Včera jsem zaznamenal zajímavou věc.
Přendaval jsem na jedný mašině motory. Byly/jsou tam krokáče, úplně obyč, 3Nm. Mikrostepping nastavenej tuším 3200. Na ose Y dva kusy.
A tedˇ- na ose X jsem vyměnil krokáč za to DC servíčko i57 i integrovaným driverem, co tu tak propaguju, a která jsou úžasná. Dal jsem jí tam s planetovkou 1:10, backslash asi 10armin, ale reálně nebyl vůbec citelnej. Všechno v pohodě, servo nastavený, křivka kopíruje přikazovanou s reálnou pozicí, akcelerace s rezervou, i když zabejčim proti ose, křivka furt kopíruje s neznatelnou změnou. Nastavení dobré, 100mm dráhy je opravdu 100mm.
Čili stav - na ose Y krokáče, na ose X servo. A co se neděje - kruhy nejsou kruhy
Pár testů, kruh 120mm, a fakta na stole -
Čím rychleji jedu, tím větší je to elipsa.
Když jedu naprosto minimální rychlostí, třeba 500mm/m, tak je kruh téměř perfektní.
Hloubka záběru (řezný odpor) na to nemá vliv (pominu-li gumovost mašiny, ale to se rozměr zvětšuje rovnoměrně do všech stran).
Při rychlosti 4000mm/m elipsovitost 0,5mm, při 400mm/m cca 0,05.
Nejvíc je to vidět při malých kruzích, cca 15mm, kdy se rychle mění směry, to je elipsovitost i 1mm)
Elipsa je podseknutá směrem doprava - delší strana je mezi cca 11 a 5 hodinou. Z toho dedukuju že servo (osa x) je jakoby zpožděné (proti ose Y). Čím rychleji jedu, tím více se zpožděnost projevuje.
Otázka zní - je to normální? Nebo je někde zakopanej pes?
Předpokládám, že když se vymění všechny krokáče za serva, tak ta rozdílnost v osách se vyrovná. ...?
