Hledám osobu z tohoto fóra, která by mi pomohla rozchodit servomotory společně s měniči Rexroth Indramat. Jediný problém je v komunikačním protokolu u servoměničů DKC02.3-040-7-FW. Komunikační protokol je Sercos 1, což je posílání veškerých dat do měniče přes optické kabely. Nebyl by problém vyměnit vstupní interface za jiný, přesně řečeno za paralelní port pro kroky a směr, ale tento interface je dost drahý.
Jestliže mi někdo pomůže rozchodit servoměniče s tímto Sercosem, za odměnu mu daruji stejné 2 měniče společně se servomotory a kabely.
Servomotory mají označení MKD041B-144-KP1-KS.
Veškeré nastavování parametrů je přes PC, jsou to plně digitální servoměniče.
Serva a měniče Rexroth Indramat
Co má být cílem tohoto snažení? K jakému systému to chceš připojit a provozovat?
Rozchodit motory s drivery (tj. nastavit drivery) bude možné po sériovém portu. Ale pokud to má být pro použití v CNC, tak tak bude třeba to připojit k nějakému systému, pro který existuje karta Sercos a který Sercos podporuje. Tohle máš splněno? Co to bude za systém?
Jestli by nebylo jednodušší to připojit přes analog. To ten driver umí taky, a zajistit podporu pro analog bude možná jednodušší.
Ale znovu - záleží na tom, k čemu to chceš ve finále připojit.
Rozchodit motory s drivery (tj. nastavit drivery) bude možné po sériovém portu. Ale pokud to má být pro použití v CNC, tak tak bude třeba to připojit k nějakému systému, pro který existuje karta Sercos a který Sercos podporuje. Tohle máš splněno? Co to bude za systém?
Jestli by nebylo jednodušší to připojit přes analog. To ten driver umí taky, a zajistit podporu pro analog bude možná jednodušší.
Ale znovu - záleží na tom, k čemu to chceš ve finále připojit.
Celé servořízení by mělo být použitelné pro malé CNC. Mám již malou frézku, kterou provozuji s krokovými motory přes paralelní port společně s Machem. Časem bych chtěl krokáče nahradit za tyto serva rexroth, ale k tomu interfaceru Sercos doopravdy nevím nic. Mám dokonce i elektroniku, která řídila pohyby servomotorů, ale vše je průmyslové provedení. K té elektronice vím také minimum, byla to celá bedna s digitálními a analogovými vstupy, dále jednotka na připojení optických kabelů, kde je i slot pro kartu, různé vstupy atd. Na netu jsou tyto jednotky k prodeji, ale podrobné manuály jsem nenašel. Musel bych nafotit , aby jsi viděl přesné označení. V podstatě ty jednotky řídili pohyb servomotorů v robotu.
Koupit jinou vstupní kartu do servoměniče s paralelním portem by nebyl problém, ale 500 euro bez DPH za jeden kus je docela dost. Podrobnosti bych vyfotil, popsal a poslal tomu, kdo by měl zájem pomoci.
Koupit jinou vstupní kartu do servoměniče s paralelním portem by nebyl problém, ale 500 euro bez DPH za jeden kus je docela dost. Podrobnosti bych vyfotil, popsal a poslal tomu, kdo by měl zájem pomoci.
Takže je to vcelku podle očekávání...
Pár základních informací.
Sercos je komunikační rozhraní a protokol, který zřejmě na žádném malém systému pro domácí použití nerozjedeš. A Machem teda rozhodně ne. S LinuxCNC by se to po hodně velkém boji možná nějak povedlo, ale jednak bys na to potřeboval speciální kartu do počítače, a pak bys k tomu potřeboval hóóódně dobře problematiku znát.
Pokud bys chtěl Mach, jak jediná šance je DIR/STEP, a do Macha koupit nějaký interpolátor (SmoothStepper apod).
Ale dávat 500E za interface mi moc šikovné nepřipadá, za to si už můžeš koupit nové drivery a serva.
Takže podle mě jsou 2 možné scénáře:
1 - pokusit se to prodat a koupit si místo toho něco jiného. Ale připrav se na to, že o takový speciál asi nebude zrovna bitka.
2 - pokusit se to zprovoznit s LinuxCNC pomocí analogového interface a karty Mesa.
S tím LinuxCNC na analogu je šance na zprovoznění slušná. Ale bude třeba si toho o tom dost nastudovat. A než se do toho dáš, tak ještě pořádně prozkoumat možnosti driveru a serv, aby tě pak nečekalo nějaké překvapení.
Pár základních informací.
Sercos je komunikační rozhraní a protokol, který zřejmě na žádném malém systému pro domácí použití nerozjedeš. A Machem teda rozhodně ne. S LinuxCNC by se to po hodně velkém boji možná nějak povedlo, ale jednak bys na to potřeboval speciální kartu do počítače, a pak bys k tomu potřeboval hóóódně dobře problematiku znát.
Pokud bys chtěl Mach, jak jediná šance je DIR/STEP, a do Macha koupit nějaký interpolátor (SmoothStepper apod).
Ale dávat 500E za interface mi moc šikovné nepřipadá, za to si už můžeš koupit nové drivery a serva.
Takže podle mě jsou 2 možné scénáře:
1 - pokusit se to prodat a koupit si místo toho něco jiného. Ale připrav se na to, že o takový speciál asi nebude zrovna bitka.
2 - pokusit se to zprovoznit s LinuxCNC pomocí analogového interface a karty Mesa.
S tím LinuxCNC na analogu je šance na zprovoznění slušná. Ale bude třeba si toho o tom dost nastudovat. A než se do toho dáš, tak ještě pořádně prozkoumat možnosti driveru a serv, aby tě pak nečekalo nějaké překvapení.
dal jsem označení do google a je tam pár odkazů na české firmy co ty drivery opravují, repasují, prodávají použité ... tam jsi se ptal ?
Víťa - BF20 - upraveno na CNC + Mach3 + SS, soustruh CJM250, MK3 Průša, ostřička nástrojů
U firem co se zabývají Rexrothem jsem se ptal. Všichni doporučili výměnu vstupního interfaceru s paralelním portem, který funguje pro kroky a směr. To je ta cena 500E za kus bez DPH. Na netu občas najdeš sólo vstupní kartu s paralelním portem pro tyto měniče, ale cena je pořád vysoká. Samotné drivery s paralelním portem jsou taky drahé, třeba min. 15 tis. Kč. Nejspíš vše zatím nechám ležet, dokud neseženu lacinější vstupní kartu. Jinak tyto serva i měniče jsou špičkové provedení, cena nového kompletu se pohybuje okolo 10 tis. dolarů.
Analogové provedení se dá asi rozchodit, ale to je tak maximálně pro použití jako motor bez polohování. Zatím díky za rady.
Analogové provedení se dá asi rozchodit, ale to je tak maximálně pro použití jako motor bez polohování. Zatím díky za rady.
Když to rozchodím, tak serva mají resolver s absolutním enkodérem. O náhradní díly nemusím mít strach, protože mám kompletů více, dá se říct na několik strojů. Proto si můžu dovolit darovat za pomoc 2 eventuelně 3 sety tomu, kdo by se podílel na zprovoznění.
A analogem a LinuxCNC by to asi šlo, jak už jsem psal. Ten driver umí emulovat výstup jako SSI enkodér. Tohle snad Mesa karty zvládají.
Jen mi moc nesedí to, že to chceš použít na "malé CNC". Podle označení jsou to několikakilowattová serva, takže to je spíš tak na několikatunovou mašinu.
Jen mi moc nesedí to, že to chceš použít na "malé CNC". Podle označení jsou to několikakilowattová serva, takže to je spíš tak na několikatunovou mašinu.
Velikostí a výkonem jsou servomotory MKD041B-144 do 0,88 KW. Potom mám ještě výkonější MKD071B-061 a ty jsou doopravdy rozměrově větší a výkonější - i přes 2 KW. Výkon u těchto servomotorů se také odvíjí od chlazení , což některá serva co mám mají vstup i na vzduchové chlazení. Jinak když jsem napsal že mám malou mašinku, tak ona je malá rozměrově, ale posuvový stůl i s větším svěrákem má hmotnost cca 100 kg. Nyní mám vše zpřevodované do pomala, ale s těmito servomotory bych mohl jít na převod 1:1 a tím pádem na jiné rychlosti při přejezdech. Celkově u těchto servokompletů bych měl špičku, absolutní enkodér, koncáky přímo do driverů, reference přímo do driverů atd. Drivery DKC jsou prostě dobré, jenom zainvestovat, koupit 1 ks interfaceru s paralelním portem a zkoušet jak serva točí. Možná by někdo mohl zapůjčit vstupní kartu na zkoušky, ale pochybuju, že hobisti se k těmto komponentám dostanou. Analog určitě rozchodím aspoň pro použití motoru na svůj malý soustruh nebo pro kamaráda jako výměnné pomalutočné vřeteno.
S Machem bych tyto serva nepoužíval. Nejspíš bych musel koupit nějakou Mesa kartu. Mesa stále rozšiřuje svoje nabídky o nové produkty. Kroky a směr je běžné využití i pro CNC linux, takže klidně přejdu na jiný řídící systém.
Podstatou téhle diskuse ale nebyl u servoměničů Rexroth paralelní interface, ale interface Sercos. Hlavně mě zajímalo, jestli někdo umí rozchodit Sercos pro to naše domácí využití. Jestliže je to průmyslový protokol a nikdo o tom nic neví, nebudu se tím zatím zabývat ani já. Rozchodím serva na analog a snad se někdo někdy najde u nějaké firmy, kde mi poradí, jak dál.
Serva a servoměniče se mi v dílně nezkazí, budu studovat použití Sercosu a nebo vše jednou vykšeftuju s nějakou firmou, kde mají využití pro tyto Rexrothy.
Mám kamarády u různých firem (třeba Siemens), kteří se zabývají průmyslovými standarty, ale bohužel nikdo Sercos taky nezná a nepoužívá. Zatím díky všem za příspěvky.
Podstatou téhle diskuse ale nebyl u servoměničů Rexroth paralelní interface, ale interface Sercos. Hlavně mě zajímalo, jestli někdo umí rozchodit Sercos pro to naše domácí využití. Jestliže je to průmyslový protokol a nikdo o tom nic neví, nebudu se tím zatím zabývat ani já. Rozchodím serva na analog a snad se někdo někdy najde u nějaké firmy, kde mi poradí, jak dál.
Serva a servoměniče se mi v dílně nezkazí, budu studovat použití Sercosu a nebo vše jednou vykšeftuju s nějakou firmou, kde mají využití pro tyto Rexrothy.
Mám kamarády u různých firem (třeba Siemens), kteří se zabývají průmyslovými standarty, ale bohužel nikdo Sercos taky nezná a nepoužívá. Zatím díky všem za příspěvky.
S Machem bych tyto serva nepoužíval. Nejspíš bych musel koupit nějakou Mesa kartu. Mesa stále rozšiřuje svoje nabídky o nové produkty. Kroky a směr je běžné využití i pro CNC linux, takže klidně přejdu na jiný řídící systém.
Podstatou téhle diskuse ale nebyl u servoměničů Rexroth paralelní interface, ale interface Sercos. Hlavně mě zajímalo, jestli někdo umí rozchodit Sercos pro to naše domácí využití. Jestliže je to průmyslový protokol a nikdo o tom nic neví, nebudu se tím zatím zabývat ani já. Rozchodím serva na analog a snad se někdo někdy najde u nějaké firmy, kde mi poradí, jak dál.
Serva a servoměniče se mi v dílně nezkazí, budu studovat použití Sercosu a nebo vše jednou vykšeftuju s nějakou firmou, kde mají využití pro tyto Rexrothy.
Mám kamarády u různých firem (třeba Siemens), kteří se zabývají průmyslovými standarty, ale bohužel nikdo Sercos taky nezná a nepoužívá. Zatím díky všem za příspěvky.
Podstatou téhle diskuse ale nebyl u servoměničů Rexroth paralelní interface, ale interface Sercos. Hlavně mě zajímalo, jestli někdo umí rozchodit Sercos pro to naše domácí využití. Jestliže je to průmyslový protokol a nikdo o tom nic neví, nebudu se tím zatím zabývat ani já. Rozchodím serva na analog a snad se někdo někdy najde u nějaké firmy, kde mi poradí, jak dál.
Serva a servoměniče se mi v dílně nezkazí, budu studovat použití Sercosu a nebo vše jednou vykšeftuju s nějakou firmou, kde mají využití pro tyto Rexrothy.
Mám kamarády u různých firem (třeba Siemens), kteří se zabývají průmyslovými standarty, ale bohužel nikdo Sercos taky nezná a nepoužívá. Zatím díky všem za příspěvky.
Pro řízení pohonu se sercosem budeš potřebovat sercos mastra. Jestli jsi někde sehnal několik motorů a pohonů s tímto rozhraním, bude to možná z něčeho vybrakované. Zkus se pozeptat, jestli se krom os nezbavovali i řídicího systému. V NC mašinách to bývá třeba s TwinCatem od Beckhoffu, možná Andronic, nebo Bosch Rexroth (oba). Rozjetí osy bude spíš porozumění si s řízením. To se dostává do stavů P0 až P4 a v každém něco probíhá, jako např. zjišťování, co je na sercosu připojeno, jestli má všechny účastníky, kteří tam mají být. Mrkni kdyžtak na nějakou doku, jak ta komunikace fungje, master posílá MasterSynchronizationTelegram, drivy mu odpoví, pak pošle MasterDataTelegram s řídicím slovem, drivy mu odpoví stavovým slovem a až se projedou všechny kontroly, přepne si je do P4 a to už se dá pohon provozovat. Při polohování posílá master do drivu cílovou polohu nasekanou po inkrementech. Ty si pohon přelouská jak rychle jet a jestli tak rychle vůbec jet může atd. Nazpátek pak pošle drive svou polohu a tak je to furt dokolečka v každém sercos cyklu (nechce se mi teď přepočítávat 2 nebo 4 Mbity).
Jestli neseženeš sercos mastra, už to tu zaznělo, dá se s tím jet na rychlost nebo na moment přes analog. Zpětná vazba se dá naemulovat buď jako inkrementál s pravoúhlými signály, nebo s tímto motorem i absolutně přes SSI. Sercos kartu sundávat můžeš, ale nemusíš. Rychlostní řízení jde jak s ní, tak bez ní. Napadá mě ještě jedna hardcore varianta
Svou žádost na to, co chceš řídit, teda moment, rychlost nebo taky polohu, můžeš poslat přes sériák (teda kromě polohování v reálném čase jako sercos).
Jestli neseženeš sercos mastra, už to tu zaznělo, dá se s tím jet na rychlost nebo na moment přes analog. Zpětná vazba se dá naemulovat buď jako inkrementál s pravoúhlými signály, nebo s tímto motorem i absolutně přes SSI. Sercos kartu sundávat můžeš, ale nemusíš. Rychlostní řízení jde jak s ní, tak bez ní. Napadá mě ještě jedna hardcore varianta
Svou žádost na to, co chceš řídit, teda moment, rychlost nebo taky polohu, můžeš poslat přes sériák (teda kromě polohování v reálném čase jako sercos).