počet pulsů na otáčku

[filla]

Prezentuji, co jsem nameril, mozna, u kvalitnejsich motoru a driveru tomu muze byt jinak, ovsem v takovem pripade jde o ceny, ktere se rovnaji servum

A na cem jsi to nameril?
Komponenty a parametry

Ukotveny motor, civka, zavazi, ztrata kroku merena na draze zavazi

[robokop]

Na draze zavazi jak? Jak takto zmeris moment?
Jaky motor jaky driver jake napajeni
Jaky zdroj
A kde jsi bral impulsy pro kroky, jaky sys a interpolator
Skoro jiste jsi mel nekde nejakou chybu

[filla]

na hrideli motoru jsm mel civku, na ni namotany spagat a na nem zavazi, motor a drivery z tech levnejsich, vysledek byl takovy, ze pri danem napeti a proudu, pri vysokych mikrokrocich byl nejaky moment, ovsem potreboval velkou rampu, aby zavazi zvednul, pri snizeni mikrokroku, bylo mozne snizit rampu, coz je pro obrabeci stroj celkem zadouci, tam nelze cekat dlouhy cas, nez se pohon dostane na pozadovane otacky. Zaver by tedy mel spravne znit, ze pocet mikrokroku nema vliv na kroutici momet, pokud nevadi dlouha rampa

[t256]

Nevim jakym zpusobem jsi generoval ty rampy, ale pokud zmenis krokovani z plneho kroku treba na 32mikrokrok, Musi mit i rampa 32x vic pulzu aby mela stejne zrychleni, nebude chyba mereni tady? Taky muze mit driver spatne implementovane mikrokrokovani, pripadne nevhodne nastavene jeho parametry.

[robokop]

Takze jsi vlastne meril cosi cimsi a udelal z toho zaver...

[Milan199]

na hrideli motoru jsm mel civku, na ni namotany spagat a na nem zavazi, motor a drivery z tech levnejsich, vysledek byl takovy, ze pri danem napeti a proudu, pri vysokych mikrokrocich byl nejaky moment, ovsem potreboval velkou rampu, aby zavazi zvednul, pri snizeni mikrokroku, bylo mozne snizit rampu, coz je pro obrabeci stroj celkem zadouci, tam nelze cekat dlouhy cas, nez se pohon dostane na pozadovane otacky. Zaver by tedy mel spravne znit, ze pocet mikrokroku nema vliv na kroutici momet, pokud nevadi dlouha rampa

Veliký problém KM je moment setrvačnosti. To krokování z principu znamená velké dílčí změny rychlosti otáčení. Pokud se dostane motor do rezonančních frekvencí // což Bresenhamův algoritmus zajistí u některých úhlů/rychlostí přímky, u kruhové interpolace vždy // klesá fakticky využitelný krouticí moment na zlomky původních hodnot. Z tohoto pohledu je mikrokrokování velice příznivé.
Dobrá zkouška co od motoru čekat je upevnit jej na něco těžkého / stačí svěrkou na bytelný stůl / a na hřídel upnout třeba malou univerzálku. Jednak si ji můžete zkusit brzdit rukou. Dvak se do toho dá pustit kruhová interpolace a člověk nestačí žasnout co za rezonance se tam objeví.
Příznivé efekty mikrokrokování se ovšem mohou projevit až u pohonů s vyšším napájecím napětím // vliv impedance //. Myslím že u pohonů s napájením pod 80V od toho nelze mnoho očekávat.

[robokop]

presne to jsem mel prve na mysli ale byl jsem prilis strucny
navic u toho mereni musi byt samozrejmosti velmi kvalitni generator kroku pro driver
protoze generuji li to z lpt machem tak mam jistotu toho ze pri vyssich frekvencich nebude signal kvalitni bude kolisat a hlavne zadrhavat
tudiz vlastne vyjde jasny vysledek, cim vic mikrokroku tim vyssi potrebna frekvence tim vyssi zadrhavani tedy jasna ztrata kroku

tady se dostavame pravdepodobne k tomu proc to fillovi vychazelo jinak nez zbytku sveta
jde o to ze to nejde jen tak nejak vyzkouset na necem ale to mereni musi mit dos exaktni parametry aby ty vysledky byli relevantni pro vetsinu

[filla]

Testoval jsem male pohony nema17/23 a analog drivery a pulzy z arduina, u vetsich kvalitnich! pohonu s kvalitnimi! digi.drivery uz se dostaveme do sfery cen serv, takze nema smysl provadet vyzkumy na takovychto sestavach

[t256]

Ja to zkousel jen na 3d tiskarne u obycejnych malych motorku z microconu a u 256mikrokrok jsem dosahoval zhruba cca o 20% vetsi rychlosti nez pri plnem kroku. Plynulost a hlucnost chodu byla nesrovnatelna, rezonance se posunuly do oblasti otacek kde se uz pri bezne praci nepohybuju. Neni to moc exaktni mereni, krome klasickych pojezdu sem a zpet jsem mel jsem jako model jakousi sosku, takze spousta ruznych obloucku apod. motory neustale v akceleraci, rozdil tam byl patrny zcela jednoznacne.

[Dawe]

Milan199> kdyz zminujes tu setrvacnost a k ni prislusejici rezonanci, tak mam jeste video kde je hezky primo videt jak nizsi budici frekvence ztraty kroku pri narazu do HS excituje mechanikupobliz vlastni frekvence. Je pouzity naschval velmi mekky Al ram a Odezva v podobe mechanickeho kmitani je i viditelne silnejsi pro hrubsi krokovani cili nizsi budici frekvence.
Porovanim ruznych krokovani je videt, ze v tomto pripade je jak x2 tak i x8 budi jeste stale ram v rezonancni oblasti, ale u x16 nastava uz zasadni zmena, frekvence uz je dost vysoko na to, aby amplituda mechanickeho kmitani klesla 9ti nasobne oproti pouziti step. 2x. Samozrejme pri stejnych okrajovych podminkach, rychlosti atd.
Mel jsem na ramu pripevneny akcelerometr a jen na zaklade takoveho jednoducheho rychleho pokusu s ruznym steppingem se da hezky zrekonstruovat a extrapolovat verna amplitudo-frekvencni charakteristika daneho ramu. (btw: v porovnani s metodou razoveho kladivka je to levnejsi zkouska, neni treba zadny rychly hw. Jen je clovek zvrchu omezen maximalni budici frekvenci dle dostupneho mikrokrokovani.).
Delal jsem to kdysi v ramci vyvoje hardstop detekcniho algoritmu na zaklade sledovani smernice protekaneho proudu (neco co dnes maji moderni Trinamic drivery jako standart). Tam bylo potreba prave priblizne identifikovat na danem hw A/f cha-ku pro spravnou fci toho algoritmu.
Link: https://youtu.be/boiWeGxZp04

[robokop]

Testoval jsem male pohony nema17/23 a analog drivery a pulzy z arduina, u vetsich kvalitnich! pohonu s kvalitnimi! digi.drivery uz se dostaveme do sfery cen serv, takze nema smysl provadet vyzkumy na takovychto sestavach

v tom bych nesouhlasil
uz velmi kvalitni drivery jsou kolem 1500kc motor od 500 +-
rozhodne je to na jine urovni nez nejake L298 a podobne ktere z hlediska vykonu, problemu, ztracenych penez a casu nevychazeji vubec ekonomicky a prave u takovych to uplne nejlevnejsich reseni byva to chovani uplne nevyzpytatelne tj. chova se to uplne opacne nez by melo atd...
proto to tvoje mereni vychazi nesmerodatne a takovouhle sestavu hardware bych rozhodne nedoporucoval

to arduino by mohlo byt (se spravnym programem) velmi stabilni v generovani kroku

[filla]

Ale jo, nema17+digi.driver na 3d tiskarnu smysl dava, o tom zadna, ovsem nejaky velky krokac+driver za 6k uz ne
p.s. Dosazeni vysich otacek pri vysokem mikrokrolovani je mozne, a to jen za cenu delsi rampy, coz se pak projevi v delce behu programu

[t256]

Hodnoty akceleraci byly porad stejne, na ty mikrokrokovani nemelo zadny vliv, kdyz jsem je zvysil o 10%, ztracely se kroky v obou pripadech.

[filla]

pri rampe 1s tam vazne rozdil nebude, pod 0.1s uz to bude znat - na analog driveru, porad mluvim o analog driveru, s digi to muze byt jine, to nerozporuji, protoze to nemam vyzkousene

[Mex]

Princip je hrozně jednoduchý. Spínání (jednotlivé kroky nebo mikrokroky) tam dělají schody.
Čím je mikrokroků víc, tím jsou schody menší a plynulejší.
Při teoreticky neomezeném mikrokrokování by byla výsledkem zcela hladká sinusovka.
Takže mikrokrokování nedělá nic jiného než pokus o co nejlepší přiblížení k té ideální sinusovce.

No a zbytek už z toho plyne. Je to jako v reálném světě - když pojedu s vozíkem po schodech, tak bude drncat. Když pojedu po hladké skluzavce, tak pojede zcela hladce.
Takže se co nejjemnějším mikrokrokováním (co mi dovolí můj systém) snažím ty schody co nejvíc vyhladit, abych při jízdě nedrncal.