Hobby portálovka

[miv]

Tak když použiješ vyšší napájecí napětí a mělo by to fungovat podle Tvé teorie, tak ten pokles by naopak byl delší. Při stejné rychlosti poklesu to z vyššího napětí přece bude padat déle.

Ale o to tady nejde. Při vysoké rychlosti je podstatné tam protlačit dostatečný proud. No a ta změna proudu při dané indukčnosti vinutí je přímo úměrná napětí, kterým to tam tlačíš. To PWM jen "vyrábí" to napětí. Při nízkém plnění bude to napětí (kterým tam ten proud tlačíš) malé, pro limitní rychlosti už to PWM bude prakticky plně sepnuté a budeš to do té cívky tlačit skoro plným napájecím napětím.

Tam nejde o napětí, jde o pokles (nebo nárust) proudu, který dosáhnu připojením napětí správné polarity (plus nebo mínus - viz ty budící tranzistorové můstky). Na cívce je napětí vždycky plné napájecí - není to tak, že by se napětí plynule měnilo - řídí se proud cívkou tak, aby byl právě požadovaný. Driver generuje tu PWM podle proudu vinutí tak, aby udržel střední hodnotu na hodnotě potřebné v dané poloze rotoru. Dělá to pochopitelně pro všechna vinutí.

[Mex]

No tak když myslíš...

[Pipik]

...Na cívce je napětí vždycky plné napájecí - není to tak, že by se napětí plynule měnilo - řídí se proud cívkou tak, aby byl právě požadovaný....

Počkat, myslel jsem že proud se mění právě výší napětí, pač odpor je konstantní.
Teď určitě zním pitomně, popravdě jsem do tajů cívek a magnetických polí nikdy zcela neproniknul a škola je už dvacet let za mnou, ale pokud si v hlavě shrnu vše co o cívkách vím, tak mi něco říká že u cívek to tak docela neni pravda, že?
Nicméně i mě to navýšení zaskočilo. Popravdě jsem taky čekal navýšení rychlosti přímo úměrně, pač tak jsem to nacházel všude možně po různých fórech napsaný. Nicméně bych to asi nebral jako dogma u nových mašin, pač zde vstupuje do hry taky mechanická stránka věci. Například simerinky na ložiskách jsou nové tuhé, a po zajetí kladou již značně menší odpor

[miv]

...Na cívce je napětí vždycky plné napájecí - není to tak, že by se napětí plynule měnilo - řídí se proud cívkou tak, aby byl právě požadovaný....

Počkat, myslel jsem že proud se mění právě výší napětí, pač odpor je konstantní.
Teď určitě zním pitomně, popravdě jsem do tajů cívek a magnetických polí nikdy zcela neproniknul a škola je už dvacet let za mnou, ale pokud si v hlavě shrnu vše co o cívkách vím, tak mi něco říká že u cívek to tak docela neni pravda, že?
Nicméně i mě to navýšení zaskočilo. Popravdě jsem taky čekal navýšení rychlosti přímo úměrně, pač tak jsem to nacházel všude možně po různých fórech napsaný. Nicméně bych to asi nebral jako dogma u nových mašin, pač zde vstupuje do hry taky mechanická stránka věci. Například simerinky na ložiskách jsou nové tuhé, a po zajetí kladou již značně menší odpor

U cívky by odpor ideálně měl být nula. Podle napětí se mění derivace (tj. změna) proudu. Takže proud cívkou a tedy tomu odpovídající síla magnetického pole je integrálem napětí. Platí dI/dT = U/L. Takže dI = 1/L * Integrál U od 0 do T. To platí při nulovém odporu cívky. Reálně tam nějaký odpor je a projeví se to tak, že proud cívkou nestoupá s časem lineárně, ale po exponenciele. S tím navýšením rychlosti to není tak jednoduché. Tam se v podstatě jedná o to, aby ten proud dosáhl dostatečně rychle (nejlépe okamžitě) požadované hodnoty. Při nízkém napětí se to při vyšší frekvenci nepovede. To je důvodem nižší dostupné rychlosti. To napájecí napětí pak působí jako zrychlení náběhu či sestupu proudu. Takže maximální proud pak působí po delší část periody - vyšší moment a tím vyšší dostupná zrychlení a i rychlost.

[chb]

zkusíme obrázek (nekoukejte moc na absolutní hodnoty os, jde o křívku proudu)

po přivedení napětí v čase tz na cívku roste proud po dofu Dt až po maximální proud daný ohmickým odporem cívky
v praxi u krokového motoru je povolené napětí v jednotkách voltů - proto drivery hlídají/regulují proud
řekněme, že povolený/nastavený proud bude na hodnotě 100 = v tomto okamžiku driver omezí proud a ten už víc neporoste = Dt bude kratší 0,2-> 0,3

takto to funguje při nízkých otáčkách. Když roztočíme KM do vyšších otáček/kratších pulzů dojdeme do stavu, kdy tv-tz < Dt což znamená, že proud nestihne narůst ani na nastavenou/povolenou hodnotu a KM ztrácí moment/sílu

zvýšení napětí na driver má ten efekt, že dovoleného proudu dosáhneme na křivce v místech hodnoty proudu 50 = tedy Dt bude kratší 0,2-> 0,24 a tedy mohu jít do vyšších otáček než motor začne ztrácet moment - to je smysl napájet driver KM raději větším napětím.

[miv]

zkusíme obrázek (nekoukejte moc na absolutní hodnoty os, jde o křívku proudu)

po přivedení napětí v čase tz na cívku roste proud po dofu Dt až po maximální proud daný ohmickým odporem cívky
v praxi u krokového motoru je povolené napětí v jednotkách voltů - proto drivery hlídají/regulují proud
řekněme, že povolený/nastavený proud bude na hodnotě 100 = v tomto okamžiku driver omezí proud a ten už víc neporoste = Dt bude kratší 0,2-> 0,3

takto to funguje při nízkých otáčkách. Když roztočíme KM do vyšších otáček/kratších pulzů dojdeme do stavu, kdy tv-tz < Dt což znamená, že proud nestihne narůst ani na nastavenou/povolenou hodnotu a KM ztrácí moment/sílu

zvýšení napětí na driver má ten efekt, že dovoleného proudu dosáhneme na křivce v místech hodnoty proudu 50 = tedy Dt bude kratší 0,2-> 0,24 a tedy mohu jít do vyšších otáček než motor začne ztrácet moment - to je smysl napájet driver KM raději větším napětím.

Tleskám. To, co jsem se neuměle snažil osvětlit mnoha slovy, se ti povedlo vysvětlit jedním hezkým obrázkem. Paráda a díky.

[Pipik]

...a ta křivka vysvětluje i to, proč jsme tu o tom mluvili, a to jest proč se maximální otáčky zvedly o cca 70% když napětí se zvedlo jen o 33% a všichni mysleli že jsou otáčky lineární vůči napětí.

Takže jsou lineární, ale ne pokud se pohybujete právě v té oblasti, kdy je Dt menší než perioda, resp. dokud jste pouze v té části křivky kdy to výrazně roste (čili v hraničních otáčkách). A to i vysvětluje proč používám 4.2Nm motory, ačkoli je to vlastně zbytečné, pač do těch 4.2Nm při vysokých otáčkách nikdy nedolezu, ale i tak dolezu dost vysoko abych při 7000mm/m utáhl těch 100kg.
Díky
Konečně mám vysvětlení proč jsem tenkrát kdysi dávno zvolil tak přemrštěný motory a ono se to kupodivu osvědčilo. Já to nevěděl, jen mi něco říkalo že to nemám podcenit.
A tak když konečně vím, tak to můžu celé hodit do koše a příště koupit serva

[OompaLoompa]

no vieš ako sa tu hovorí..
Nehovor hop, dokým ti nepreskočí!

je totiž sakra rozdiel mezdi:

utáhnu 1000N (konst.) při 7m/min (konst.) - bez toho, aby se to zadrhlo

a

utáhnu ±1000N (dyn.) při ±7m/min (dyn.) - bez toho, aby to strácelo kroky

ale inak pekný stroj

[Mex]

...a ta křivka vysvětluje i to, proč jsme tu o tom mluvili, a to jest proč se maximální otáčky zvedly o cca 70% když napětí se zvedlo jen o 33% a všichni mysleli že jsou otáčky lineární vůči napětí.

Takže jsou lineární, ale ne pokud se pohybujete právě v té oblasti, kdy je Dt menší než perioda, resp. dokud jste pouze v té části křivky kdy to výrazně roste (čili v hraničních otáčkách). A to i vysvětluje proč používám 4.2Nm motory, ačkoli je to vlastně zbytečné, pač do těch 4.2Nm při vysokých otáčkách nikdy nedolezu, ale i tak dolezu dost vysoko abych při 7000mm/m utáhl těch 100kg.
Díky
Konečně mám vysvětlení proč jsem tenkrát kdysi dávno zvolil tak přemrštěný motory a ono se to kupodivu osvědčilo. Já to nevěděl, jen mi něco říkalo že to nemám podcenit.
A tak když konečně vím, tak to můžu celé hodit do koše a příště koupit serva

No fyzika říká, že to bude lineární všude. Ale hádat se a přesvědčovat nikoho nebudu.
Motory 4.2Nm ještě nejsou nic tak hrozného. Ale obecně jsou silnější motory pomalejší.
Vliv na dynamické vlastnosti bude mít asi největší ta rotační část pohonu, nikoli ta lineární. Takže velký a těžký rotor silného motoru se na dynamice projeví víc (samozřejmě negativně), než pár kilo ocele na portálu navíc.

Samozřejmě ale nejdůležitější je, aby to Tobě vyhovovalo. A protože jsi spokojený, pak je vše OK.

[Pipik]

Jasně, všechny hodnoty jsou relativní, nic není absolutní, takže ano, utáhne to cca 100kg při cca 7m/m

Jako popravdě nemůžu nijak soudit jak je to s menšími či většími motory při použití šroubů, použil jsem třikrát tyto motory (pač se osvědčily). Jediný co jsem měnil byla "čínská modrá deska" za samostatné drivery trošku slušnějšího rázu než laciné TBxxxx - mimochodem už jen tato změna učinila obrovský nárůst výkonu motorů, při stejném zdroji 36V udělala nárůst z 2000mm/m na 5000mm/m, očividně je sakra velký rozdíl ve způsobu řízení krokáče, o čemž nikdo nepochyboval ani předtím, jen jsem tomu prostě laicky nevěřil že až tak. Nemluvě o tichosti motorů a plynulosti.
Přitom tři samostatné drivery vyšly na cca 2200,- a ta čínská deska stojí cca 1600,-, takže už nikdy více "modré/červené/růžovofialovoduhové desky" s TBxxxx drivery. Kdo teprv budete stavět, vemte to prosím v potaz

Jediný co můžu ještě posoudit jsou 12Nm krokáče se zpětnou vazbou, hnané 72V, ale to jsou děsný draci mimo jakýkoliv smysl hobby frézek. (i když celý set čtyř motorů vč zdrojů a driverů vyšel na cca 28.tis.)

[lubbez]

Malá technická, čím je napětí vyšší, tak se sice motor točí líp, ale po zastavení se začne pekelně hřát. I tady je potřeba najít kompromis.

[Thomeeque]

To je řešitelné snížením proudu, pokud motor stojí.

[chb]

Malá technická, čím je napětí vyšší, tak se sice motor točí líp, ale po zastavení se začne pekelně hřát. I tady je potřeba najít kompromis.

a to proč ?
driver napájí KM přednastaveným proudem = což při normálním KM dá na vinutí odhadem jednotky voltů a to bez vlivu čím ten driver napájím.

Jasně, že stojící KM topí víc než točící motor (opět viz křivka průběhu proudu) ale velikost napájení driveru na to nemá vliv (to má jen vliv kolik topí driver)
Proto chytré drivery umí u stojícího KM proud snížit

[Pipik]

To je řešitelné snížením proudu, pokud motor stojí.

Což přesně každý alespoň trošiličku chytřejší driver samozřejmě dělá, a když to zvládá i TBxxxx, tak už nevím jak blbej by ten driver musel bejt...

Takže realita je taková, že když motor stojí, je studenej, a naopak se zahřívá když těžce pracuje.

[OompaLoompa]

Vyššie napájacie napätie nemá žiaden efekt na KM pri nulových otáčkach - bez ohladu na to, či driver vtedy prúd znižuje alebo nie. To zvýšené napätie sa do motora tlačí len v špičkách pri vyšších rýchlostiach.

Viac topiť bude prevažne len driver, a pri vyšších otáčkach trochu aj motor (výmenou za vyšší točivý moment).