Hexaslide

[ledvinap]

Nejak me zaujaly paralelni masinky. Po nejakem studovani to vypada, ze nektere varianty by byly vyrobitelne skoro snaz, nez klasicka konstrukce.

Postupne se jako zajimave rysuje jedna z variant hexaslide, ramcove vychazejici z HexaM (bohuzel nikde nemuzu najit zadny funkcni odkaz).

Pro zakladnu o prumeru 1m vychazi zatim 2d pracovni plocha asi 40x40x5cm, pro 5D pres 20x20x15. Pro cely tento prostor vychazi pomer rychlosti lienani osy a nastroje max 1:2.5, prinejmensim staticka tuhost by nemusela byt spatna.

5D obrabeni vypada na +-30 stupnu, mozna by slo nekde jit i dal.

Pri vyrobe je vyhoda, ze mam 6 stupnu volnosti. Po sestaveni se daji vsechny paramatry zkalibrovat podle nejakeho vzoru (staci presny kvadr a dotekova sonda), jedine, co by melo byt presne, jsou linearni pojezdy (voziky se musi pohybovat po primce a stoupani sroubu musi byt presne nebo zmerene). Podle publikaci se da kalibrovat temer na chybu sondy (proste se vyresi soustava nelinearnich rovnic pro jednotlive zname pozice sondy.)

U konstrukce mi prijde hlavni problem realizace kulovych kloubu. Minimalne na prototyp by mohlo stacit GS-super + loziskova kulicka, preciznejsi reseni by byl kardanovy kloub (idealne z kosouhlych lozisek .. jen by jich pak bylo treba 60 ;-) )
Linearni pojezdy idealne linearnim vedenim + kulickovy sroub, stacilo by 6 kolejnic a sest voziku, jen na neco, co nemusi fungovat, je to trosku drahe. Takze zatim uvazuju trapez a kluzne vedeni po tycich.

Ovladani by mel zvladnout emc2, kinematika je na par radek. A mozna nejaky dalsi SW pro kalibraci.

Co si o tom myslite? Je to uplny nesmysl, nebo ma cenu si s tim jeste chvili hrat?

[ledvinap]

V priloze je jednoduchoucky model realizovany pomoci ode. Je z nej trochu vydet, co by takova masinka dokazala.

Zmena pohledu je mysi (leve, prave, prostredni tlacitko).
ovladani pozice:
q w - osa x
a s - osa y
z x - osa z (no jo, mam qwerty ;-) )
er df cv ovladani rotace.

Z pozice se pres inverzni kinematiku generuji pozice na pojezdech, zbytek uz resi ode.

V pracovnimm prostoru snad nejsou singularni polohy, pokud na nejakou natrefite, tak asi bude treba spustit znovu.

Doufam, ze jsou prilozeny vsechny knihovny, kdyby byl problem, tak je doplnim.

[prochaska]

Jakou výhodu má HexaM proti hexapodu?

[ledvinap]

Hexapod jsem moc nesimuloval, takze jen odhady:

Hexapod je konstrukcne slozitejsi:
- Pro hexaslide muzu pouzit linearni vedeni, ktere je zvladnute a dostupne.
- u hexaslide jsou motory pevne spojeny s konstrukci, u dexapodu je treba resit jejich umisteni. Vetsinou se to v hobby resi vlozenim motoru do spojovaci tyce, znamena to pouzit alespon jeden kardan.
- hexaslide ma pevne spojovaci tyce, ktere snad vyjdou tuzsi. U hexapodu by robustni reseni znamenalo pouzit zvlast sroub a zvlast nosnou konstrukci (link je dynamicky namahan i radialne). Vznikaji problemy, kdyz je spoj maximalne vysunuty

Hexaslide ma v pripade konstrukce s naklonenymi pojezdy 'tuzsi' pracovni prostor a umoznuje vetsi nakloneni nastroje (doufam, ze se nepletu). Sklonem posuvu dochazi k posouvani znakladny spojovaci tyce do vyhodnejsi polohy.

Hexaslide ma 'placetejsi' pracovni prostor. Pokud by masinka dovedla neco frezovat, tak vetsinove pouziti bude 2d. To optimalni vysky se muzu dostat vypodlozenim stolu. Pracovni prostor 50% velikosti stroje (masina 1m kruh, pracovni prostor 50cm kruh) je na paraleni stroj celkem slusne cislo.


Co nejdriv poslu nejake obrazky pracovniho prostoru. Hexapod muzu take nasimulovat, jen nebude optimalizovany.

[ledvinap]

Tak jsem zbezne projel nejake simulace.
Zatim to vypada, ze hexapod ma v urcite oblasti lepsi parametry, ale problem by byl s realizaci linku - optimalni oblast je relativne blizko zakladny, i kdyz je maximalni delka spojky dvojnasobkem nejkratsi, tak uz se zacina orezavat pracovni prostor.

Ale je fakt, ze jsme se nesnazil zatim moc optimalizovat, proste jsme vzal zakladnu a platformu a kolejnice nahradil spojem na platformu.
I tak ale pracovni prostor vypada celkem zajimave...

Trochu problem je, ze hexapod vypada daleko 'mekci' vzhledem k rotaci platformy (asi 2x vetsi cond jacobianu)

Hlavne se mi stale nelibi mechanicka cast ...

[prochaska]

Ten hexapod potřebuje lineární vedení? Já měl za to, že se obejde bez nich, že stačí vhodně dimenzovat kuličkový šroub na vzpěr, pokud je matice v ose kardanu (což ale může být konstrukční problém, to vím).

[ledvinap]

Problem se, ze dynamicky bude ten sroub ohyban. Hlavne pri vyssich rychlostech (ktere jsou u paralelnich masinek velka vyhoda). Co jsem koukal na srouby, tak ohyb moc nevydrzi, pokud by se tocilo sroubem, tak navic zacne kmitat. Dalsi problem je pomer mezi minimalni a maximalni delkou.

Napada me par reseni:
- hnana matka na kardanu umistenem na zakladne. A celkem velky prumer sroubu. Nektere profi masiny to pouzivaji, vetsinou ve spojeni s podpurnym nosnym systemem (trubka/tyce)

- teleskopicka trubka, ktera ponese radialni zatizeni. Opet pouzivano profi. Teleskop na kulickach clovek asi nesezene, takze jen kluzna pouzdra. Problem s pomerem delek

- centralni sroub a pomocne vedeni. Mechanicky mi to prijde celkem komplikovane.

Par lidi to zkouselo, tezko rict zda uspesne:

DIY reseni: zavitova tyc a profil: http://www.foxkid.net/cmm/platform/proj ... ebook.html, delka ramen je IMHO zbytecne dlouha, pri vytazeni linku problemy.

Trubka, zavit na konci: (opet se mi podle zimulaci rozmery moc nezdaji)
robofac: http://www.cnczone.com/gallery/showphot ... puser/7558

teleskopicke tyce: hexabot http://www.cnczone.com/forums/showthrea ... 818&page=4

Prijde mi, ze vetsina techto reseni je dost forova, prinejmensim kdyz to clovek porovna s radami na c-n-c (netvrdim, ze zvladnu lepsi ;-) ). A i tak se s tim autori pusti do duralu ...

[prochaska]

Podle mně v tom musí být něco jiného. Ten šroub bude namáhán na vzpěr (a způsobovat nepřesnost a vibrace) úplně stejně ať už tam je nebo není pomocné vedení. Jak jsem hloubal nad obrázky tak by to mohlo být třeba křížení vyčnívajících konců šroubů? Nebo je to matematicky složitější? Napadá mě třeba, že v různých polohách bude ten šroub vlivem kardanu různě natočený což znamená udělat korekci v úhlovém natočení matky. Třeba se to jen hodně blbě počítá. Ale to nevím, to je na mně moc složité, vždyť ani ten jakobián jsem nepochopil.

[ledvinap]

Matematka je celkem sranda( i kdyz jsem si to 14 dni zpet nemyslel ;-) )
Kompenzace kardanu a natoceni platformy je celkem snadna, proste se spocte pozadovana delka soubu a podle natoceni kardanu se v cilove pozici se prida kompenzace.
NA hrani staci ignorovat, pokud bys tu matiku chtel, tak muzu dat dohromady.

[prochaska]

Ne, dík, to já jen tak hypoteticky

[ledvinap]

No jo ... me zjevne nezbude nez to postavit a pak se uvidi ;-)
Snad nekdo aspon poradi s konstrukci ...