Easy servo vs. servo motor

Zamčeno
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 691
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

2. 2. 2018, 7:43

Ciao Lidi,

...můžete mi prosím trochu laicky vysvětlit hlavní rozdíly mezi EASY SERVO, tedy krokovým motorem s enkoderem a klasickým SERVO MOTOREM?
Vezměme v úvahu nasazení. Jedná se o malou frézku pro hobíky, kteří ale chtějí opakovatelnou přesnost a nechtějí platit moc peněz za řídicí systémy, takže zůstaňme u Machu.
Krokové motory už chápu a systém řízení pod Machem tak trochu taky. Easy přidává jen ten enkodér? Tedy co? Mám zpětnou vazbu a vím kdy motor ztrácí kroky? Co se ale pak děje, když nějaký ten krok vypadne? On to sám nějak redukuje, nebo jen zastaví? A jak je to v praxi s přesností polohování? Mach se řídí jen signálem z enkoderu? Tedy skutečné poloze a porovnání s tím, kde se podle programu nachází?

O co mi jde? Kdybych stavěl teď novou frézu, tak bych se rozhodoval o motorech. Asi bych použil šrouby s 10mm stoupáním. Přece ty mikrokroky jsou dostatečně jemné, tak myslím, že můžu použít větší stoupání. Kdybych pak chtěl "rychloposuv" třeba 8m/min, tak jsem na 800ot. To přece většina krokovým motorů umí minimálně 1/3 moment a navíc u rychloposuvu nejsou takové síly jako při obrábění, ne? Samotné frézování vyžaduje od 100 do 1000mm/min, tak tam budou mít ty motory maximální krouťák. Nebo se pletu?
Je pro hobíka, který ale chce i rychlost i opakovatelnost toto řešení potřebné? Nebo stačí krokoví motory, které raději předimenzují, aby nechyběl moment?

Vice mně ale zajímá jak je to s tou kontrolou. Tedy čím se vlastně polohování řídí, co se děje při ztrátě kroku a pod.

Má smysl investice do servopohonu? Vím, že mají vyšší otáčky a jiná průběh kroutícího momentu, ale také i nevýhody, nebo ne?

Kdyby jste tedy stavěli mašinu, jaký pohon a proč by jste zvolili. V čem spatřujete výhody či nevýhody jednotlivých systému.

Pokud by se Vám chtělo to bodově "objasnit" nebo víte kde to najdu... Budu rád. Zajímá mně názor z praxe. Ne holá teorie z učebnic. Díky:)
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 17383
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

2. 2. 2018, 7:49

testoval jsem oboji na jedne masine
odnesl jsem si z toho nasledujici

easy servo kdyz ztrati polohu tak ji dojede paklize to neni fatalni ztrata polohy treba pri nabourani
tj pomuze tam kde beznej krokac zabloudi

ve vetsich rychlostech kde krokac ztraci moment a tudiz kolikrat i kroky to easy servo docela pekne jezdi
tj. prepolohujes spolehlive rychloposuvem a pak delas na sravnem miste

domeril jsem se znatelne vlecne chyby ve vetsich rychlostech kde to jelo uz ne podle kroku motoru ale podle encoderu

v porovnani s klasickym servem
to klasicke servo ma nomonalni kroutak to co je na stitku + jeste asi 3-5x tolik kdyz je treba
to easy servo takhle zabrat neumi
tj u tezsich masin (litina) doporucuju jedine serva
tam je ta dynamika potreba aby se to rozjelo a v tyhle aplikaci servo nenahradis bez ztraty kvetinky
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
fupe
Příspěvky: 576
Registrován: 27. 5. 2008, 9:10
Bydliště: Praha

2. 2. 2018, 8:03

Mrosconi píše:Ciao Lidi,

Mach se řídí jen signálem z enkoderu? Tedy skutečné poloze a porovnání s tím, kde se podle programu nachází?
Jenom upřesním,
Mach neumí uzavřenou smyčku. V podstatě jenom posílá step/dir a slepě věří, že je motor tam kde má být. Nemá žádnou informaci o poloze.
Krokáč s encodérem používá svojí uzavřenou smyčku mezi motorem a driverem, který to umí, ale do systému nic nejde.
Narozdíl od linuxcnc, který podporuje zpětnou vazbu.
Mrosconi píše:
Jedná se o malou frézku pro hobíky, kteří ale chtějí opakovatelnou přesnost a nechtějí platit moc peněz za řídicí systémy, takže zůstaňme u Machu.
Když zminuješ cenu řídícího systému, tak mach je o celou svou cenu dražší než linuxcnc. O jeho funkčnosti se rozepisovat nebudu.

Martin
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 691
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

2. 2. 2018, 8:23

OK, takže stručně řečeno, EasyServo se pro Macha tváří jako obyčejný krokáč? Ale má vlastní kontrolu na úrovni vlastního driveru a tak malé chyby umí opravit?
O jakých výkonech servo motorů se bavíme v případě, že bych chtěl nominální krouťák 5N.m. pro rychloposuv. Když koukám na ty 400W serva, tak to zrovna momentová pecka není.
Nebo jinak. Jak silné servo bych potřeboval, abych měl těch 5N.m. při 1000ot? To třeba zvládá EasyServo 12N.m. To bych potřeboval tak 750-100W, ne?

Když Mach neumí tu kontrolu, tak tedy neumí ani serva? Nebo to funguje jinak?

Nechci to kupovat, ale jen mně to zajímá, jak to vlastně funguje.

Díky a fajn den:)
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 17383
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

2. 2. 2018, 8:29

oboji to mach ridi jako krokac
akorat ty easy a plny serva lip presneji spolehliveji funguji
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
doncarlos
Příspěvky: 568
Registrován: 9. 1. 2008, 9:49

2. 2. 2018, 9:22

Dovolím si využít téma ke svému dotazu - jak pozná driver, že vypadl krok, když počet poloh enkodéru je nesoudělný
s počtem kroků motoru ? Třeba motor má s mikrokrokem 1200 poloh, enkodér 1000 imp/ot, takže jeden krok motoru
nezpůsobí ani posun k další rysce enkodéru . To tedy driver čeká, třeba několik vypadlých kroků, než enkodér vydá impuls?
Už jsem se tu před časem ptal, ale žádná odpověď.
fupe
Příspěvky: 576
Registrován: 27. 5. 2008, 9:10
Bydliště: Praha

2. 2. 2018, 9:45

Mrosconi píše:OK, takže stručně řečeno, EasyServo se pro Macha tváří jako obyčejný krokáč? Ale má vlastní kontrolu na úrovni vlastního driveru a tak malé chyby umí opravit?
O jakých výkonech servo motorů se bavíme v případě, že bych chtěl nominální krouťák 5N.m. pro rychloposuv. Když koukám na ty 400W serva, tak to zrovna momentová pecka není.
Nebo jinak. Jak silné servo bych potřeboval, abych měl těch 5N.m. při 1000ot? To třeba zvládá EasyServo 12N.m. To bych potřeboval tak 750-100W, ne?

Když Mach neumí tu kontrolu, tak tedy neumí ani serva? Nebo to funguje jinak?

Nechci to kupovat, ale jen mně to zajímá, jak to vlastně funguje.

Díky a fajn den:)
Ano, Mach neumí serva, Mach umí jenom a pouze step/dir bez zpetne vazby.
Můžeš machem řídit ac nebo dc serva, ale pouze za předpokladu, že máš chytrý driver, který bere jako vstup step/dir a zpětnou vazbu od encoderu si řeší sám.

M
fupe
Příspěvky: 576
Registrován: 27. 5. 2008, 9:10
Bydliště: Praha

2. 2. 2018, 9:52

doncarlos píše:Dovolím si využít téma ke svému dotazu - jak pozná driver, že vypadl krok, když počet poloh enkodéru je nesoudělný
s počtem kroků motoru ? Třeba motor má s mikrokrokem 1200 poloh, enkodér 1000 imp/ot, takže jeden krok motoru
nezpůsobí ani posun k další rysce enkodéru . To tedy driver čeká, třeba několik vypadlých kroků, než enkodér vydá impuls?
Už jsem se tu před časem ptal, ale žádná odpověď.
Nikdy jsem to exaktně netestoval, ale předpokládám, že je to tak jak píšeš. Driver se snaží dorovnat rozdíl, ale až když nejaký měřitelný nastane. Z toho by potom plynulo, že nemá cenu nastavovat mikrokroky na mnohonasobek rozlišení encoderu, protože rozhodující pro polohu je informace z encoderu. Co jsem videl podobny sety, tak většinou je dodávám driver přímo s motorem a je nastaven od výroby bez možnosti nastaveni mikrokrokovaní. Ale zas tam moc sem jich v ruce neměl.
M
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 691
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

2. 2. 2018, 9:58

Chlapi díky, je to tedy tak, jak jsem si původně myslel. Ono tedy pro mně i do budoucna postačí obyčejný krokáč nebo EasyServo. Díky
Uživatelský avatar
OompaLoompa
Příspěvky: 171
Registrován: 28. 6. 2017, 1:45
Bydliště: Západný Slovakistan

2. 2. 2018, 10:19

EasyServo by som skôr premenoval na SafeStepper.
Je to stále klasický krokáč, akurát so spätnou väzbou pre driver, ktorý v prípade straty krokov ich vie (do istej miery) kompenzovať. Nič viac, nič menej. Pre hobby použitie určite o triedu lepšie ako krokáč bez kompenzácie (menej zničeného materiálu, a teda aj stratených peňazí a času).

S poriadnym servom sa to len sotva dá porovnávať. A aj to len pri nízkych otáčkach. Tie kruťáky u serv sa môžu na prvý pohlad zdať v porovnaní s krokáčmi mizerné, no opak je pravdou. Servo je krátkodobo schopné pracovať v režime preťaženia (bežne 300-400%), a momentový priebeh má konštantný v celom rýchlostnom rozsahu. Ako príklad uvediem, že také 200W servo (dobre nastavené/vyladené) v dynamických testoch úplne zošrotuje 2.2Nm EasyServo. A to má podľa výrobcu len dákych "mizerných" 0.6Nm :roll:
Mrosconi píše:Jak silné servo bych potřeboval, abych měl těch 5N.m. při 1000ot? To třeba zvládá EasyServo 12N.m.
S velkou pravdepodobnosťou by ti na to stačilo aj 400W. Ak by to bolo do 1000ot. a sprevoduješ to (napr.1:3), tak určite.
Na druhej strane, ten 12Nm krokáč ti tých 12Nm pri velmi nízkych otáčkach asi aj dá - čo by v prípade 400W či aj 750W serva (bez prevodu) možné nebolo.
Ale samotná volba pohonu samozrejme závisí od vela rôznych faktorov..

• záťažová krivka
• požadovaný rozsah otáčok (na skrutke)
• požadovaná momentová krivka v závislosti od otáčok
• inerciálna hmotnosť hybného systému
• atď. atď.

No a čo sa MACHu týka, tak s tým to je jak s telefónmi..
Máš telefóny. A potom máš aj "hlúpe" telefóny. No a MACH je taký ten "hlúpy" telefón :D
 
doncarlos píše:Dovolím si využít téma ke svému dotazu - jak pozná driver, že vypadl krok, když počet poloh enkodéru je nesoudělný
s počtem kroků motoru ? Třeba motor má s mikrokrokem 1200 poloh, enkodér 1000 imp/ot, takže jeden krok motoru
nezpůsobí ani posun k další rysce enkodéru.
No ono tých 1000 imp/ot je väčšinou v kvadratúre, a driver si z toho i tak spraví 4-násobok (teda reálne 4000imp/ot) :D
ale spoliehať sa pri mikrokrokovaní v medzi-krokoch na akúkolvek presposť je i tak čisté zúfalstvo, čiže na tom až tak moc nezíde :lol:
half-step sa ešte dá, ale potom to s presnosťou (pri záťaži) ide veľmi rýchlo do srač..k :mrgreen:

takže asi tak :)
lubbez
Příspěvky: 1353
Registrován: 21. 6. 2012, 9:26
Bydliště: Praha

2. 2. 2018, 12:58

Easy servo vs. servo motor - odpověď už je v názvu. EASY. Veznu motor (krokový), snadno zapojím nějakých 10 - 14 drátů do driveru, nastavím proud a kroky a jedu. U serva je začátek stejný, ale pak začne oser. Nastavím tak, nastavím onak, ..... a do chvíle než se stanu odborníkem na serva se jen soužím. To jsou mé osobní zkušenosti z obyč. DC 200W serva. Krom toho těch vláken je tu spousta. Ano profík bude na krokáče dělat ksichty, ale jenom do té chvíle, než si bude muset pozvat firmu na opravu stroje na kterou sám nestačí. A už jenom na závěr, správně nastavený systém s krokáčema neztrácí kroky. Samozřejmě kromě fatálních vyjímek.
EDIT: Samozřejmě se bavíme o fyzických krocích, tedy max. 800 kroků na otáčku dvoufázového motoru. Všechno nad je vesměs utopie.
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 691
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

2. 2. 2018, 1:32

Lubbezi já to tak právě beru. Přijde mi to poměrně zbytečné. Takže za sebe bych zůstal o krokáču. Otázka tedy je, zda má smysl investovat do enkoderu či nikoliv. Osobně s výpadky kroků jsem nikdy neměl. Když jsem to ladil, tak mi driver vypnul sám. to jsem pochopil, ze jsem motor přetížil a tak jsem snížil své požadavky. Bavíme se teď ale o úplně jiných hodnotách. Používám jen 3000mm/min. Ten výpadek se stal v situaci, kdy jsem tomu dal 8000mm/min. Při 6000 to jezdilo pohodlně celý den tam a zpět z 40kg náloží. Ještě jsem udělal jiný test a to tak, že jsem driveru dovolil poloviční proud. Taky bez problému. Z toho jsem vydedukoval, že mnou požadované hodnoty budou OK. Žádný výpadek nenastal. Uvidíme v budoucnu.
lubbez
Příspěvky: 1353
Registrován: 21. 6. 2012, 9:26
Bydliště: Praha

2. 2. 2018, 1:54

Já bych to řešil asi cenou. Před časem jsem kupoval od Luboše 4Nm motor s driverem a enkodérem a vyšlo to jen o litr dráž než obyč krokáč s driverem a tak jsem do toho šel a nelituju.
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 691
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

2. 2. 2018, 3:08

...a poznáš rozdíl? měl jsi předtím problém s vypadáváním kroků?

OK, ak to tedy je? Když dojde k nějakému vynechání kroků, tak se to snaží ten driver dohnat? Tedy když třeba jedu kruh a v ose X mi vynechal 1mm, tak o tom ví a v nejbližší možné době se pokusí vrátit na správnou cestu? Dokud ví, že to zvládne, tak nic nehlásí? Pokud by to nezvládl napravit, tak řekne Machu, že se mu nepovedlo najít původní cestu a tak je problém? Nebo to funguje jinak?

Díky
lubbez
Příspěvky: 1353
Registrován: 21. 6. 2012, 9:26
Bydliště: Praha

2. 2. 2018, 3:54

Těžko říct, na driveru nastavenej 1/4 krok, tedy 800 STEPů na otáčku a třeba 2 ti vypadnou. Máš přímej převod na kuličkáč se stoupáním 5mm/ot a tak samozřejmě nepoznáš vůbec nic. Pokud máš ale celou smyčku nastavenou špatně, třeba malý proud, nebo rychlé rampy nebo drhne vedení ..... tak se ve výsleddku ty chyby sčítají, a najednou 160 vypadlejch kroků dělá ten milimetr. U toho Easy máš výhodu, že to dojede a pokud ne tak to hlásí chybu. Druhá výhoda je rychlost. Ale jak psal Robokop a s ním jednoznačně souhlasím dynamiku má lepší klasické servo, ale jsme opět na začátku. Za mě pro hobíka s řízením step/dir je to easy prostě jiný level. Teď budu pravděpodobně dělat jednoúčelový stroj na opracování rotačních těles a tam samozřejmě použiju zase ty easy serva.
Zamčeno

Zpět na „krokové“