Maho MH-700 přírůstek do rodiny

[lukin1156]

Tak jsem k tomu zase usednul.
Ferror nastaven na 200mm..
Se zapnutým enable jsem nastavil aby stály serva na místě.
Napsal jsem program tam a zpátky..
Z osciloskopu leze viz fotka. Moc moudrý z toho nejsem. Červená hodnota je signál na výstupu a modrá je Ferror. Druhá fotka je PIDka pro daný motor.
Čeho jsem si ale všiml.
Když zreferuji stroj, a v MDI pošlu osu X na 10 tak to dojede na cca 7 a pak to jede velmi pomalu až na 10 a tam se to zastaví.
Je možné že jsem něco nastavil na měniči špatně nebo to je jenom nastavením PID ?

[robokop]

jo to je slabe nastavena pidka
primarne se zamer na ff1 (tenhle parametr by mel delat nejvic prace)
potom na p
i
d

[lukin1156]

A na jakou hodnotu jít? Celé číslo do plusu nebo desetinné?

[robokop]

To musis testnout
Myslim ze to dost zavisi na max value u te pidky
Jistej si nejsem

[grade065]

Tohle jste četl?
http://www.anderswallin.net/?s=pid+tuning

[lukin1156]

Už jo díky.

[lukin1156]

Přijde mi že je problém v tom že servo netočí tolik, kolik je požadováno. Na motoru je Nmax 2000. Se šroubem je to 1:2 do pomala a šroub má stoupání 5mm. To by mělo být 5 metrů za minutu. Ale když dám open loop test tak při 10V se dostávám na maximální posuv +-3m/min.
Na měniči je potak na měnění otáček. Je to nastavené aby točil maximum. Je nějaká možnost jak nastavit?
Pnc conf jsem změnil max velocity na 3000 a problém se otočil. Danou polohu to přejede a vrací se zpátky. Při ježdění sem a tam ukazuje halscope pořád to stejné. Zkoušel jsem měnit ff1 a nic extra se nemění.

[robokop]

no ty hodnoty musi nejak odpovidat
takze kdyz to jezdi max 3000 pocitej s tim
to ze to prejizdi muze byt tim ff a velkym P

[lukin1156]

Tak konečně nějaké fotky.
S pohony jsem se zatím dostal na max 500mm/min tak aby mi drželi nějakou rozumnou hodnotu. Ale myslím že se dostanu na ty 3m/min v pohodě. Akorát už jsem toho měl plné zuby.
Chybí dopojit mazání, ruční kolečko a brzdu při roztržení Zkového řemenu.
Taky nějak vyřešit ten řetěz co jde ke stolu, potom nějaké vyšší krytování, ideálně celé zadělat. No snad už jsem aspoň v půlce.

[martasg1]

Krasotinka

Tak šup šup ať už vidím video první špony jsem strašně zvědavej jak to obrábí. Vrtalo to krásně - perfektní tuhost.

Myslím, že je to krásnej nástrojařskej kousek ničím dnešním nepřekonatelnej.
Než to někdo do CAMu naťuká tak ty naklopíš a otočíš stůl a piňolou vyvrtáš nebo jednoduchým prográmkem obrobíš.
Je to stroj k nezaplacení, škoda, že jsem ho musel prodat... ale já bych ho tak pěkně neopravil jako ty!

[lukin1156]

Tak nevím. Dneska jsem zas usedl k těm pohonům.
Při ježdění programu tam a zpátky to je viz video.
Nejdříve posuv 500 potom 1500 a nakonec 3000. Délka posuvu 100mm. Měl jsem podezření na zrychení- nastaveno na 300.
PID je nastavené dle fotky.
Furt mi leží v hlavě jestli by to vyřešily nové serva.
Ostatní osy jsou to samé.
Když dám v MDI G0 X100 tak to buď dojede před nebo za a pomalu to dojíždí na žádanou hodnotu- Ale řekl bych že posuvem tak 10mm/min.
Při posuvu těch 500mm/min tak to dojíždí většinou desetiny.
Při programovém pojíždění tam a zpět se ta chyba vždycky vynuluje tím zpětným chodem tudíž se to blbě nastavuje. Maximálně že bych hodně navýšil P. Potom ale motory docela solidně vrní. Ale drží se v jednom kroku pravítek.
Taky bych to dával za vinu vůli ve šroubu. Němám ji jak změřit ale nějaká tam je. Možná kdyby bylo odměřování z enkodéru šroubu tak by to bylo lepší. Sice by to tak přesně nejezdilo ale dalo by se s tím domluvit.
Ještě teď myšlenka. Přidat P až to začne hodně překmitávat a pak to dorovnat I a D ?
https://youtu.be/VlKt809nQQM

[bobik]

Vůli ve šroubu snad změříš hodinkama.

[lukin1156]

No ale jak. Pootočím šroubem ale nevím o kolik. A když mám odměřování na ose tak to motor hned dorovná. Leda změřit úhel otočení šroubu a dopočítat.

[Jan Danda]

Ahoj,
dej hodinky na osu ,jed 10mm tam 10mm nazpátek .
Hodinky ti ukážou vůli v ose bez zatížení.Vůle může být I v uložení šroubu.

[Jan Danda]

Ted jsem si uvědomil,že máš pravítka.Takže předchozí příspěvek je blbost.
Zkus jenom ručně zatlačit na osu a hodinky ukážou.