Driver pro servomotor 3f 160V
Nazdar, pises, ze nevies co si pocat s resolvermi. Keby si chcel, mozem ti ponuknut enkodery s 2500imp/ot + spojku k tomu. Ale bude to chciet troska upravit motory, aby to tam voslo.
U upozornim, resp. zopakujemto co sme sa u z bavili .. EMC samo o sebe bude bez nejakeho pridavneho HW mat problem preberat 2500 otackovy enkoder. Ved uz 4otacky/sec znamenaju 10000Hz na vstupe. Realne by EMC na dobrej masine slo do povedzme 600 max 900 otociek /min .. ale to by som vobec nepokusal na produkcny stroj (hoci aj hobby). Takze tu zvazte aj nakup mesa karty.
EMC bez mesa HW v pohode pojde, pokial sa uspokojite s rozliseniami kde ostanete na rozumnej frekvencii.. tak pri napr 10cm/sec a rozliseni 0.01mm vam EMC enkoder bez probs zosnima.
Zas len poukazujem kde je asi hranica pre "laborovanie" resp. hobby pohon a kde uz je treba siahnut do penazenky a spravit profi pohon.
EMC bez mesa HW v pohode pojde, pokial sa uspokojite s rozliseniami kde ostanete na rozumnej frekvencii.. tak pri napr 10cm/sec a rozliseni 0.01mm vam EMC enkoder bez probs zosnima.
Zas len poukazujem kde je asi hranica pre "laborovanie" resp. hobby pohon a kde uz je treba siahnut do penazenky a spravit profi pohon.
Ta mesa je asi dobry napad ..
jinak prevodnik na resolver by sel udelat z http://www.analog.com/static/imported-f ... 2S1200.pdf, ma to vse krome zesilovace (OZ+2 tranzistory) v sove, analog na tohle posle i vzorek ...
jinak prevodnik na resolver by sel udelat z http://www.analog.com/static/imported-f ... 2S1200.pdf, ma to vse krome zesilovace (OZ+2 tranzistory) v sove, analog na tohle posle i vzorek ...
kdyz budu mit enkoder s obrovskym poctem pulzu na otacku a pouziju neco, co je nestihne za dobu jedne otacky spocitat vsechny, tak tim padem nejsem schopen ten pohyb ridit - tedy pokud mam enkoder, ktery posle na otacku 131tis pulzu, tak pri pouziti ciste SW mesa (par. port) budu muset motorem tocit HODNE pomalu. Jde mi o to, jak stanovit horni mez otacek takoveho motoru, aby mi "neutekl" pri pokusech. Z ceho vychazet pri takovem zkoumani - jak se da zjistit, jakou frekvencni se na danem jadru/pocitaci/hardwaru snima vstup paralelniho portu? Typnul bych si, ze je to hodnota nizsi nez base period systemu... ?
bez pridavneho HW (t.j. bez mesa karty . alebo ineho HW pocitadla pulzov) je limit na enkoder cca 10 max 15kHz. Akonahle prekrocite tuto frekvenciu, nema zmysel laborovat s tuningom dosky a ladenim ako nizku BASE_PERIOD doska este znesie .. ale sa oplati vrazi peniaze do HW, ktory to bude pocitat sam .. a do EMC uz len posle cca 1000x za sekundu priamo odmeranu polohu stroja. toto prave MESA vie spravit ..
-
robokop
- Site Admin
- Příspěvky: 22406
- Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
- Bydliště: Praha
- Kontaktovat uživatele:
neco podobneho je vcelku pekne popsane v namualu implementace EMC
jedna se o softwarovy stepgen ale je to asi podobne
je tam pocitany nejaky bezny pocitac + bezne vysledky latency testu
a nejake hodnoty pro delky pulzu a mezery mezi nimi z toho vychazi vysledek 16khz pulzu a vic uz spolehlive garantovane nebylo
protoze ta latence se pricita tudiz vyrazne kazi vysledne casovani
kdyz se s tim zajde do extremu tak vychazeji dost nizke frekvence kolem 10-15khz
jedna se o softwarovy stepgen ale je to asi podobne
je tam pocitany nejaky bezny pocitac + bezne vysledky latency testu
a nejake hodnoty pro delky pulzu a mezery mezi nimi z toho vychazi vysledek 16khz pulzu a vic uz spolehlive garantovane nebylo
protoze ta latence se pricita tudiz vyrazne kazi vysledne casovani
kdyz se s tim zajde do extremu tak vychazeji dost nizke frekvence kolem 10-15khz
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
ja se uz pomalu chystam ji koupit. Velmi vazne uvazuju o 5i20 + 7i33. Protoze to hodlam dodelat, bude se to hodit, na to co to dokaze je to zadarmo 
Hodne jsem hledal kvuli rizeni serv, jak je to s PID regulaci, jestli ten regl bezi v tom FPGA, potazmo jak velke FPGA pak potrebuju, aby se tam vesly regulatory dosel jsem az k SoftDMC. Neni mi uplne jasny, jestli lze SoftDMC provozovat na temz FPGA jako ten zbytek - cteni enkoderu a generovani vystupni PWM. Protoze pokud bych PID regulator chtel provozovat v PC tak tim prece musim strasne degradovat rychlost rizeni.
Hodne jsem hledal kvuli rizeni serv, jak je to s PID regulaci, jestli ten regl bezi v tom FPGA, potazmo jak velke FPGA pak potrebuju, aby se tam vesly regulatory dosel jsem az k SoftDMC. Neni mi uplne jasny, jestli lze SoftDMC provozovat na temz FPGA jako ten zbytek - cteni enkoderu a generovani vystupni PWM. Protoze pokud bych PID regulator chtel provozovat v PC tak tim prece musim strasne degradovat rychlost rizeni.Co jsem pochopil, tak u SoftDMC by s periferiemi nemel byt problem. Jinak by to ani moc nemelo smysl.
S tim rizemin z PC to nebude tak zle. Servo thread na PC tech 16kHz mit bude, coz by na rizeni melo celkem s rezervou stacit. A mesa muze jen resit PWM a enkodery ...
S tim rizemin z PC to nebude tak zle. Servo thread na PC tech 16kHz mit bude, coz by na rizeni melo celkem s rezervou stacit. A mesa muze jen resit PWM a enkodery ...
servo thread ked bezi na 1kHz tak to uplne staci, zotrvacne hmoty stroja su stejne vacsie, takze co sa udeje dalsich 0.001 sec stejne vieme predikovat .. a tym padom aj uregulovat. Pri vacsich strojoch resp. pri nizsich rychlostiach ako 20m/min by uplne v pohode slo bezat servo len 100x za sekundu. Ono totiz ked preratate .. to servo v plnej rychlosti za 1/100 prebehne pod 3.3mm .. takze ho v pohode ustrazite ked sa priblizuje k cielu ide rychlost dole.. a presnost bude prakticky na paru dielikov enkodera. Je jasne, ze nebudem znizovat servo thread na menej ako tych 1kHz .. ale bezat to este rychlejsie nema zmysel. Kto povie ze potrebuje rychlejsi servo thread ma asi problem niekde inde, alebo pozaduje parametre daleko daleko nad potrebu lepsieho hobby stroja resp. profi CNC stroja v nizsej triede. Pripustam ze niektore profi CNC stroje s extremne vysokym rozlisenim, akceleraciami a rychlostami by asi pozadovali jemnejsi servo thread .. ale toto uz nie je o low cost rieseni typu EMC a MESA.
FPGA nevykonaa pri MESE nijak narocne vypoctove veci .. ale skor realizuje vysoko rychle jednoduche veci ako citac pulzov pre encoder alebo premenlivy generator frekvencie pre krokac (s countrami pre spatne ziskanie polohy). Alebo realizuje jednoduchy PWM s vysokou frekvenciou .. pripadne s vacsim rozlisenim. EMC nevklada do FPGA ziadne riadiace algoritmi, tieto su realizovane len a len v ramci PC. Realizovat PID na FPGA nema zmysel (pokial sa bavime o rieseniach typu EMC beziace na PC .. ) PID v FPGA ma zmysel len ak by sme tam to PC nexceli davat .. ale potom narazime ajna probs kde bude bezat interpreter G kodu ..
FPGA nevykonaa pri MESE nijak narocne vypoctove veci .. ale skor realizuje vysoko rychle jednoduche veci ako citac pulzov pre encoder alebo premenlivy generator frekvencie pre krokac (s countrami pre spatne ziskanie polohy). Alebo realizuje jednoduchy PWM s vysokou frekvenciou .. pripadne s vacsim rozlisenim. EMC nevklada do FPGA ziadne riadiace algoritmi, tieto su realizovane len a len v ramci PC. Realizovat PID na FPGA nema zmysel (pokial sa bavime o rieseniach typu EMC beziace na PC .. ) PID v FPGA ma zmysel len ak by sme tam to PC nexceli davat .. ale potom narazime ajna probs kde bude bezat interpreter G kodu ..
S tou rychlosti nevim. Co jsem videl (celkem profi) rizeni serva, tak jeli na 16khz PD pro regulaci proudu, na 8khz PID rychlosti a 4khz PID pozice.
Ten 1khz by mohl stacit na nastavovani externiho kontroleru, na prime rizeni motoru mi to pride dost malo, ale je to spis jen pocit.
V pripade softDMc je prave mozne cele obladani motoru bezet na FPGA a emc jen nastavuje pozadovanou pozici/parametry. Nebo se tak aspon tvari zdrojaky, zatim jsem to nezkousel ...
Ten 1khz by mohl stacit na nastavovani externiho kontroleru, na prime rizeni motoru mi to pride dost malo, ale je to spis jen pocit.
V pripade softDMc je prave mozne cele obladani motoru bezet na FPGA a emc jen nastavuje pozadovanou pozici/parametry. Nebo se tak aspon tvari zdrojaky, zatim jsem to nezkousel ...
pozor nemylme si servoslucku a PWM v menici motora ktory generuje prud cievkami motora...
Napr bezne AC menice uplne kludne vystacia na 16kHz PWM pri frekvenciach na vystupe okolo 500 az 600 Hz. (toto ale tie z nie je pre mesu . pretoze mesou merat prud motora a riesic chopper je tiez mimo jej zameranie, programovat na mese vektorovy menic je kus divoke
Pri DC serve kludne vystacite tiez s podobnou (alebo aj nizsou) frekvenciou, na riadenie DC motoru nie je treba riesit chopper, takze mesa moze mat na vystupe len vykonovy clen a je to vyriesene. (naviac pomerne vysoka indukcna zlozka sa postara o dobre filtrovanie prudu uz pri paru kHz PWM, zas zalezi ako vyriesite vystupny obvod)
Takemu menicu (mese) staci naozaj povedat 1000x za sekundu ako rychle sa ma dalsiu tisicinu sekundy pohybovat (a to lahko prerata EMC v svojom PID).
Rychlost je v pripade AC menica priamo umerna generovanej frekvencii (ops . mame tu sklz, ktory sa moze kompenzovat .. nakolko menic moze mat informaciu od enkodera priamo od skutocnych otacok alebo ak je tam pouzivany napetovy vektor tak zo spetne generovaneho napetia, resp. toto moze kompenzovat aj PID .. ale da sa to riesit uz v tomto mieste).
Pri DC je rychlost umerna napetiu na svorkach motora (ops.. tu vznika tiez pokles pri zatazi, kompenzuje sa to tym, ze podla prudu motorom pridavate napetie)
Prepocet plohy .. to je ina vec .. planer ktory pouziva EMC je celkom sikovny .. Na beznom stroji tiez nebude treba viac ako 1kHz. Samozrejme ako niekto zisti ze potrebuje viac, preco nie . je to stihatelne. (hlavne to moze byt zaujimave pri inych kynematikach . kde linearna pozicia vystupu je mixom povedzme 2 alebo aj viac jointov, tu treba kusok experimentovat, ak napr rotacny joint vykonava pohyb, moze byt uhlova rychlost pomerne vysoka a naozaj bude treba "polepsit" aj frekvenciu PID)
Rozdelme teda presne veci co riesime .. nakolko "amatersky" zbastlit vsetky prvky tohoto retazca v spickovej kvalite nebude asi jednoduche.. Ja prave preto od zaciatku pisem minimalisticke riesenie serva ako menic na AC motor .. riadeny analogovou velicinou nastavujucou rychlost serva z nejakeho PWM-ka priamo z EMC cez parport a snimaniu enkodera priamo z parportu. Pre vacsie rychlosti tam meniz ostava . ale namiesto parportu sa pouzije MESA a jej HW generator PWM a jej HW counter pre enkoder. Ale to PWM len generuje velicinu hovoriacu o potrebnej rychlosti serva nie priamo riadiacej prud cievkami AC motora.
Napr bezne AC menice uplne kludne vystacia na 16kHz PWM pri frekvenciach na vystupe okolo 500 az 600 Hz. (toto ale tie z nie je pre mesu . pretoze mesou merat prud motora a riesic chopper je tiez mimo jej zameranie, programovat na mese vektorovy menic je kus divoke
Pri DC serve kludne vystacite tiez s podobnou (alebo aj nizsou) frekvenciou, na riadenie DC motoru nie je treba riesit chopper, takze mesa moze mat na vystupe len vykonovy clen a je to vyriesene. (naviac pomerne vysoka indukcna zlozka sa postara o dobre filtrovanie prudu uz pri paru kHz PWM, zas zalezi ako vyriesite vystupny obvod)
Takemu menicu (mese) staci naozaj povedat 1000x za sekundu ako rychle sa ma dalsiu tisicinu sekundy pohybovat (a to lahko prerata EMC v svojom PID).
Rychlost je v pripade AC menica priamo umerna generovanej frekvencii (ops . mame tu sklz, ktory sa moze kompenzovat .. nakolko menic moze mat informaciu od enkodera priamo od skutocnych otacok alebo ak je tam pouzivany napetovy vektor tak zo spetne generovaneho napetia, resp. toto moze kompenzovat aj PID .. ale da sa to riesit uz v tomto mieste).
Pri DC je rychlost umerna napetiu na svorkach motora (ops.. tu vznika tiez pokles pri zatazi, kompenzuje sa to tym, ze podla prudu motorom pridavate napetie)
Prepocet plohy .. to je ina vec .. planer ktory pouziva EMC je celkom sikovny .. Na beznom stroji tiez nebude treba viac ako 1kHz. Samozrejme ako niekto zisti ze potrebuje viac, preco nie . je to stihatelne. (hlavne to moze byt zaujimave pri inych kynematikach . kde linearna pozicia vystupu je mixom povedzme 2 alebo aj viac jointov, tu treba kusok experimentovat, ak napr rotacny joint vykonava pohyb, moze byt uhlova rychlost pomerne vysoka a naozaj bude treba "polepsit" aj frekvenciu PID)
Rozdelme teda presne veci co riesime .. nakolko "amatersky" zbastlit vsetky prvky tohoto retazca v spickovej kvalite nebude asi jednoduche.. Ja prave preto od zaciatku pisem minimalisticke riesenie serva ako menic na AC motor .. riadeny analogovou velicinou nastavujucou rychlost serva z nejakeho PWM-ka priamo z EMC cez parport a snimaniu enkodera priamo z parportu. Pre vacsie rychlosti tam meniz ostava . ale namiesto parportu sa pouzije MESA a jej HW generator PWM a jej HW counter pre enkoder. Ale to PWM len generuje velicinu hovoriacu o potrebnej rychlosti serva nie priamo riadiacej prud cievkami AC motora.
k: rozumim. Ja mam predstavu, ze k 5i20 pripojim 7i33, ktery mi z PWMky kterou generuje FPGA udela +-10V, ktere privedu do frekvencniho menice. PWMku bude vyrabet 5i20 podle PID reglu beziciho v PC. Regl bude mit jako vstup encoder pripojeny do 7i33. Takoveto povelovani si jsem si myslel - a myslim porad - ze v jednotkach kHz staci. Tzv. motorova PWM se kterou se to tu mozna popletlo je neco uplne jineho. Opravte me prosim jestli se pletu.
Presne tak .. menic sa postara podla zadavacieho 0-10V o to co pojde motoru.luigi píše:k: rozumim. Ja mam predstavu, ze k 5i20 pripojim 7i33, ktery mi z PWMky kterou generuje FPGA udela +-10V, ktere privedu do frekvencniho menice. PWMku bude vyrabet 5i20 podle PID reglu beziciho v PC. Regl bude mit jako vstup encoder pripojeny do 7i33. Takoveto povelovani si jsem si myslel - a myslim porad - ze v jednotkach kHz staci. Tzv. motorova PWM se kterou se to tu mozna popletlo je neco uplne jineho. Opravte me prosim jestli se pletu.