Ladění servopohonů

Uživatelský avatar
fmodel
Příspěvky: 10090
Registrován: 26. 10. 2011, 10:37
Kontaktovat uživatele:

6. 4. 2019, 4:44

Mex píše: 6. 4. 2019, 4:18 Třeba takové pravítko by to zřejmě oměřilo dostatečně. Pro potřeby jeho konkrétního stroje určitě.
V akci bývají levnější, ale i v běžné ceně 2700 Kč to zase není taková darda.
Inkrementální výstup AB v diferenciálních úrovních TTL se zpracovává velice snadno.
https://www.uni-max.cz/produkty/vybaven ... uvu-600-mm

Jen aby na tom to pravítko nebylo hůř jak šrouby.
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

6. 4. 2019, 5:06

To si může zkontrolovat.
Systematickou odchylku tím, že změří známou vzdálenost nezávislým měřidlem (to on umí, když už teď naměřil absolutní odchylku).
A připadnou nerovnoměrnost pak tím, že stejný úsek (tj. stejnou část šroubu) porovná s různě posunutým pravítkem, tj. s různou částí optické dráhy pravítka.
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1978
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

7. 4. 2019, 7:16

Já to změřil takto. Dráha osy Y je 1560mm. Provedl jsem měření na třech místech po 1/3. Mám digitální tisícinové hodinky od Kinexu. Jaká je přesnost, netuším. Udělal jsem program kdy jsem nejdříve odjel o 5mm dopředu, pak otočil a najel na 0 a pak změřil dva kroky po 5mm. Totéž v opačném směru.
Na všech třech místech byla naměřená zprůměrovaná odchylka podobná, takže na 10mm mi chybělo 0,02mm. Hodinky májí jen 12,5mm, takže více délek neudělám. Pro kontrolu jsem se pokoušel ještě podobný test s posuvkou a na 200mm délky mi to 0,4mm a to +/- odpovídá tomu, co odečetla posuvka. Když vezmu v úvahu nepřesnost měření... Prostě jsem to přepočítal a ty 2 setiny na 10mm jsem přepočítal na kroky a ty nastavil. Poté změřil znovu a výsledek byl správný, takže si troufám říct, že je to teď v pořádku.
atlan
Příspěvky: 3339
Registrován: 7. 2. 2011, 9:12

2. 10. 2022, 7:07

Sme sa velano tom nedozvedeli v tomto vlakne. Preco niekto znaly nezalozi temu ako nastavit servo slucku PID. Serva sa budu pouzivat cim dalej viacej a taky popis by sa tu hodil. Navyse pripnuty na prvej stranke aby bol vzdy hore. Robokop o tom nieco vie ale zatial sa vwlmi nerozpisal....

https://www.machinedesign.com/archive/a ... ervomotors

https://www.cnccookbook.com/servo-tuning/

http://support.motioneng.com/Downloads-Notes/Tuning/

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... Amplifiers
Naposledy upravil(a) atlan dne 2. 10. 2022, 9:27, celkem upraveno 2 x.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22366
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

2. 10. 2022, 7:24

Vsak jsem o tom tady psal elaboraty deset let nazpet
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1978
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

2. 10. 2022, 7:00

Já sice o tom houby vím, ale dělal jsem to podle videa od prodejce (je to polsky) a ten to krásně popisuje. Zjednodušeně jsou podstatné tří hodnoty. V první řadě to je inerce sestavy a metoda řízeni tuningu. V mém případě mám použít 1. tedy standard. 2. je pro jednoosé aplikace. To jsem nastavil na pohonu osy A. Nevidím v tom ale rozdíl.
Po testu inerce můžu nastavit zesílení proudu nebo co to je. "Selection of machine stiffness at
real- time auto-gain tuning"
a to mám sledovat na grafu jak mi klesá počet chyb až do bodu kdy začínají vibrace.
V dalším kroku nastavím něco co se jmenuje MFC a to obdobně, že sleduji graf.
Je to celkem dobře popsané v manuálu, ale je dobré to slyšet od někoho zkušeného. Hold reference.

No a to tady byl vždy trochu problém, a pokud jsem se dozvěděl nějakou odpověď k tématu, tak to vyznělo jako že kdzž tomu nerozumíš, dej to někomu kdo ti to udělá. Jenže tak se to nikdy nenaučím. Takže ano, ocenil bych to jak píšeš, někdo erudovaný by mohl v deseti bodech popsat co je a co není důlěžité. Předpokládám, že tady řešíme většinou základní puls/dir řízení pomocí nějakého levného modulu a programu ala Mach, Linux a pod. Takže ty ostatní věci asi není třeba řešit.

Díky
atlan
Příspěvky: 3339
Registrován: 7. 2. 2011, 9:12

2. 10. 2022, 7:09

Link na video, to vies radsej raz vidiet ako 10x citat.
Uživatelský avatar
Mrosconi
Příspěvky: 1978
Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
Kontaktovat uživatele:

2. 10. 2022, 7:55

Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22366
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

2. 10. 2022, 8:11

Neni to tak dlouho co jsem zde daval video s obecnou pid smyckou.
Proste udelatko s potenciometrama koleckem a tak. Tim bych zacal. Proste v realu na videu videt co ktera slozka znamena.
Pak si uvedomit ze to je vetsinou slozene z trech takovychto smycek v sobe
Nejvnitrnejsi je proudova.
Nad tim je rychlostni
A nad tim byva (v nekterych konfiguracich je az v systemu) polohova.

Da se predpokladat ze proudova jd od vyrobce spravne. Nedoporucuju rozhrabat.

Rychlostni byva casto zhruba ok. Netreba moc menit kdyz neni fakt hodne mimo treba nejaka setrvacna hmota. (Bohuzel to treba u serva na vretenu hrozi).

Nejdelikatnejsi je ta polohova ktera ma veskere parametry tedy P I D FF na tu je dobre zkouknout to video.


Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Monteg
Příspěvky: 1480
Registrován: 30. 10. 2006, 5:37
Bydliště: LOUNY

3. 10. 2022, 5:40

Měl jsem podobný problém - chyba ve stoupání štoubu takže mám zadáno stoupání ne 5mm ale 4.998mm
Mužů zapůjčit pravítko fagor ale má rozjezd jen cca450mm

https://motionusa.com/manufacturer/fagor/mt-47-fagor
Odpovědět

Zpět na „Servomotory“