Servo s krokáčema

atlan · 28. 7. 2022, 6:47

diky.

tu msas link na cinske serva,troska ine ako mamee ale je tam nejaky pokec a este aj videa ako sa ladi SERVO
https://drmrehorst.blogspot.com/2020/04 ... ation.html

Pipik · 29. 7. 2022, 2:01

atlan píše: ↑28. 7. 2022, 6:47 tu msas link na cinske serva,troska ine ako mamee ale je tam nejaky pokec a este aj videa ako sa ladi SERVO
https://drmrehorst.blogspot.com/2020/04 ... ation.html

No, bohužel na tom linku neřeší servo, ale hybridní servo, čili krokáč s encoderem - IHSV57. Což je zcela někde jinde

Nenech se zmást že to vypadá podobně. To písmenko H v označení je ten rozdíl - Integrated Hybrid SerVo

packa · 29. 7. 2022, 5:58

A už se titotedy podařilo vyladit aby to dělalo kruh ? pokudano pošleš mi pls tvoje nastavení?

atlan · 29. 7. 2022, 8:08

Pipik píše: ↑29. 7. 2022, 2:01
atlan píše: ↑28. 7. 2022, 6:47 tu msas link na cinske serva,troska ine ako mamee ale je tam nejaky pokec a este aj videa ako sa ladi SERVO
https://drmrehorst.blogspot.com/2020/04 ... ation.html
No, bohužel na tom linku neřeší servo, ale hybridní servo, čili krokáč s encoderem - IHSV57. Což je zcela někde jinde
Nenech se zmást že to vypadá podobně. To písmenko H v označení je ten rozdíl - Integrated Hybrid SerVo

Ihsv je servo.

lubbez · 30. 7. 2022, 11:10

Při prvním covidu jsem kolegovi pomáhal předělávat dřevo router ze starejch krokáčů na serva. Dostal dva kousky 750W + drivery, jedinej problém byl že řízení nebylo step/dir, ale cw/ccw a chtělo 24v místo 5v. Předělávka byla bez problémů za půl dne včetně nové kabeláže. Když jsem se u něj stavoval letos na jaře, měl tam opět krokové motory (sice closed loop), ale opět krokáče. Ty serva se mu prý nepodařilo nastavit aby to chodilo bez problémů a krokáče chodí na první zapojení.

Modros · 30. 7. 2022, 12:05

to je přesně ten duvod kterého se obávám já...protože chci dva stroje předělat na serva a tohodle se bojim...takže radši limit v rychlosti než hlavu v pejru

30. 7. 2022, 8:20

Zadna veda v tom neni. Jen je to trosku jinej level jak krokac kde jsou jen dva parametry. Pocet kroku a proud. Tady clovek uz musi studovat. Tohle nema smysl resit pokus omyl.
Troska malo teorie a za pul hodky to bude behat slusne.

atlan · 30. 7. 2022, 9:49

Ocividne sa vyznas neporadis?

Pipik · 30. 7. 2022, 10:37

atlan píše: ↑29. 7. 2022, 8:08
Pipik píše: ↑29. 7. 2022, 2:01 Nenech se zmást že to vypadá podobně. To písmenko H v označení je ten rozdíl - Integrated Hybrid SerVo
Ihsv je servo.

Nebudu se hádat, ale jsem přesvědčen - i dle manuálu a křivek krouťáku - že je to opravdu closeloop krokáč. Velmi často to kde kdo označuje za servo... ...už nedodávají že hybrid servo. Proto má v označení to písmeno H.
Do kategorie servo se ovšem všeobecně nezařazují motory jen proto že mají encoder, ale podle toho na jakém principu fungují a jakým způsobem jsou řízeny.

Mex · 30. 7. 2022, 11:08

To by se mělo dát snadno poznat podle cogging-efektu (západkového efektu).
Zatoč rukou hřídelí. Pokud je to krokáč, tak bys měl cítit poskakování po hustých krocích.
Je-li to BLDC motor (tedy skutečné servo), tak těch západkových poloh bude mnohem méně, případně je nebudeš cítit vůbec.

30. 7. 2022, 11:42

Na dalku tohle neumi vyresit nikdo.
Maximum informaci jsem tu uz napsal v minulosti. Melo by to s tim jit vyresit. Musi to ale delat nekdo na miste. Prvni je rozchodit feedforward s cca nulovou bilanci a pak nad to PID. Na YT je pekne video s demonstracnim pid kontrolerem. Daval jsem to i sem na forum.

atlan píše: ↑30. 7. 2022, 9:49 Ocividne sa vyznas neporadis?

Meki · 31. 7. 2022, 9:15

Možná trochu odbočím od tématu, ale když už se zde řeší to ladění PID. Jak se řeší když se mění zátěž serva? příklad: odladím PID u serva které hýbe s stolem u frézky, ale když upnu na stůl třeba těžkou děličku tak by se měly i ty čísla v PID změnit ne? a nebo to je zanedbatelné?
Ještě hůř jsou na tom robotické paže, tam už je docela zásadní rozdíl mezi zatíženým stavem a stavem na volno.

atlan · 31. 7. 2022, 9:45

Mex píše: ↑30. 7. 2022, 11:08 To by se mělo dát snadno poznat podle cogging-efektu (západkového efektu).
Zatoč rukou hřídelí. Pokud je to krokáč, tak bys měl cítit poskakování po hustých krocích.
Je-li to BLDC motor (tedy skutečné servo), tak těch západkových poloh bude mnohem méně, případně je nebudeš cítit vůbec.

IHSV na pocit tocenia rukou sa to chova rovnako ako to servo od pipika tj nejakych 40 pocitovych krokov. Mam aj krokac s enkoderom a tam je proste citit pri toceni ze je to krokac.

31. 7. 2022, 9:48

je to zanedbatelne protoze je to uz za prevodama

Meki píše: ↑31. 7. 2022, 9:15 Možná trochu odbočím od tématu, ale když už se zde řeší to ladění PID. Jak se řeší když se mění zátěž serva? příklad: odladím PID u serva které hýbe s stolem u frézky, ale když upnu na stůl třeba těžkou děličku tak by se měly i ty čísla v PID změnit ne? a nebo to je zanedbatelné?
Ještě hůř jsou na tom robotické paže, tam už je docela zásadní rozdíl mezi zatíženým stavem a stavem na volno.

packa · 31. 7. 2022, 10:15

z mé zkušenosti na různých strojích ve firmě , když se nastaví u nového stroje PIDka hodně natvrdo tak po letech kdy se vše trochu rozvolní dochází ktomu že když pohon stojí tak se má tendenci rozkmitat a rezonuje - za chodu s tím většinou nebývá problém , ale dost často jsme museli pidku upravit .
takže je lepší nastavit pidku kdy nedochází k rezonancím a pak ještě o 5-10% ubrat aby se předešlo budoucím problémům .