Polohové nebo rychlostní řízení serva?

Odpovědět
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

14. 12. 2016, 4:57

Pánové servaři,

pokud byste si mohli vybrat pohové nebo rychlostní řízení, jaké byste prosím zvolili a proč?

Modelový příklad - LinuxCNC, k němu driver, který umí řízení DIR/STEP (tedy polohové) i +-10V (tedy rychlostní). V obou varianách je k dispozici zpětná vazba z enkodéru.
V praxi jistě bude fungovat oboje. S řízením DIR/STEP bude míň starostí (v případě použití Mesy nebo nějakého jiného rychlého HW stepgenu), pro rychlostní řízení je třeba výstup +-10V, což vyjde trochu složitěji a dráž než jednoduchý digitální interface pro DIR/STEP.

Takže otázkou zřejmě je, jestli se dá udělat řízení pomocí SW v rámci LinuxCNC lépe, než to zvládne SW v tom servodriveru. A to lépe o tolik, aby to vyvážilo nutnost složitějšího a dražšího analogového inteface.
Jak to děláte v praxi vy?

Díky.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

14. 12. 2016, 5:42

pouzivam step dir

plusy:

io karta pro stepdir je levnejsi a je vic variant, napriklad ta ethernetova
plne digitalni prenos informace, zadne prevadeni do analogu a zpet
jednodussi nastaveni celeho systemu

minusy:

nevidim rovnou zpetnovazebni smycky v linuxcnc jako u rychlostniho rizeni
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

14. 12. 2016, 6:28

Díky za odpověď.

Tak to je docela zásadní doporučení, protože zrovna Ty jistě umíš nastavit systém pro rychlostní řízení levou zadní. Takže když i u Tebe výhody jednoduššího interface převáží nad teoreticky větší konfigurovatelností rychlostního řízení, tak půjdu taky touhle cestou. Aspoň se moje páječka tak nenadře při stavbě interface.

Mimochodem - a nedá se zavést zpětná vazba z enkodéru do řízení i v polohovém režimu? Pak by se dal udělat třeba ostřejší feed-forward, resp. doplnit feed-forward i tam, kde ho driver vůbec neumí. Ale to jen teoretizuji, nemám (zatím) moc nastudované vnitřnosti regulačních smyček v LinuxCNC.

Ještě jednou díky.
K_73
Příspěvky: 267
Registrován: 10. 4. 2014, 5:43
Bydliště: Praha

14. 12. 2016, 6:33

Taky raději používám step/dir. Funkčně jsou obě řešení srovnatelná ale polohové řízení je jednoduší a levnější. Řídící systém sice většinou nemá u step/dir řízení přímou informaci o aktuální poloze jednotlivých os, ale to že není něco v pořádku se dá ošetřit signálem kterým dá servodriver řídícímu systému vědět, že se dostal mimo definované polohové okno "in position". Ve většině případů to znamená, že pohon narazil na nějakou "nepřekonatelnou" překážku. Třeba že se osa snaží překonat mechanický doraz a opustit stroj nebo nějakou podobnou taškařici :).
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

14. 12. 2016, 6:48

K_73 píše:Taky raději používám step/dir. Funkčně jsou obě řešení srovnatelná ale polohové řízení je jednoduší a levnější.
Díky za odpověď.

Ano, DIR/STEP je určitě z hlediska připojení jednodušší a levnější. Šlo mi jen o to, jestli případný přínos rychlostního řízení může vyvážit komplikovanější interface.
Mám totiž pocit, že dospělé CNC systémy používají spíš rychlostní řízení. Ale to může být samozřejmě poplatné historickým důvodům, že když tyto systémy vznikaly, tak bylo analogové řízení serv asi obvyklejší. A nakonec až do dneška je řízení +-10V široce používáno - když různé systémy používají různé způsoby řízení (DIR/STEP, různé sběrnicové systémy atd.), tak analogové řízení tam z důvodů zpětné kompatibility většinou je taky.

A ještě drobná poznámka: DIR/STEP řízení rychlých serv je snadné, ale za podpory docela nabušeného hardware. S Mesou a jejími až 4 MHz stepgeny to samozřejmě jde hladce. Ale bez specializovaného HW je možná jednodušší udělat výstup +-10V a k tomu vstup z enkodéru, protože i hodně rychlý čítač IRC enkodéru se dá realizovat na MCU s cenou kolem 1 USD, ale tentýž MCU už bude mít asi problém stíhat dělat stepgen o podobné rychlosti.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

14. 12. 2016, 6:58

Ten analog je z hist. Duvodu dnes uz jen z financnich pri zachovani puvodnich pohonu
Temer nic neprinasi
Nedovedu si predstavit nejake efektivni vylepsovani pomoci signalu z encoderu u polohoveho rezimu
Hlavne ty karty na to moc nejsou

To in position je samozrejme v kombinaci s alarmem driveru

U toho analogu se trochu bojim ruznych nedokonalosti v prenosu a konverzi analogoveho signalu

Ten step dir je precijenom festovnejsi
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

14. 12. 2016, 7:03

robokop píše:Nedovedu si predstavit nejake efektivni vylepsovani pomoci signalu z encoderu u polohoveho rezimu
Hlavne ty karty na to moc nejsou
Tak teď jsi mě docela zaskočil (skoro až obskočil).
Naivně jsem si myslel, že LinuxCNC je nachystaný na to, zavést do regulace i signály z pravítek, a to i při polohovém řízení. No a signál z enkodéru (tedy nepřímé odměřování) je přece vpodstatě totéž, co signál z pravítek (tedy přímé odměřování), jen bez možnosti kompenzovat vliv mechanických nepřesností a vůlí.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

14. 12. 2016, 7:17

no jestlize bys chtel pravitka tak tam by to mozna vylepsit slo
s tim signalem si muzes delat co chces
ale chtel jsem tim rict "aby to vubec bylo k necemu"

pravitko ke kompenzaci nerovnomernosti sroubu si predstavit umim
kompenzaci vule ne
kompenzovat samotnou nedokonalost ve smycce serva taky dost dobre ne ale to z duvodu ze bych radsi takove komponenty nepouzil, neni cas ani penize si hrat s nejistymi vysledky, musim makat
slusny pravitka tak podrobny aby to melo smysl stojej vic jak novy pohony
k tomu mesa aby se to rozumnym zpusobem ustihalo
vychazi mi ekonomicky nesmysl na reseni nejakeho mrzackeho serva
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Odpovědět

Zpět na „Servomotory“