Ja som to robil nasledovne - môj postup nemusí byť správny a najľahší.
-zapol som mašinu, spustil LinuxCNC, zatiaľ bez F2 enable.
-pripravil som meniče serv tak, aby som ich mohol samostatne zapínať (enable). zvyčajne jeden 24V signál. jeden preto, aby mi neutekali všetky osi naraz.
-zapol som si terminálové okno a spustil som halcmd -kf
(presnejšie to popísal fupe tu:
viewtopic.php?f=34&t=23252)
-zapol som F2 enable na LinuxCNC
-v INI súbore som si pozrel sekciu pre danú os. sú tam parametre na nastavenie PID.
napr. (vymyslené hodnoty)
[AXIS_0]
P=1
I=1
D=0
BIAS=0
FF0=1
FF1=0
FF2=
DEADBAND=
MAX_OUTPUT=
MIN_FERROR = 0.010
-aby nespadol linuxcnc na chybu "following error" hneď pri zapnutí, treba nastaviť veľkú toleranciu polohy (požadovaná/reálna)
to sa dá nasledovne v terminály (v ňom je spustený halcmd a zmeny idú priamo do systému): setp ini.n.min_ferror 100
týmto by mala byť nastavená tolerancia 100 (napr. 100mm), písmeno n sa nahradí poradovým číslom osi, ktorú treba idem ladiť.
-zapol som enable na meniči
-postupne som menil hodnoty P,I,D, tak aby to stálo požadovanom namieste. na začiatok stačí pridať P a I
-najprv pomalým a potom rýchlejším ručným posuvom skúšam, ako sa os chová, ak nespadne na chybu, tak pokračujem v ladení.
-napíšem si malý program, kde mi os behá sem-tam napr. 100mm s nejakou rýchlosťou F(začnem malou a postupne zvyšujem)
-spustím si halscope. je to osciloskop pre potreby linuxcnc. je možné si nastaviť rôzne časovanie a rôzne hodnoty ktoré má snímať. pri ladení je dôležitá hodnoty:
AXIS.n.f-error-lim (tu by mala byť stála hodnota, nastavená pomocou halcmd)
AXIS.n.f-error (táto hodnota sa mení a udáva rozdiel medzi požadovanou a skutočnou polohou)
Ak je f-error>f-error-lim, tak nasleduje chyba folowing error.
-nasleduje najdôležitejšia časť: treba podľa chovania osy, podľa toho ako lieta ten graf meniť v halcmd hodnoty PID až pokým to nebude dobré.
Keď dospeješ ku nejakým rozumným hodnotám, tak ich treba poznačiť do súboru INI, do sekcie kde prislúchajú.
snáď som nič nedomotal, píšem to spamäti.
problém je že to pravítko má rozlišení 5 tisícin 
