Hezký den,
Rád bych se podělil o své zkušenosti s laděním EasyServo. Mám motor ES-MH34120B, tedy s brzdou na driveru ES-DH2306. Instalace je primitivní a spuštění rovněž. Žádné nastavování kromě počtu mikrokroků, pokud chcete něco jiného než 1600.
Je k tomu aplikace ProTuner. Ta komunikuje přes sériový kabel, takže je potřeba redukci na USB. Anebo mít počítač se sériovým portem. Aplikace podle výrobce neběží pod Windows 10, což mohu potvrdit. Není třeba ale instalovat Windows 7, jen stačí pustit instalátor v režimu ladění. Ten nabídne verzi Windows XP SP3 a aplikaci nainstaluje. Samozřejmě jde jí nainstalovat i na běžné Windows 10, ale připojení se už nepovede. Takže "režim kompatibility"!
Propojení až na kabel z konektorem D-Sub HD44 (který chumaj to navrhnul!) je pohodová. Napájení je přímo ze sítě, takže žádné trafo. Motor má tím pádem jen 4 dráty a ty jednoduše spojíte přes zásuvku. Enkodér taktéž.
Brzda je napájena klasicky ze 24V DC zdroje. Takže stačí jí zapnout signálem Enable přes relátko na desce. Jen na to nezapomenout.
Moje sestava je následovná: PC s Windows 10 a všemi aktualizacemi, ESS SmoothyStepper a Mach 4.2. Ovládač mám z VistaCNC ten obyčejný s označením M1. Instalace stejná jako u běžného krokového motoru. Však je t taky krokový motor jen s driverem jako u serva.
Při prvním spuštění se udělá automaticky autotuning a ihned to jede. Jelikož stavím teprve druhou mašinu, vlastně první, protože ta předchozí to byla přestavba BF45ky, nevěděl jsem co od toho čekat. Tak jsem studoval návody a prosil o rady. Bohužel se nikdo nenašel, kdo by objasnil "polopatě, co ty všechny Kp, Ki, Kvff a pod znamenají, tak jsem zkoušel pokus/omyl a došel jsem k závěru, že nejlepší je nechat to na logice driveru:)
Je tam test, kdy nastavím Kp a Ki a taky proud a ono mi to vyhodí nějaký graf. Podle návodu jsem se snažil přiblížit se ideální křivce. Třeba na motoru pro X jsem to nastavil tak že Kp bylo 420 a K1 280. Proud 5A. Výsledný graf byl ideální ! tedy podle návodu žádné vibrace, perfektní zrychlení... stabilní. No tak sem udělal test 10tad dopředu a dozadu rychlosti 1500ot. a zrychlení 300rad/s (neplánuji větší rychlost než 1000ot. motoru) a měřil jsem. Výsledné chyby mi ukazovaly +30 a -40p Position Error. Nastavení limitu je od výroby 1000p. Schválně jsem to přepnul do "automatického" módu který je po autotuningu, a počet chyb se mi zmenšil na polovinu. Zvláštní, protože podle návodu by měl být ideální graf více podobný tomu mému po ručním ladění a ne tak nějak kostrbatému jako po autotuningu. Ale výsledek říká pravý opak. Asi jsem něco opět nepochopil. Každopádně pracuje to krásně potichu a podle 0,01mm hodinek na 100% přesně.
Narazil jsem však na jednu zradu a nevím kde je problém. Všechny osy jsou identické. Z má však kvůli zástavbové výšce převod HTD-8M 30mm 1:1. Řemen tedy snese daleko více než potřebují a zároveň nevyžaduj takou napínací sílu. Podle mně je napnutý tak akurát. Jenže nevím, zda je to dostatečně. Dám test kdy na 600mm výšky mi ubere 1,2mm. Přitom je nastaveno vše stejně. tedy 4000p na 5mm šroub, tedy v Machu mám 800 a rychlost 5000mm/min a zrychlení 500mm/s2. 5mm úsek mi udělá vždy přesně 4,99mm. není tak, že by byla někde vůle a pak to šlo po 5mm, prostě na libovolném místě v libovolném směru je to vždy 4,99mm. Tak mně nenapadlo nic jiného, než-li změnit počet kroku. Místo 800 jsem dal 801,6, na a světe div se, jede to přesně.
Stále ale nechápu, kde se ta chyba vzala. Jediné co mi přišlo na mysl je, že jedna řemenice je větší než druhá a tak to dělá nepřesný převod. Neměnil jsem motory, abych to vyzkoušel s jiným, ale jelikož ani na ose X ani Y tento problém nemám, a to Z-ko je pomocí ozubeného řemenu, tak mně nic jiného nenapadá.
Co si o tom myslíte? A poradí mi prosím někdo, jak velkou hodnotu na Position Error nastavit? Chápu to tak, že pokud se servu nepodaří požadovanou polohu opravit, tak má limit těch 1000 pulsů, než dá příkaz Alarm, který mi zastaví mašinu? Jo a ještě poslední věc. Alarmy mám zatím všechny spojeny za sebou a připojeny na vstup HMA, tedy home/limit pro 4. osu. Je to tak správně, nebo to raději připojit přes druhou desku do home/limit vstupů?
Díky a fajn neděli:)
Ladění servopohonů
Se zájmem jsem si opožděně přečetl tu story s nepřesností.
Ozubený řemen by ale snad neměl umožnit rozdíl, ne? Ten převod je přece závislý jen na počtu zubů. Kdyby byla jedna řemenice trochu větší, tak se po ní bude řemen všelijak šontat, ale poměr zůstane zachovaný. Nebo se pletu?
Nebude problém v nepřesném šroubu?
Zkusil bych sundat řemen, nastavit tam ten teoreticky správný počet kroků (tedy 800), na osu motoru udělal značku a nechal to udělat třeba 1000 otáček. Tím prověříš motor.
Jestli můžeš odpojit řemenici od šroubu, tak by bylo optimální pak to samé udělat i přes převod. Možná by to šlo i bez odpojení šroubu, možná se to pozná už i na těch 100 otáčkách nebo kolik jich můžeš udělat při přejetí celé délky osy.
Ozubený řemen by ale snad neměl umožnit rozdíl, ne? Ten převod je přece závislý jen na počtu zubů. Kdyby byla jedna řemenice trochu větší, tak se po ní bude řemen všelijak šontat, ale poměr zůstane zachovaný. Nebo se pletu?
Nebude problém v nepřesném šroubu?
Zkusil bych sundat řemen, nastavit tam ten teoreticky správný počet kroků (tedy 800), na osu motoru udělal značku a nechal to udělat třeba 1000 otáček. Tím prověříš motor.
Jestli můžeš odpojit řemenici od šroubu, tak by bylo optimální pak to samé udělat i přes převod. Možná by to šlo i bez odpojení šroubu, možná se to pozná už i na těch 100 otáčkách nebo kolik jich můžeš udělat při přejetí celé délky osy.
Na 100% je to šroub
Na svojí frézce mam také nastaveno stoupání 4.9986mm
Hold kluci z číny co dodat
Já na to přišel tak že jsem tam dal odměřovací pravítko a jezdil přes celou délku posuvu
a ladil číslo aby to nejvíc odpovídalo realitě
Na svojí frézce mam také nastaveno stoupání 4.9986mm
Hold kluci z číny co dodat
Já na to přišel tak že jsem tam dal odměřovací pravítko a jezdil přes celou délku posuvu
a ladil číslo aby to nejvíc odpovídalo realitě
Bez kluků z číny žádný šroub žádný CNC ,co dodat
Proč sis nekoupil broušený? válcovaný jsou všchny v týhle kvalitě a to i ty od THK .
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Ono nic není vyrobeno absolutně přesně. To se stane jednou za život, že je to téměř jak má být. I pravítka od Heidnů se korigují (sice ne o závratné hodnoty, ale přeci) v systému pomocí laseru. A ty jsou sakra dražší od levných válcovaných šroubů.
-
Mrosconi
- Příspěvky: 1978
- Registrován: 22. 2. 2015, 6:30
- Bydliště: Netřebská 47, Praha 6 Ruzyně
- Kontaktovat uživatele:
Chtělo by to nějakou přesnou míru a započítat to na celé délce. Ikdyž, asi to bude v první třetině do plusu a dále do mínusu...prostě neřešit. Seridil jsem to průměrování na 3 úsecích délky a tak mi vyšlo nakonec 801,32 kroku.
Můžu ještě dotaz na počet pozičních chyb? Kolik nastavujete limity? Výchozí byl u mne 1000. Maximum při plné rychlosti mám 12. Rozumím tomu správně,cze když nastavím třeba 20, tak do té doby servo opravuje chybu a pokud překročí tu hodnotu, zahlásí chybu. Když dám 4000, tedy celou otočku, tak do té hodnoty koriguje. Když nastal problém, fréza utekla o 3999 kroku, ale motor má dostatek síly, tak se časem vrátí do pozice a jako by se nic nestalo, že? Jen místo rovné čáry mám čáru s hrbolkem. Chápu to správně?
Díky
Můžu ještě dotaz na počet pozičních chyb? Kolik nastavujete limity? Výchozí byl u mne 1000. Maximum při plné rychlosti mám 12. Rozumím tomu správně,cze když nastavím třeba 20, tak do té doby servo opravuje chybu a pokud překročí tu hodnotu, zahlásí chybu. Když dám 4000, tedy celou otočku, tak do té hodnoty koriguje. Když nastal problém, fréza utekla o 3999 kroku, ale motor má dostatek síly, tak se časem vrátí do pozice a jako by se nic nestalo, že? Jen místo rovné čáry mám čáru s hrbolkem. Chápu to správně?
Díky
Přes johansonky proměřit stoupání ,třeba každých 50mm a zanést do kompenzací .
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Jo,ale kdo ti půjčí Hajdoše s rozlišením třeba 2um zvlášť když tě nezná 
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
http://www.rm-reznicek.cz" onclick="window.open(this.href);return false;
Ten, kdo má tohle pravítko k dispozici a tyhle věci umí odměřit, nepochybně milerád kolegovi zajede mašinu proměřit. Sice to bude možná stát cca tolik co levnější frézka od Cau Cau nebo nějaký asijský potrat, ale konečně bude moci autor vlákna pořádně frézovat díly na vozík pro fotografy a další zajímavé vychytávky.
S ohledem na to kolik již vyhodil peněz oknem za mizerný stroje je tahle investice naprosto smysluplná a ve finále možná i levná.
S ohledem na to kolik již vyhodil peněz oknem za mizerný stroje je tahle investice naprosto smysluplná a ve finále možná i levná.
Třeba takové pravítko by to zřejmě oměřilo dostatečně. Pro potřeby jeho konkrétního stroje určitě.
V akci bývají levnější, ale i v běžné ceně 2700 Kč to zase není taková darda.
Inkrementální výstup AB v diferenciálních úrovních TTL se zpracovává velice snadno.
https://www.uni-max.cz/produkty/vybaven ... uvu-600-mm
Možná by to přesností zvládlo i laciné magnetické odměřování, které tady kdysi vyráběl a prodával uživatel Sittal (snad si to jméno správně pamatuju).
To už bych viděl větší problém v tom, jak pak zavést do řídicího systému kompenzaci. Netuším, jestli to Mach umí. A ke své hanbě musím říct, že bych to z voleje neuměl udělat ani na LinuxCNC, i když tam je to jistě již z principu řešitelné.
V akci bývají levnější, ale i v běžné ceně 2700 Kč to zase není taková darda.
Inkrementální výstup AB v diferenciálních úrovních TTL se zpracovává velice snadno.
https://www.uni-max.cz/produkty/vybaven ... uvu-600-mm
Možná by to přesností zvládlo i laciné magnetické odměřování, které tady kdysi vyráběl a prodával uživatel Sittal (snad si to jméno správně pamatuju).
To už bych viděl větší problém v tom, jak pak zavést do řídicího systému kompenzaci. Netuším, jestli to Mach umí. A ke své hanbě musím říct, že bych to z voleje neuměl udělat ani na LinuxCNC, i když tam je to jistě již z principu řešitelné.