítka a motory s tachem. Na Y je vůle 0.2 a systém to vůbec neřešil a chodilo to přesně.
Osobně si myslím že jestli to nějak řešit tak by driver měl mít vstupy dva ( jedny pro enkodér na motoru , k němu si moct nastavit PID smyčku dle potřeby) a druhý případně pro odměřování ( také s vlastní smyčkou aby se to dalo rozumně umravnit).
XpertMill, Gravos, Ninos, Galaad
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz