A jak to to Tvoje servo dělá?Cjuz píše: ↑18. 10. 2018, 9:16 Servodriver si reálnou aplikaci (osu) naskenuje, tím že s ní postupně pohybuje různým systémem (algoritmus neznám).
Pak vypíše rezonanční body celé soustavy, uloží si je do nastavení a pracuje proti těmto rezonancím.
Takže nejen že servo vlastní rezonance nemá, ale dokáže hodně pořešit i rezonanace sestavy jako takové.
Mějme osy X a Y, každá má jiný rezonanční kmitočet.
Podle G-kódu jede pod úhlem 45 stupňů, tj. obě osy musí jet naprosto synchronně a stejně. U osy X se to ale trefí do rezonančního kmitočtu.
Drivery os X a Y samozřejmě o sobě navzájem nevědí.
Jak ta osa X pojede rychle? Je to systém DIR/STEP, takže driver dopředu neví nic o tom, jak rychle pojede po dalším STEPu, tj. po několika mikrosekundách nebo dokonce nanosekundách.
Teda mrzí mě, že tady vypadám jako nějaký vášnivý obhájce krokáčů, což rozhodně nejsem.Cjuz píše: ↑18. 10. 2018, 9:16 Vemte si třeba takovou změnu směru osy, nebo jen její zastavení.
Servo to zvládne vzhledem k momentu jak to půjde a pak stojí, prostě rychlost jede postupně do nuly.
KM při zastavení zakmitá kolem této nulové pozice a pak teprve drží (pokud zrovna nestojí v nějakém špatném mikrokroku)
A toto se děje na CNC skoro pořád.
Ale proč by při dobře zvolené rampě měl krokáč přejet svou cílovou pozici? A o kolik by ji měl přejet?