Servodrivery s protokolem Mechatrolink

Jan Danda · 4. 7. 2017, 9:30

Ahoj,
kolegu Mexe jsem poprosil o pomoc já.
Jedná se o stroj Beisse rover 22 ,který jsem koupil s nefukčním systémem.Zatím nevím co je za problém,mašinan není pod proudem . Za mašinu jsem dal něco málo přes 100000kč a s další investicí ještě počítám .
Plán č.1 je pokusit se rozchodit původní nefukční system.Pokud se to nepodaří za rozumné peníze rozchodit,je plan č.2 vyměnit postupně potřebnou elekriku.
Nejříve tři základní osy XYZ aby to mohlo nějak pracovat, a pak osu C a kolotoč výměníku.
Mezi plánem 1. a 2. je pokus rozchodit pod něčím jinym.
Na stroji je 5* servo Yaskawa od 100w do 1,8kw .
Řízení driverů je na 99% přes Mechatrolink.
Víc údajů dám až to přestěhuju.
Tímto všem kdo přispívá do tohoto vlákna DĚKUJI.
Honza

Jan Danda · 4. 7. 2017, 9:40

Manuál driverů, který jsou na mašině.

4. 7. 2017, 9:59

3x nove servo celkem 45 000
Gravos cca 20 000 plus pul dne prace

Ten mechatrolink zabere neskutecne casu
I pri 10 kc na hodinu bude drazsi nez to poprehazovat na nove komponenty
Zvaz jestli puvodni system nema omezeni kvuli kterym nebude mit smysl to krisit
Dost casto to tak je

Mex · 5. 7. 2017, 1:26

Řekl bych, že ten manuál, co jsi poslal, k těm driverům na obrázku nesedí.
Rozhodně pořádně vyfoť nebo přečti a napiš podrobné označení těch driverů.
Ta kabeláž na obrázku vypadá zvláštně, Mechatrolink-II má jiné typy konektorů. Samozřejmě je možné, že zrovna u tohoto modelu použili nějaké nestandardní, ale skoro se bojím, že to spíš znamená nějakou jinou řídicí sběrnici.
Konektory Mechatrolink-II vypadají velmi podobně jako USB konektory typu A, tj. jako konektor USB třeba na PC.
Pokud by to byl Mechatrolink-I, tak to je úplná vykopávka, s tím by opravdu nemělo smysl se zabývat. Je to tak staré, že už je problém na Internetu najít, jak tehdy vypadal standardní konektor, pokud se lišil od současného M-II (současné drivery M-II umí i režim M-I).
Kdyby to byl Mechatrolink-III (což vzhledem ke stáří stroje určitě nebude), tak ten jede na Ethernetu.

3pajky · 5. 7. 2017, 6:39

Ale zato podla navodu co poslal to teoreticky ma step/dir. Bez presnejsieho typu skoda citat.

Jan Danda · 5. 7. 2017, 7:20

Omlouvám se,
poslal jsem špatný manual,posílám ten správný.

MS · 5. 7. 2017, 1:01

Aj ja som sa dostal k podobnej mašine Biesse Rover 20 so systémom NC410. Práca s týmto systémom vyžaduje pevné nervy, má to veľa obmedzení. Nemá to možnosť frézovania v ručnom móde, MDI mód, v programe sa nedajú ručne meniť nástroje, atď. Dynamika stroja je dobrá, lieta to ako stíhačka, vŕtanie na ňom mi pripomína šijací stroj. Navrhnem majiteľovi ten Gravos, ak bude prijateľná cena.

Mex · 5. 7. 2017, 5:10

Ano, tak tohle vypadá jako ten správný manuál.
Takže se skutečně jedná o starou verzi Mechatrolink-I. Tím se vysvětluje i ten nestandardní konektor.
Jak jsem ten Mechatrolink trochu studoval, tak to vypadá, že ty verze jsou naštěstí hodně kompatibilní. Dokonce i nejnovější Mechatrolink-III na Ethernetu je velice podobný.

Pokud se rozhodneš na radu zdejších lidí všechno vyházet a osadit tam nové věci, tak prosím nejmenší servo a driver neházej do rokle (na rozdíl od těch ostatních), ale věnuj mi ho. Děkuji předem.

Jan Danda · 5. 7. 2017, 8:36

Ahoj,
až to bude aktuální, určitě dám vědět.
Díky Honza

lubos · 5. 7. 2017, 10:19

Jan Danda píše:Ahoj,
až to bude aktuální, určitě dám vědět.
Díky Honza

A co tam je za ten systém?
k těm sgdb driverům jsem kupoval asi za 10 litrů panel abych je mohl nastavovat. Mám stejný ( ale s absolutním enkodérem na motoru tedy s externí baterkou) na mém miyanu. Taky tam byl kleklý systém ale rozchodil jsem to.
Ono ten exotický konektor je jen na těch driverech ale jinak já mám v systému už ten moderní tedy dá se to v pohodě propojit to by neměl být problém.
Rozhodně bych se to pokusil rozchodit. Ono pokud by jsi to mě nahradit tak ono jak píše robokop těch 45 tis by ti stačilo tak na 3 750wtovky. Ale co tě bude trápit opravdu nejvíc je řízení vřetenového serva. Alespon u mě to je dost neřešitelný problém. Vřeteno jako většina na japoncích je synchronní motor co točí až 16 tis, a má jen enkodér bez uvw signálů pro komutaci a tedy není úplně jednoduché ho nahradit.

Mex · 6. 7. 2017, 2:14

A to vřeteno musí mít polohovou regulaci, nebo stačí rychlostní?
Pro rychlostní by mohlo stačit nahradit to frekvenčním měničem, ne? Měniče (když umí enkodér), tak bývají dost nenáročné, a měl by jim stačit jen ABZ enkodér. A měnič bude za zlomek ceny servodriveru.

Snad trochu dobrá zpráva pro majitele starších driverů Mechatrolink-I. Vypadá to, že je tam hodně dobrá zpětná kompatibilita. Ten driver, který mi půjčil Luboš, umí dokonce oboje.
Takže kdyby se náhodou nějakým zázrakem povedlo ten Mechatrolink rozjet v LinuxCNC, tak by to bylo použitelné i pro staré stroje s Mechatrolink-I.
Blbé je, v tom případě by mi kolega Danda servo nenechal.

Jan Danda · 6. 7. 2017, 7:55

Ahoj,
na řízení vřetene je použit freg.měnič.
Musí umět polohu , aby fungovala automatická výměna I u úhlových hlav .
Je vidět na fotce.
Ten programovací panel , co kupoval Luboš je pravděpodobně I na jednom z těch driverů.

RaS · 6. 7. 2017, 9:14

no toť otázka jestli ten měnič musí umět tu polohu.. přece to můžeš nechat na systému a měnič může být "uplně blbej"..

samozřejmě musíš mít měnič se zpětnou vazbou, kterej s tím bude umět točit, zpětnou vazbu zavedeš i do linuxcnc a pak otázka jestli to nastavit jen rychlostně a řídit to z linuxu 0-10V včetně držení na libovolné pozici (homing pro ATC) a nebo jestli využít "vyšší funkce" přímo měniče nějakým externím vstupem ho přepnut do polohovacího režimu a chtít ten homing přímo po měniči.. zase na to potřebuješ další výstup a ve finále to bude fungovat uplně stejně..

ono některým měničům pro synchronní motory nestačí jen ABZ z enkodéru, ale potřebují i UVW ať se to zdá nelogické, když zná ABZ tak si může přece spočítat UVW.. tak bez toho UVW prostě nechoděj.. takže pokud máš motor jen s ABZ tak to nerozchodíš.. to jsou třeba měniče od DELTY řady C2000 .. samozřejmě vždy to jde nějak vyřešit a ty UVW z toho ABZ nasimulovat.. já jsem třeba na takové kravině ztrávil dost času.. všude píšou stačí ABZ ale nestačí (i když se to občas roztočí korektně jen s ABZ) asi jsou i měniče které chodí jen s ABZ.. ale ta DELTA je na polovině ceny těch ostatních..

Jan Danda · 6. 7. 2017, 10:21

Koukal jsem do manual a měnič by měl umět jak ABZ tak UVW.

http://www.vfds.com/manuals/control-tec ... manual.pdf" onclick="window.open(this.href);return false;

Mex · 6. 7. 2017, 6:05

A ten měnič je připojený k systému jak? Je to starý Emerson, tak ten asi nebude mít Mechatrolink.
Klidně je možné, že to jede po Modbusu, to snad všechny (i staré) Emersony mají v základu, a pro vřeteno by to stačilo. Takže to by pro Tebe bylo další zjednodušení.

Už by ses mohl pochlapit a pořádně nafotit celou mašinu a vůbec poslat co nejvíc informací, ať to neprovozujeme jako hádání z křišťálové koule.