Jednoduchý driver pro SS servo

jaké jsou rozdíly z pohledu řízení
bacman
Příspěvky: 18
Registrován: 4. 11. 2014, 3:26

30. 1. 2015, 6:59

Ahoj,
krokové motory dokáže řídit každý... je něco podobného i pro stejnosměrná serva?

Mám několik motorů Maxon (60W, 150ot/V) s enkodéry (4096 n/ot.) a zajímá mě, co s nimi. Ideálně existuje nějaké single-chip řešení jako u krokáčů?
Uživatelský avatar
Pavka
Příspěvky: 911
Registrován: 10. 3. 2008, 8:40
Bydliště: Ronov

30. 1. 2015, 7:43

http://www.cnczone.com/forums/open-sour ... forum.html" onclick="window.open(this.href);return false;
bacman
Příspěvky: 18
Registrován: 4. 11. 2014, 3:26

30. 1. 2015, 11:54

Timw, díky za odkazy. Poučení je však zbytečné - není to jen DC motor. Je to servo. DC motor s enkodérem... servo...

Mikrokontrolérům se chci vyhnout. Doufal jsem, že existuje samostatný čip s vestavěným PID, PWM výstupem a veškerou logikou a já jen připojím koncový stupe a 3 trimy nastavím PID.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

31. 1. 2015, 9:14

jo a taky si nastuduj vlecnou chybu a jak ji minimalizovat (feedforward)
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
tmxatcoxlab
Příspěvky: 200
Registrován: 12. 8. 2010, 3:24

31. 1. 2015, 9:30

ja jsem maly dc servo ridil timdle
https://www.pololu.com/category/82/polo ... or-drivers" onclick="window.open(this.href);return false;
enkoder do mesy, vazba v linuxcnc, pid po nejakym studiu sel nastavit
Uživatelský avatar
packa
Příspěvky: 6935
Registrován: 7. 2. 2007, 6:42
Bydliště: Královehradecký kraj

31. 1. 2015, 10:29

odskoušený a plně funkční je toto: http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?f=17&t=6219&start=30" onclick="window.open(this.href);return false;
bacman
Příspěvky: 18
Registrován: 4. 11. 2014, 3:26

31. 1. 2015, 9:59

Proč by se měly PID konstanty měnit?

Setrvačné hmoty jsou stále stejný. Motor je stále stejný. Celé je to stále stejné... jak se jednou PID konstanty odladí, měly by zůstat pro danou soustavu stejné.
Jak souvisí změna PID konstant s daty z enkodéru? Regulátor zjistí rozdíl žádaná-skutečná hodnota a přes konstanty vypočte reakci akčního členu. A tak stále dokola. Na konstanty se nesahá, pokud není schopný sám sebe nějak konfigurovat (Ziegler-Nichols?).


Ano, nezahrnuji do toho sílu vzniklou obráběným materiálem. Tady mě napadá jen pohon předimenzovat, aby byla zanedbatelná vzhledem k dynamickému chování soustavy.

A ano, doufal jsem, že existuje single-chip řešení, at uz to bude řešeno jako uzamčený uP, nebo specializovaný obvod mě netrápí. Už mám programování až po krk.

Opravdu mě zajímá, proč by se měly PID hodnoty měnit v závislosti na datech z enkodéru.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

31. 1. 2015, 10:08

nemeni se
to bude asi nejake nedorozumeni

jen to nastavovani temi trimry nebude to prave orechove
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

31. 1. 2015, 11:17

bacman píše:A ano, doufal jsem, že existuje single-chip řešení, at uz to bude řešeno jako uzamčený uP, nebo specializovaný obvod mě netrápí. Už mám programování až po krk.
Kdyby existovalo nějaké jednoduché a snadno dostupné řešení (obvod), tak bys tady o něm četl nejmíň jednou za dva dny v nějakém vlákně. Tak, jako je tu každé 2 dny nějaké vlákno o řešení s chipy TB6xxx.
lubos
Sponzor fora
Příspěvky: 5088
Registrován: 2. 5. 2007, 3:47
Bydliště: Praha

1. 2. 2015, 1:56

Má cenu něco bastlit?
tady mají třeba pěkný driver za 80Eur.
XpertMill, Gravos, Ninos, Galaad
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz
Jukos3
Příspěvky: 203
Registrován: 24. 10. 2008, 5:20
Bydliště: Svit
Kontaktovat uživatele:

1. 2. 2015, 8:05

Zdravím Páni.

Navrhovanie riadenia servopohonov je pomerne komplexná záležitosť a aby sa dosiahla učitá kvalita tak je treba pomerne dostatok skúseností nielen s elektronikou ale aj s teóriou riadenia. Pre tých čo sa o to zaujímajú trošku viac do hĺbky tak v prílohe posielam moje vypracovaní zadanie so školy pre návrh polohového servopohonu s motorom DCS 600. Sú tam porovnania simulácii aj reálne merania na motore.Tých riadiacich štruktúr je pomerne veľa, nielen PID. Ale najpodstatnejšie pre posúdenie kvality servopohonu je priebeh regulačnej odchýlky. Ak bude záujem, tak priložím aj nejaké skriptá od profesora Žalmana, najlepšieho pohonára na FEI STU.

Prajem pekný večer
Přílohy
Servosystémy Juraj Kostros.pdf
(356.12 KiB) Staženo 684 x
Kazdy raz nejako musel zacat ...
http://robotika.yweb.sk
http://ap.urpi.fei.stuba.sk/sensorwiki/index.php/Kráčajúci_mobilný_robot
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

1. 2. 2015, 9:27

lubos píše:Má cenu něco bastlit?
tady mají třeba pěkný driver za 80Eur.
Tady kde?
lubos
Sponzor fora
Příspěvky: 5088
Registrován: 2. 5. 2007, 3:47
Bydliště: Praha

1. 2. 2015, 9:52

XpertMill, Gravos, Ninos, Galaad
IQ156
-1500Kč, -520Kč, -1čokoláda, - 28000Kč
www.freeair.cz www.rotexelectric.eu www.retrofitcnc.cz
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

1. 2. 2015, 10:05

Jukos3 píše:Ak bude záujem, tak priložím aj nejaké skriptá od profesora Žalmana, najlepšieho pohonára na FEI STU.
Skripta by určitě potěšily.
Díky.
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

1. 2. 2015, 10:28

Odpovědět

Zpět na „krokove unipolarni bipolarni a servomotory“