LDR		PO_OSYPI	;Pohyb v ose Y ( vřeteník )
	LO 		PO_OSXPI	;Pohyb v ose X ( stůl )
	LO		PO_OSZPI	;Pohyb v ose Z ()
	LA		P_SR_ST
	LA		-P_G23
	JL0		J_A_END
	LDR		PO_OSYPI
	FL1		1,M_Y_VT	;Mechanizmus uvolnění Y
	LDR		PO_OSXPI
	FL1		1,M_X_VT	;Mechanizmus uvolnění  X
	LDR		PO_OSZPI
	FL1		1,M_Z_VT	;Mechanizmus uvolnění  Z
	BEX
	LDR		M_X_VT
	LO		M_Y_VT
	LO		M_Z_VT
	EX1
	LDR		P_SP_PB
	JL1		J_ER_SPB
	FL		1,ZAV_FCE
J_A_END:
	FL	0,P_PRP

MODULE_BLOCK_INIT_END

; ZÁVĚREČNÉ FUNKCE

MODULE_BLOCK_DONE

	LDR 	P_Y_PB	;Pohyb v ose Y ( vřeteník )
	LO 		P_X_PB	;Pohyb v ose X ( stůl )
	LO		P_Z_PB	;Pohyb v ose Z (vřeteno)
	JL0		J_ZA_END
	LDR		P_X_PB
	LA		-P_X_VT
	LA		-P_G23
	FL1		1,M_X_NT	;Mechanizmus upnutí X
	LDR		P_Y_PB
	LA		-P_Y_VT
	LA		-P_G23
	FL1		1,M_Y_NT	;Mechanizmus upnutí Y
	LDR 	P_Z_PB
	LA		-P_Z_VT
	LA		-P_G23
	FL1		1,M_Z_NT	;Mechanizmus upnutí Z
	EX
	LDR		M_Y_NT
	LO		M_X_NT
	LO		M_Z_NT
	EX1
J_ZA_END:

	LDR		ZMM14PI
	JL0		J_ZAV_M14

J_ZAV_M14:
	LDR		ZMM5PI
	LA		-M07PI
	LA		-M08PI
	JL0		STP_CHL
	FL		0,P_CH_ON,P_CH2
STP_CHL:
	LDR		ZMM6PI
	LA		-M50PI
	LA		-M51PI
	JL0		SP_CH_STL
	FL		0,P_CH3
SP_CH_STL:
	LDR		ZMM2PI
	JL0		ZVR_VR
	LDR		M03PI
	LO		M04PI
	JL1		ZVR_VR
	FL		1,M_SP_TC
	EX
	LDR		M_SP_TC
	EX1
ZVR_VR:
MODULE_BLOCK_DONE_END

;PROVOZ VÝSTUP
;Oblast časového obsloužení po 20 ms
MODULE_MAIN

MECH_BEGIN M_CL_LH
MECH_END M_CL_LH

;Mechanismus rozkodování tlačítek 
	FL	1,ROZKO

MECH_BEGIN ROZKO
ROZKO_OP:
	EX
	LOD		MATTL
	STO		BZH20
	EQ		CNST.0
	EX0	
	FL		0,P_PR_CL
	LOD		MATTL
	EQ		CNST.0
	EX1

	LOD		MATTL
	EQ		CNST.0E0H
	FL1		1,M_CL_DIF

	LOD		MATTL
	EQ		CNST.04H
	WR		P_TL_SP

;	LOD		MATTL
;	EQ		CNST.0EBH
;	FL1		1,M_SEKV

	LOD		MATTL
	EQ		CNST.'W'
	FL1		1,P_PR_CL

	JUM		ROZKO_OP

MECH_END ROZKO

;Nulování diferenčních čítačů

	LDR		I_CL_DIF
	LA		-PI_CL_DIF
	LA		-M_CL_DIF
	FL1		1,M_CL_DIF

	LDR		I_CL_DIF
	WR		PI_CL_DIF

MECH_BEGIN M_CL_DIF

	CLI
	LOD	DWRD.DIFCIT_X
	INV	DWRD
	RL	3,DWRD
	AD	DWRD.B_INK
	STO	DWRD.B_INK
	LOD	CNST.0
	STO	DWRD.DIFCIT_X
	STI
	EX
	CLI
	LOD	DWRD.(DIFCIT_X+4)
	INV	DWRD
	RL	3,DWRD
	AD	DWRD.(B_INK+4)
	STO	DWRD.(B_INK+4)
	LOD	CNST.0
	STO	DWRD.(DIFCIT_X+4)
	STI

	EX
	CLI
	LOD	DWRD.(DIFCIT_X+8)
	INV	DWRD
	RL	3,DWRD
	AD	DWRD.(B_INK+8)
	STO	DWRD.(B_INK+8)
	LOD	CNST.0
	STO	DWRD.(DIFCIT_X+8)
	STI

	EX
	CLI
	LOD	DWRD.(DIFCIT_X+12)
	INV	DWRD
	RL	3,DWRD
	AD	DWRD.(B_INK+12)
	STO	DWRD.(B_INK+12)
	LOD	CNST.0
	STO	DWRD.(DIFCIT_X+12)
	STI

	EX
	CLI
	LOD	DWRD.(DIFCIT_X+16)
	INV	DWRD
	RL	3,DWRD
	AD	DWRD.(B_INK+16)
	STO	DWRD.(B_INK+16)
	LOD	CNST.0
	STO	DWRD.(DIFCIT_X+16)
	STI

MECH_END M_CL_DIF

MECH_BEGIN M_SEKV
	SEKV	'H'
	SEKV_END
	TIM	C_SKV,K10
MECH_END M_SEKV

;Koncové limitní spínače, zpomalovací a referenční spínače
	LDR		-I_LS0X
	WR		KHX0
	LDR		-I_LS1X
	WR		KHX1

    LDR 	-I_LS02
	WR		KHY0

	LDR		-I_LS_2
    LA  	-I_LS_3
	LO		-I_LS12
	WR		KHY1

	LDR		-I_LS03
	WR		KHZ0

	LDR		-I_LS_2
    LA  	-I_LS_3
	LO		-I_LS13
	WR		KHZ1

MECH_BEGIN M_RS_Y
MECH_END M_RS_Y

;Nájezd na referenci os 

	LDR		I_RS_X
	WR		KRX

	LDR		I_RS_2
	WR		KRY

	LDR		I_RS_3
	WR		KRZ

	LDR		I_ZRS_X
	WR		ZPRX

	LDR		I_ZRS_2
	WR		ZPRY

	LDR		I_ZRS_3
	WR		ZPRZ