Zajimava masinka

ledvinap · 1. 12. 2009, 12:05

Po trose brouzdani netem jsem narazil na tohle : http://www.mas.bg.ac.yu/istrazivanje/bi ... anovic.pdf

Docela zajimava kosntrukce, pokud by se udelalo par uprav, tak se povede prenest vetsinu sily pres horni dvojity paralelogram, pak jen 2 voziky na spolecnem vedeni vzadu a (pokud si to dobre predstavuju) bylo by mozne vynechat paralelogramy ze zadu, tam tam jen 2 spojky s kulovym cepem.

Vyhoda je, ze vsechny motory jsou na konstrukci, takze pohybliva cast by mohla vyjit prijemne lehoucka. Pokud by to melo jen rezat preklizku a plosnaky, tak by to mohlo byt zajimave rychle.

V EMC2 uz jsou zjevne napsane rovnice, takze ani rizeni by nebylo problem ...

Co si o tom myslite ? ;-)

prochaska · 1. 12. 2009, 7:21

Myslím, že kategorie hobby je ideální místo pro prosazování atypických kinematik

Osobně kdybych si chtěl zablbnout tak bych šel do hexapodu, ale tohle má taky spoustu zajímavých vlastností. A při nejhorším budeš aspoň vědět kudy ne

rawen · 1. 12. 2009, 8:34

...až na to, že tohle je "seriózní vědecká práce".

Hned jsem si vzpomněl na století páry a portálky poháněné transmisemi z jednoho místa...

Radek

ledvinap · 1. 12. 2009, 9:37

Hexapod je o dost slozitejsi konstrukcne. To uz spis hexaglide, jenze tam zas vyjde silene pomer velikosti masinky a velikosti pravovniho prostoru.

teebee · 1. 12. 2009, 10:12

Pani, hlavne zelam vela uspechov pri riadeni

IK je celkom lahka, takze pre pohon krokacmi staci len napisat par rovnic, ale ak to chcete riadit momentovo (servo + vypocitany potrebny moment na dany pohyb) tak to bude pracicka pomaly na profesuru...

prochaska · 1. 12. 2009, 10:15

Na hexapod nejsou potřeba žádná lineární vedení což může představovat výhodu. Na druhou stranu je docela dobrá výzva třeba kompenzace nežádoucího úhlového natočení šroubu vlivem Kardanova závěsu...

ledvinap · 1. 12. 2009, 11:38

Jenze linearni vedeni je celkem snadno dostupna vec. U hexapodu me nejak nenapada, jak vyrobit rozumne ten aktuator. Pouzivat sroub jako nosny prvek neni uplne elegantni (ale je fakt, ze namahany by mel byt jen v ose + strvacnost), kombinace sroubu a trubky .. nejak moc nedovedu predstavit.

prochaska · 1. 12. 2009, 11:53

To je prave ten vtip, ze je sroub namahany jen axialne, jako v kterekoliv jine aplikaci, tudiz se tam pouzit da. Na jednom konci pevny, na druhem otocna matka + servo. Oboji samozrejme v kardanu.

ledvinap · 1. 12. 2009, 12:58

Mozna zkusim najit par krokacu a postavit modylek na zavitovych tycich ;-)

Radek-B · 1. 12. 2009, 1:08

Mne tato konstrukce naopak pripadne nezajimava, slozita a ve vysledku asi i nekolikrat nepresnejsi nez klasika.
Rekl bych ze se budou tezce nasobit vsechny vule ve vedeni a vsech kloubech + jejich vzajemne aktualni uhly.
Takze bych si dovolil rict ze jako zajimavost je to zajimave pouze pro inzenyry.
Mne to staci videt na papire.
Popiste proc vlastne vas to tak nadchlo ?
A o jakem/kterem kardanu mluvite ??

RADEK

prochaska · 1. 12. 2009, 1:26

Myslim zavesy toho aktuatoru, treba tady: http://www.micos.ws/2004/Paros.html.

Na obrabeni v prumyslu je to asi na prd, pokusy byly ale melo to nevyhody - pry ani ne tak v presnosti a vulich jako spis v tom, ze to nenahradi klasickou petiosou masinu, nezvladne to naklopeni vretena o +- 90 stupnu ve vsech smerech vcetne krajnich poloh.

Ale na domaci hrani to muze byt prima

teebee · 1. 12. 2009, 2:09

Radek-B píše:Mne tato konstrukce naopak pripadne nezajimava, slozita a ve vysledku asi i nekolikrat nepresnejsi nez klasika.
Rekl bych ze se budou tezce nasobit vsechny vule ve vedeni a vsech kloubech + jejich vzajemne aktualni uhly.

Velky omyl, prave ze nepresnosti u klasickych (seriovych) masin sa cez jednotlive osi scitavaju, u paralelnych masin sa (zhruba) priemeruju... Vysledkom je, ze ked postavim masiny s rovnakymi komponentami *vole v klboch, tuhost...) tak ta paralelna bude presnejsia a tuhsia ako seriova kinematika...

Radek-B · 1. 12. 2009, 3:41

teebee píše:
Radek-B píše:Mne tato konstrukce naopak pripadne nezajimava, slozita a ve vysledku asi i nekolikrat nepresnejsi nez klasika.
Rekl bych ze se budou tezce nasobit vsechny vule ve vedeni a vsech kloubech + jejich vzajemne aktualni uhly.
Velky omyl, prave ze nepresnosti u klasickych (seriovych) masin sa cez jednotlive osi scitavaju, u paralelnych masin sa (zhruba) priemeruju... Vysledkom je, ze ked postavim masiny s rovnakymi komponentami *vole v klboch, tuhost...) tak ta paralelna bude presnejsia a tuhsia ako seriova kinematika...

U konstrukce co ted pridal prizpevek Prochazka ano , to beru a tato konstrukce je zajimava na hrani i pro mne.
Ale u te prvotni konstrukce co vlozil Ledvinap, tak tam mne nepresvedcis ze je to v necem lepsi nez seriova konstrukce. Bych ctel u toho videt krivku presnosti ve strednich a krajnich polohach. Ten pohon je vlivem ostreho uhlu neprimerene pretezovan v jedne z krajnich poloh a na druhe strane uplne naopak, vubec netusim jak bych treba tomu posuvu nastavil max, proud treba pro pripad kolize.

RADEK

ledvinap · 1. 12. 2009, 4:36

Vyhoda te konstrukce, co jsem uvadel, je, ze vetsina mechaniky je umistena na konstrukci, takze se neprojevi do pohybujicise zateze. Misto celeho portalu a osy z se pohybuje jen vreteno a vzpery.

Pracovni prostor je bohuzel omezeny vuci celkove velikosti, v tom dokumentu je to popsano. Ale to je problem vicemene vsech masinek s paralelni kinekatikou. Tim, ze na osu y pouzili vedeni navic se pracovni plocha celkem zvetsila, ale porat to neni idealni.

Mozna by bylo zajimave pouzit paralelni usporadani na osy x a z, osu y udelat klasicky. Nahore na vedeni by byly na jedne sade voziku 2 desky drzici pojezd y, krizem 2 zpery na krajich na druhy vozik. A na ose y klasicke linearni vedeni (pripadne 2 tahla na posun zezadu - vzikne overconstrained masinka, softwarove tam muzu nastavit predpeti). Tim usetrim jedno linearni vedeni, osa y by mohla but dost stabilni a pracovni prostor se mi vicemene zmensi jen o delku osy z.

Zkusim namalovat obrzek ...

ledvinap · 2. 12. 2009, 3:13

Tak zrovna nemam poruce nic na normalni kresleni ... ale trosku jsem si hral s google sketchUp a docela prijemne prekvapil (bohuzel, muj vytvarny antitalent rozhodne neopdstrani ... a slo spis o prvni hrani a o koncept):

http://sketchup.google.com/3dwarehouse/ ... c88ed0d568