Beckhoff Twincat2 - nastavení servopohonu

pepex
Příspěvky: 148
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

24. 3. 2019, 7:52

Ahoj všem.
Zná někdo z Vás zmiňovaný systém?
Potřeboval bych poradit, jak správně nakonfigurovat osu - vyřadit ze hry pravítko.
Po přestěhování stroje z dílny do jiné se po znovu zapojení stroje na driveru Xka objevila FA49- což je rozsah signálu z pravítka mimo toleranci tuším0,5-1,35Vss.
Několik dní jsem laboroval, jediné co se potvrdilo, že po připojení evidentně fungujíciho pravítka Y chyba driveru po reinicializaci zmizela a jeho status z "Error" skočil na "Ready"..
Několik hodin cca 15 jsem věnoval studiu na stránkách podpory Beckhoff.
Nevím jestli jsem správně pochopil, ale mělo by jít s nefunkčním pravítkem překonfigurovat z Closed Loop na Open Loop.
Probíral jsem se různými parametry, zkoušel jsem v PDO Axis managementu přenastavit z
1. Full error monitoring na- 2. Error monitoring only wire breaking a u referečního signálu z 12. Feedback 2- což jsou pravítka na 11. Feedback 1 - což je resolver motoru.
Nakonec jsem vyrešil nejlíp.
Neznalost je nejlepší řešení, akorát má nevýhodu škod...
Uplně poslední laborování bylo, že jsem ve Start-up listu zafajfkoval u parametru Feedback 2- disable....
Driver mi ve status manageru náhle rozsvitil Ready!!!
Tak jsem dal Activate Configuration, pro jistotu stisknul reset na ovladacím pultu CNC, naběhlo PLC a osa X vylítla během půl vteřiny na konec, jenže soft limit v tomhle režimu bez reference nefunguje, koncáky to krásně taky přelitlo a skončilo to krutým nárazem portálu na obrys stroje..Praskly 4 šrouby co držely ložisko kul. šroubu a rotor serva vyrazil zadní víko s enkodérem....
Fuj, ani psát se mi to už nechtělo..
Orientujete se někdo ve Twincat2?
Brno (Zástupce Beckhoff CZ) mi v listopadu řeklo, že nemají a do budoucna nebudou mít čas..A dopadl jsem sice takhle,bez stroje, zakázek, peněz, ale mam všech 11 prstů..
No už se těším, až se po smíchu vyjádřite.
Přílohy
IMG-20190323-WA0002.jpeg
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

24. 3. 2019, 8:47

To až bolelo to číst. Upřímnou soustrast :-(

Děkuji, že jsi to napsal. Občas jsem línej při pokusech odpojit motor od šroubu. Ale teď už si dám větší pozor, abych raději investoval 5 minut do sundání spojky než pak léčit mašinu.

Jak to, že Ti to přelítlo HW koncáky? Máš pro to vysvětlení? To by chtělo do budoucna taky vědět a nějak vyřešit.

Ale k věci. Měřil jsi signál z toho pravítka? Protože problém je (byl) přece v pravítku, ne v motoru. Není tam jenom nějaká kravina jako ulomený drát nebo tak něco? Při stěhování se to snadno stane.

Bohužel Ti neumím konkrétně poradit. Ale kdysi jsem měl na chvilku v ruce TwinCAT3, a tam byly taky nastavovačky pro 2 zpětné vazby. Pokud si to správně pamatuju, tak tam bylo možné Encoder 2 nastavit na "No connector" a on prostě bral jenom tu první zpětnou vazbu, která je u Tebe z resolveru. Není to tady podobné?
Nakonec to můžeš zkusit na nějaké jiné ose, která není zbořená (se sundanou spojkou mezi motorem a šroubem).
r4cv
Příspěvky: 2681
Registrován: 8. 12. 2009, 8:32
Bydliště: Topoľčany

24. 3. 2019, 8:53

Mex píše: 24. 3. 2019, 8:47 Jak to, že Ti to přelítlo HW koncáky? Máš pro to vysvětlení? To by chtělo do budoucna taky vědět a nějak vyřešit.
Možno to má tak, ako nás viackrát presviedčal Robokop - bez koncákov a limitov a pod...
Absolútny enkodér na všetko, len keď nefunguje tak beda.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

24. 3. 2019, 9:04

on tam nemel absoluty
tudiz to potrebovalo ref. a pred ni to nerespektuje softlimity
vsak to tam pise
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

24. 3. 2019, 9:17

pepex píše: 24. 3. 2019, 7:52 ... koncáky to krásně taky přelitlo ...
pepex
Příspěvky: 148
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

25. 3. 2019, 4:30

Jo, měl jsem odpojit motor od šroubu, to je pravda, jenže jelikož jsem si hrál s různou polohou čtecí hlavy na pravitku, tak mě to nějak nenapadlo...Ono totiž v jednu chvíli vykazovalo chybu jen v jedné pozici, takže systém normálně naběhl, ale když se Xko dostalo na určitou polohu, spadlo řízení.
Pravítko jsem rozebral, viditelnou prasklinu na 650 dlouhym skle jsem nenašel, lesklé a čisté po celé délce. Nevím.. Tak jsem skusil preventivně vyměnit kabel od pravítka do driveru - nebylo nic platný.

@Mex - K tomu nastavení zpětné vazby, v TC2 je to samé jak říkáš, no connector, ale mám takový pocit, že jsem zkoušel bez výsledku..Možná, je to řešení, ale má asi víc navázaných nastavení, bez jejichž provedení to prostě ten za#ranej status na tom driveru nepřeklopí.

Jen mě trochu zaráží - že pravítko drželo motor (na místě) což jsem si vyzkoušel při seřizování pravítek, pohnul jsem, a motor dorovnal..Ale že bez pravítka, respektive bez informace o absolutní poloze ten motor prostě ulítnul uplně dopryč, že já nevim když nedosáhne třeba nějaký pozice, je větší chyba, tak má pohon odstavit, a ne letět do vesmíru s tim, že tu pozici prostě dožene..
To bych právě potřeboval nějak zadefinovat v parametrech...Motor teoreticky seženu dřív než pravítko, tak do tý doby musim nastudovat jak to nastavit bez pravítka, aby to nevyráželo zadní víka...
Štestí zdar.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

25. 3. 2019, 4:33

No evidentne nemas nastavene ochrany na nadproud a prilisnou rychlost
Melo to zastavit po centimetru na jednu z techhle chyb.
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
pepex
Příspěvky: 148
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

25. 3. 2019, 5:43

Vše bylo nastavené, v provozu nebyl problém. Problém je v tom, že jednoduše neznám všechny potřebné zavislosti, na webu výrobce je dost informací, ale není jasná celá provázanost všech nastavení.

Co se týká měření signálu z pravítka tak lze v systému rozjet interní osciloskop, ale k mé smůle mi nesvítí jedna ze záložek, kde se musí provést nastavení. Až se dostanu ke stroji, hodim screenny.

Tohle celý mě i přes to, co sem vyvedl dost zajímá, bohužel nemůžu sehnat nějakýho spojence, kterej by měl podobnou hračku na SoE, nebo Ethercatu a mohl by mi napovídat. Nastudovat vše ohledně SPS, PLC , C#, a pod je docela na dlouho.
Linuxcnc je pro mě do budoucna cesta, jen jsem nechtěl funkční stroj ladit za provozu.. Teď už ale budu moct..

Podle návodu, jak rozchodit v Lcnc, bych stejně došel do fáze, že dál nebudu schopnej sám řešit.. - Robokope, řešili jsme spolu, nebyl tenkrát moc čas, hoď mi pls do SZ rámcově nástřel ceny za přenesení Do LCNC. Díky.
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

25. 3. 2019, 3:12

Jestli můžu úvahu proč to ujelo - Ty jsi mu myslím zadal, že má jako enkodér 2 brát vstup z prvního enkodéru. Takže on Ti splnil Tvé přání.
Podle mě mu musíš říct, že druhou zpětnou vazbu vůbec nemá, pak by se měl chovat jako úplně normální stroj bez pravítek.
Samozřejmě musí být nastavený správný typ motoru a primární zpětně vazby.

Když sundáš na druhé ose spojku, odpojíš pravítko a nastavíš mu, že ho tam nemá, tak s tím můžeš snadno laborovat.

A znovu se zeptám - změřil jsi výstup z toho nemocného pravítka? Jestli to jsou běžná pravítka se sin-cos výstupem, tak to prostě obyčejným voltmetrem (nebo ideálně osciloskopem) snadno změříš aspoň natolik, jestli je tam něco fatálně blbě nebo ne.

Ale ještě se vrátím k těm HW koncákům. Máš teorii, proč nezafungovaly? O Tvém stroji nic nevím, ale nemůže to mít i nějakou souvislost i tím pravítkem? Třeba nějaký nefungující nebo špatně fungující zdroj nebo kabel, který to oboje napájí?
Nebo jsou koncáky umístěné tak blízko fyzickému konci osy, že už nedokázaly motor zastavit?
Rozhodně by mě nenechalo klidným, že ty koncáky jsou tam jenom na parádu a rozjetou osu nezastaví.

Budu teď rozjíždět něco s EtheCATem a LinuxCNC. Mohl jsem si vybrat servo CoE nebo SoE, ale protože jsem masochista, tak jsem si vzal právě to SoE.
No co, Amper už skončil, rajčata už mám vyseta, tak snad bude čas si chvilku hrát.
pepex
Příspěvky: 148
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

25. 3. 2019, 8:37

videoplayback.mp4
Jelo to asi tak, a koncáky jsou zde kvůli testum o dost blíž..Koupil jsem to s jinou konfigurací rozjezdů...
(1.29 MiB) Staženo 179 x
Koncáky jsou opravdu hodně blízko mechanickému konci stroje. Standartně, když jsem nezreferoval osy a jel rychloposuvem na konec, tak ten pohon ty koncáky shodily..Ale rychloposuv mám defaultně nastaven jen 2m, takže to ubrzdilo..
Při uvedené kolizi točilo servo maximalní otáčky, těla kolize byla od sebe cca 20-30cm, to se nedalo stihnout zareagovat..nabouralo a stalo se co se stalo. Za prvé to byla rána, že mi zalehly uši a za druhé v tom šoku jsem jen zarazil červenej hřib, takže nevím, jestli to odstavilo inkriminovanou osu. Upřímně jsem se bál, žé se třeba motor bude snažit ještě přeprat cosi a dostat třeba dalším uvolněným kusem stroje mě hned nutilo zmáčknout Total Stop...
Spíš su teda myslím, že servo vyvinulo tak vysoké, v provozu nikdy reálné otáčky, takovou setrvačnost( portál,vřeteno cca 400kg) že to prostě nemohlo stihlout zabrzdit jen odstavením driveru..
Pravítka jsem externě neměřl, vzhledem k tomu, že mě tlačila potřeba vyrábět, jsem se spíše zaměřoval na odstavení pravítka a nouzovou konfiguraci.. Ovšem mou neznalostí, nedočkavostí zbrklostí a zoufalstvím bez pomoci, jsem provedl tu nejvíc nouzovou konfiguraci s výsledkem Error- 0x uplněfšechnonahovno

Možná trochu sranda, ale můžu t
Ti poskytnout screeny z TC2 a z osy která nenabourala :D
pepex
Příspěvky: 148
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

26. 3. 2019, 8:40

robokop píše: 25. 3. 2019, 4:33 No evidentne nemas nastavene ochrany na nadproud a prilisnou rychlost
Melo to zastavit po centimetru na jednu z techhle chyb.
Myslim, ze nadproud ani nestihl vzniknout, kdyz vyskocilo viko s enkoderem..
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

26. 3. 2019, 8:55

kdyz vyskocilo viko s encoderem pri narazu na konci kde ho vyrazila hridel serva kterou vyrazil sroub kterej vypochodoval ze zveho ulozeni tak tam evidentne existovala nejaka sila/vykon/proud a evidentne i nadproud

servodriver nemel zpetnou vazbu takze se snazil dorovnat neco co nereagovalo takze pridaval jak na rychlosti rotace pole tak na proudu aby ziskal moment
oba tyto jevy by mel umet zdetekovat a mel by je mit osetrene
i blbej cinskej driver kteremu uskubnes kabel od encoderu cukne a po centimetru proste stoji a sviti alarm (vetsinou nadproud)
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
pepex
Příspěvky: 148
Registrován: 17. 12. 2011, 11:53
Bydliště: Ústí nad Labem

26. 3. 2019, 11:02

Jo, to máš pravdu, myslel jsem tím, že to byl takovej mžik...
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

26. 3. 2019, 4:14

No, myslím, že nějaké testování nadproudu by s tím nic neudělalo.
Pokud to přeletělo koncáky, a pokud ty koncáky byly funkční, tak už to jelo jenom setrvačností. Takže tam nadproud žádnou roli nehrál.

A s tím utržením enkodéru a automatickým zastavením - jestli jsem správně pochopil ten první post, tak kolega nakonfiguroval, že tam to pravítko má, ale je tvořeno resolverem motoru. Takže driver žil v domnění, že dělá vše správně (něco jako třeba náš parlament).
Druhá věc je, jestli systém měl povolit zadat tak nesmyslnou konfiguraci.

Ovšem taky je možné, že jsem ten prvotní popis blbě pochopil a bylo to nakonfigurováno jinak.
Uživatelský avatar
robokop
Site Admin
Příspěvky: 22371
Registrován: 10. 7. 2006, 12:12
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

26. 3. 2019, 4:25

nadproud jiste vzniknul v momente kdy to zaclo nesmyslne zrychlovat nadevsecky meze
Vsechna prava na chyby vyhrazena (E)
Odpovědět

Zpět na „Servomotory“