počet pulsů na otáčku

[robokop]

Abych rozvedl tu analogii
Cim vic to drnca tim vetsi je sance ze ten vozik vyklopis. Navic ta rezonance takze nacitani te energie zvysovani amplitudy.
No a vyklopenej vozik je ztrata kroku

[yoda]

Jsem koukám rozpoutal až akademickou debatu

[t256]

pri rampe 1s tam vazne rozdil nebude, pod 0.1s uz to bude znat - na analog driveru, porad mluvim o analog driveru, s digi to muze byt jine, to nerozporuji, protoze to nemam vyzkousene

Nevim co myslis pod pojmem analogovy driver, ja to testoval s drivery tmc5160. Zrychleni bylo 3000mm/s2, pokud si vzpominam. Delka rampy je nicnerikajici udaj, rampa bude trvat tak dlouho dokud budes zrychlovat prece. V mem pripade z 0 na 900ot/min to trvalo 0,2sec. Pri pojezdech sem a zpet mi pohon vypadl nekde u 600mm/sec rychlosti posuvu. Vic uz z ridici desky u 1/32 mikrokroku nedostanu protoze umi jen 100kHz vystupnich pulzu.
Zkousel jsem jeste maximalni otacky nema17 motorku pridelaneho jen naprazdno ke stolu. Poustel jsem do driveru step z generatou a pomalu zvysoval frekvenci. U 256 mikrokroku jsem to zastavil nekde u 4500ot/min spis z obavy o mechanickou konstrukci motoru . Motor se dal tocil, driver ma maximalni vstupni frekvenci 5MHz. Je to jen tak pro zajimavost, v praxi to je vicemene nepouzitelne.

[lubbez]

Yoda tomu říká akademická debata, já kecy o hovně. Kolik dlouhodobě funkčních řešení jste takhle realizovali. To není dotaz na Milana, jeho řešení má hlavu a patu sice s bolestivým finančním zatížením, ale je to funkční.
Nema 17 a ty prťavé drivery jsou fajn, ale tak maximálně na 3D tiskárnu. Většina z nich je řízená MEGA 2560 a tam není moc času na generování step rate a logicky tam bude fungovat to množení mikrokroků. Na větších motorech s proudama kolem 5A je to už jiná. Když jsem dělal pohon X osy na BF25, tak jsem byl docela překvapenej, jak záleží na mikrokrocích. Použil jsem rychlou X51 abych mohl generovat step pulzy přes 50kHz, se střídou 1/1 a nakonec jsem se ze 3200 kroků na otáčku vrátil pokorně na 800 kroků. V mezičase jsem změnil motor 2,5Nm na 3,4Nm a posléze driver Leadshine M542 na M752, kterej jsem provozoval na 70V a proud 4,5A. Oba drivery suše zvládaj 100kHz. Když jsem to poprvé pustil na 1/16 mikrokroků byla to paráda a motor jen bzíknul. Ovšem jenom do chvíle, než jsem na stůl přišrouboval svěrák a začal obrábět. Na 1/8 mikrokroky to bylo prakticky dobré, akorát při změně směru rychloposuvu to občas přeskočilo. Už bych to tak nechal, ale pak jsem potřeboval fréznout litinu s větší špónou a opět vypadávaly kroky. Nakonec jsem se pokorně vrátil k původnímu nastavení 1/4. Tím, že používám ozubený řemen není krokování motoru nijak obtěžující.
Takže to shrnu - na profi driveru což M752 bezesporu je, se zdrojem který má trafo 500W a kondenzátory byly 3x 10G/100V má na výkon (chování stroje) značný vliv počet mikrokroků. Samozřejmě se změnou mikrokrokování jsem měnil i kmitočet pulzů, aby výsledná rychlost byla stejná a samozřejmě jsem kontroloval kvalitu těch pulzů.
Sice nevím proč to je, ale je to prostě tak. Tehdá jsem tomu nastavování věnoval prakticky celý týden, měnil jsem driver, motor, sériové a paralelní zapojení (sériové vyšlo výrazně hůř), nastavení proudu do motoru a samozřejmě i ty mikrokroky.

[robokop]

Tyhle vetsi motory hodne zavisej na setrvacnych hmotach, samy ji maji velkou plus vetsinou dost velkej a dlouhej sroub treba oproti 10mm trapezu z 3d tiskarny brutalni narust setrvacne hmoty. Osobne moje veskere testy vetsich motoru dopadly tak ze se jim nechce do otacek a na cnc mi pro takovouhle velikost vychazi jednoznacne servo. Ty testy jsem delal na bf20 a uz tam jsem se pro zajimavou dynamiku rozhodl dat serva. Jinak by to bylo nezajimavy.

[Mex]

... já kecy o hovně ...

No nevím, nevím ...

[t256]

Problem bude nejspis v necem jinem. M542 je snad nejhorsi driver co mam v supliku, i s TB6600 jsem mel mnohem lepsi vysledky.
M752 jsem po spatnych zkusenostech s touto znackou nezkousel, ale pisou tam neco o sinusovem vystupu, coz je vlastne to nejjemnejsi mikrokrokovani, pokud jsem spravne pochopil ty marketingove kecy. Takze at das vstup jakykoliv, melo by se to stejne vzdy nejakym zpusobem prepocitat na tu sinusovku a cim vic mikrokroku das, tim by prepocet mel byt presnejsi. Problem vidim bud v generatoru kroku ktery ma u vetsich rychlosti nejake vypadky, nebo driver nezvlada korektne ty prepocty.

[robokop]

Ten generator kroku bych taky hadal
Vetsina hobby reseni ma na oscilu dost spatne prubehy

kdyz jsme u toho mah a lpt jsem zde kdysi daval (noty na buben)
ale co sem pridat prubehy step sig. smoothstepperu a linuxcnc a mesy
jak pro konstantni rychlost tak pro akceleraci nebo brzdeni

[lubbez]

Co se týká výstupního signálu, tak tam bych za něj dal ruku do ohně. K těm driverům, M542 jsem použil tak 20x a zatím jsem je bral z analogových driverů jako to nejlepší co je. M752 jsem použil teprve 3x, tedy nemám žádný statisticky podložený názor. Jinak se bavíme o Leadshine, ostatních klonů je spousta a o těch nic nevím. O driverech toho moc nevím a vcelku nějaké seriózní informace ani nikde nejsou. Za těch pár let, co se těmhle hračkám věnuju, tak jsem slyšel spoustu zaručených informací a vlastně až při výrobě najednou zjišťuji, že to je trochu jinak. Sám za sebe jsem klasické krokáče prakticky opustil a používám pouze closed loop. Tady se teprve ukazuje, jak je digitální technika mocná.

[SpdSK]

Ahoj, nechcem zakladat novu temu ....pred precitanim tohto vlakna som nevedel nic a po precitani uz neviem ani to ci nic neviem. :):):)
Vedel by mi niekto poradit/vysvetlit podla coho urcit nastavenie mikrokrokov na drivery. Ak by mal niekto tu trpezlivost rad by som pochopil tuto problematiku a nie len rada typu "nastav toto".
Vopred dakujem.

[robokop]

nastav tam 16 to je tak nejak empiricky odvozeny zlaty stred
malo mikrokroku = moc hruby chod, skce to jakoby po schodecha je to tudiz nachylne k elektromechanicke rezonanci ktera je blizko vyslednym kmitoctum pri nizsich mikrokrocich
kdyz nastavis vic zase ti to prestane stihat spousta systemu generovat, zejmena ty na softwarove bazi
16 je optimum

[chb]

Ahoj, nechcem zakladat novu temu ....pred precitanim tohto vlakna som nevedel nic a po precitani uz neviem ani to ci nic neviem. :):):)
Vedel by mi niekto poradit/vysvetlit podla coho urcit nastavenie mikrokrokov na drivery. Ak by mal niekto tu trpezlivost rad by som pochopil tuto problematiku a nie len rada typu "nastav toto".
Vopred dakujem.

podle čeho ? podle aplikace kterou tvoříš, volíš mezi jednoduchým ovládání KM - proti složitějšímu chytrým driverem + elektronika generující dostatečně přesně a rychle potřebné pulsy

pěkně shrnuto zde
https://www.servo-drive.cz/%C4%8Dasto_p ... torech.php

[lubbez]

Základem všeho je počítat, ovšem stačí matika do páté třídy a tu zvládám i já. Dám příklad. Máš kuličkovej šroub se stoupáním 4mm (klasická čajna 1204) aby se to dobře počítalo máš 1000 mikrokroků na otáčku, což znamená že jeden mikrokrok motoru je 0,004mm pohybu na vozíku. Bomba, mám rozlišení jako hrom . Ovšem abych měl rychlost na přejezdu třeba 25mm/s (1,5m/min) což není vcelku nic moc potřebuješ z interpolátoru dostat kmitočet na jednu osu 1000 kroků na 4mm cca 6x větší, tedy 6kHz. To se vcelku dá.
Analogicky pro šroub se stoupáním 20mm/ot už jsi na pohybu při jednom kroku 0,02mm a to už je vcelku málo. Dáš tedy 2000 kroků na otáčku, ale už potřebuješ 2x vyšší kmitočet z interpolátoru. A druhý extrém - mám profi osu Z na malé frézce a tam má šroub stoupání 1mm abych na Gravosím interpolátoru (50kHz) dosáhnul smysluplné rychlosti při vrtání, mám na otáčku nastaveno jenom 400 kroků.
Samozřejmě všechno se odvíjí od aktuání situace a požadavků.

[t256]

Moderni drivery dovedou krokovani vnitrne interpolovat treba na 256 mikrokroku, takze se tim daji do jiste miry ty rezonance omezit i pri hrubem krokovani na vstupu.

[robokop]

no ale stejne ty prikazy prichazeji od systemu jakoby po schodech takze ta mechanika stejne rezonuje a je schopna ten motor vyhodit