Driver k servu

k · 18. 9. 2009, 6:37

o to menej vas moze vlecna chyba zaujimat ked nepouzivate dir/step ovladanie drivrov serva a vobec nepouzivate PID drivrov serva a nechate to vsetko pekne na PID v EMC. (samozrejme enkoder kazdej osi musi ist do EMC nie do drivru). EMC potom kontroluje aj to, ze niektora z os "zaostava" a podla toho priskrti aj ostatne osi .. t.j. okruhla diera nie je problem. Ak aj nepouzijete PID v EMC je vhodne feedback informaciu posielat nie len do drivrov ale aj do EMC .. motion controler potom dokaze toto korigovat.

Zial aj profi masiny maju problem v tom, ze PID jednej osi nie je informovany o probs z inej osi (staci mierne oneskorenie serva) a tak sa mnohokrat spriahnuty pohyb dvoch os (alebo viac os) konci nepravidelnostami vo vyslednom pohybe. Krokovy motor je v tomto potom lepsie riesenie ako taketo "roztrusene" servo pre kazdu os jedno.

Pavel R · 18. 9. 2009, 6:48

robokop píše:staci vykrouzit kulatou diru

Vykroužení kruhu ti mnoho o vlečné chybě neřekne, jelikož do hry vstupuje příliš mnoho faktorů - přinejmenším rovinnost lin. vedení obou zúčatněných os, nelineární chyby šroubu, kolmost obou os, nastavení převodového poměru, případné vůle na matkách atd.
Obecně vzato se vlečná chyba dost démonizuje. Při použití přiměřených komponent (hlavně mluvím o výkonu serva) je minimální. ŘS Heidenhain ji koneckonců zobrazuje na displeji a jde o tisíciny, při vyšších posuvech setiny. A to u strojů na dřevo, kde jsou jednak jiné tolerance než u kovomašin, posuvy jsou vyšší přitom hmota, kterou serva hýbou není nijak malá.

dslav · 18. 9. 2009, 6:55

o to menej vas moze vlecna chyba zaujimat ked nepouzivate dir/step ovladanie drivrov serva a vobec nepouzivate PID drivrov serva a nechate to vsetko pekne na PID v EMC. (samozrejme enkoder kazdej osi musi ist do EMC nie do drivru). EMC potom kontroluje aj to, ze niektora z os "zaostava" a podla toho priskrti aj ostatne osi .. t.j. okruhla diera nie je problem. Ak aj nepouzijete PID v EMC je vhodne feedback informaciu posielat nie len do drivrov ale aj do EMC .. motion controler potom dokaze toto korigovat.

Jo, PID-čko v EMC má feedforward implementovaný.

18. 9. 2009, 7:23

vlecna chyba se opravdu hodne demonizuje u novych a profi systemu je v tisicinach

horsi vsak u starsich a hoby servomotoru tam to muze v horsim pripade delat i milimetry

udelat si predstavu o vlecne chybe pomoci kolecka jde za predpokladu ze je zbytek masiny ok
to lze predtim zmerit treba ctvercem a ctvercem pod uhlem jinym nez 45 stupnu

tedy obrob zvnejsku ctverec pak ctverec pod uhlem a pak kruh

pak vem supleru a hodne se dozvis o masine

pridal jsem i obrazek, kresleno v alibre design, fakt bomba za 2500,- Kc

PBr · 18. 9. 2009, 1:19

Diskutuje sa tu o degradacii serva, mal by som k tomu jednu otazku. Ak som spravne pochopil, tak napr. EMC pouziva analogove vystupy pre riadenie rychlostnej slucky v servozosilovaci, zaroven ma vstupy o polohe, takze tym riadi polohu. Nie je tiez degradacia zavedenie analogovej veliciny do regulacie?
Inak aky hardware treba na sprevadzkovanie takejto regulacnej slucky s EMC? staci na to LPT port alebo treba zabezpecit nejaku IO kartu? Ak ano, aku? Teda cital som cast manualu k emc o tych io kartach, ale nemam prehlad o dostupnosti,cenach atd.

18. 9. 2009, 1:24

celkem jsem se bal teto degradace
ale s dobrym servem je to vpohode
kdyz jsem na oscilu videl bordel do servodriveru
a servo si z toho vzalo jen to spravne tak uz se prilis nebojim nejakeho zaruseni nebo cehokoli podobneho

k · 18. 9. 2009, 1:27

akurat riesim servo ako motor mam bezny AC motor 370W zapojeny cez TECO 7300 CV invertor .. ale frekvenciu mu zadavam cez modbus priamo do registrov menica... t.j. analog tam vlastne nikde nie je. Nie ze by sa to nedalo ovladat aj cez analog ale cez modbus viem aj citat stav menica atd ..

Kusok s tym este bojujem kvoli tomu ze modbus nie je prave realtime friendly .. ale sprava s to celkom v pohode.

PBr · 4. 10. 2009, 11:55

Mohol by som este skusenejsich v oblasti tuningu servopohonov opytat na optimalne/najlepsie nastavenie, co sa da v praxi dosiahnut? Teda napriklad ked mam pohon s enkoderom 2500imp/ot, motor dajme tomu 500W, tak v akom rozmedzi bude sa hriadel motora hybat okolo nulovej polohy? Myslim tym samozrejme motor nasadeny na osi nejakeho cncka pri frezovani (bez prevodovky). Je z principu serva jasne,ze na to aby driver reagoval, tak musi mat nejaky vonkajsi podnet, takze najprv musi vzniknut chyba a potom moze to regulator korigovat. Len zatial nemam moznost vyskusat v praxi, tak preto sa pytam.

k · 5. 10. 2009, 7:38

da sda to dohnat na "0" (nulu).

Problem je v inej veci . ked servo bezi k nastavenej polohe .. ako rychle pred nou zacne spomalovat (cim neskor tym lepsie) a ci tu polohu neprebehne. Ak ju prebehne bude s amusiet vravat .. niekedy je to akceptovatelne inokedy nie a potom je treba servo spomalovat uz skor aby neprebehlo atd atd .. toto sa vol atuning serva. V idealnom vyladeni servo rozbieha maximalne rychle (co mu zdroj dovoluje) a potom zacne prudko brzdit s tym, ze satane presne v zadanej ploohe.

dslav · 5. 10. 2009, 7:51

Mě to na nulu nechodí. Teda pokud to zrovna nestojí tam se to na té nule zastaví. Když to jede tak zase záleží jak moc rychle to jede a jak kvalitní (pravidelné) je řízení (STEP-DIR). Na mém stroji se pohubuju při pohybu tak +- 10 pulzů mimo a při rpzjezdech a bržedení je to do 32 pulzů. Je to údaj pro encoder s rozlišním 2000 na otáčku a rychlost posubu 1 m/min. Pro hrubší encodery jsou potom odchylky manší a naopak. To znamená že bez ohledu na rozlišení encoderu dosahuji pořád stejné úhlové chyby.

k · 5. 10. 2009, 7:54

Pokial je tam len P regulacia je to jasne, ze s ak 0 nedostanete alebo to bude kmitat. Pri aktivnej I zlozke je vzdy mozne vyladit servo na nulovu regulacnu odchylku.

I zlozka ma prave za ulohu dotlacat servo k nule ked uz vzdialenost serva od pozadovanej polohy je mala a P zlozka nema velky vplyv.

5. 10. 2009, 1:52

gskackovy serva mi chodej na nulu kdyz si vyjedu citac pulzu z enkoderu tak to sedi

problem serv je spis v tom jak rychla je reakce pri vzniku nejakeho nepatricneho pusobeni pripadne zmeny polohy

dslav · 5. 10. 2009, 1:56

Stojí na nulu nebo jezdí na nulu?
Máš nějaký výstup požadované a skutečné pozice?
Při řízení STEP/DIR je nula nesmysl. Kduž uděláš krok ta nějakou dobu trvá než na to driver zareaguje. Minimálně po tu dobu je tam chyba krok.

5. 10. 2009, 2:01

kdyz dokonci pohyb tak je presne na pulz encoderu

samozrejme pri krokovani je tam nejaky skluz hadam pod 0.0004mm
pri napetovem rizeni to asi bude o rad horsi mozna i vic
ten signal byva dost spinavej ale ty serva si s tim poradej celkem dobre na povrchu neni nic videt

dslav · 5. 10. 2009, 2:07

skluz hadam pod 0.0004mm

rád se budu bavit o změřených věcech, tohle se mi nezdá. T komu opravdu memám co dodat.