SERVO MITSUBISHI PORAĎTE PLS

[Radek-B]

Fanuk ma v odmerovani polohy vlastni protokol. Kdyz fanuk tak vzdy komplet driver + servo, kombinace s jinymi znackami se nedoporucuje .

RADEK

[martyxxx]

To mají ty Mitsubishi taky. Trend je dnes bohužel takový, že výrobci serv často používají enkodéry se sériovým výstupem, což má výhodu v menším počtu drátů v kabelu, ale nevýhodou je nutnost použít driver příslušného výrobce (protokoly se samozřejmě u různých výrobců liší a někteří je ani nezveřejní), takže to nejde moc kombinovat. Řekl bych, že to není jen o snaze výrobců přinutit uživatele, používat pouze jejich výrobky, ale taky si tím zjednoduší život a nemusí pak řešit problémy se zákazníky, kteří se snaží zkombinovat nekompatibilní komponenty. Takhle si driver načte typ motoru z enkodéru a je vymalováno.

[pixell]

Prosim vás vie mi niekto vysvetliť ako sa dá vypočitat parameter 3 a 4 v servozosilovaci. CMX CDV?

Má to niečo spoločne s delením pulzov ?
Lebo ak tomu dobre chápem pulzy sa dajú nastaviť iba po číslo 999999Plz .
TEda jeden pulz na otačku je 131072
A keď dám číslo 999999/131072=7,62 takže motor spraví 7,6 otáčky.čiže nemôžem spraviť viac ako 7,6 otáčky ,ale keď zmením parameter 3 s čisla 1 na číslo 2.Tak vlastne spraví raz tak otáčok teda 15 otáčok čo znamená ,že teraz by bol pulz na otáčku je 131072/2=65536 PLz?
Ako sa to vlastne dá vypočitat ked mám napríklad stúpanie šrobu 5mm a chcem aby sa podal 1000mm?
Treba aj menit parameter čislo 4?
KEd je stúpanie 5mm a má sa podat 1 meter .Tak 1000/5=200 teda musí spraviť 200 otáčok čo je 200*131072=26214400 toľkoto pulzov by som mu musel dat .Ale ako to vypocitat teraz? ake čislo treba zadat do parametru 3 a4?
Už mi z toho hrabe :axe:
MR -J2S 60A-zosilovac
HC-SFS52- AC servomotor
Ovladat to budem Plc Automatom

[robokop]

asi nastavujes electronic gear ratio

v zasade nemusis ale funguje to asi tak ze kdyz mas treba 2000 pulzu encoderu na otocku
a ten pomer mas v defaultu 1:1
tak servo potrebuje na jednu otacku 2000 pulzu na vstupu

sroub o stoupani 5mm by na metr potreboval 200 otacek aby se ujel ten metr

tj. v konecnem dusledku 200 ot. * 2000 pulzu = 400 000 pulzu na prejeti toho metru

vetsinou se ale setkas s dost nizkou limitni frekvenci pulzu z PLC a tudiz by to jezdilo pomalu

proto se na servu nastavi ten pomer ne 1:1 ale v jinem pomeru
treba 1:2 nebo 2:1 meni ten pomer pulzy encoderu a pulzy do driveru potrebne k otoceni jedne otacky v jednom pripade na polovonu v druhem na dvojnasobek

[pixell]

To chápem ale ako vypočítam aký pomer potrebujem ?

[robokop]

to zavisi na rychlosti kterou potrebujes jezdit
paklize dokazes generovat veliky kmitocet pulzu (nelimituje te to nijak) tak je idealni pomer 1:1

[pixell]

To chápem ale ako vypočítam aký pomer potrebujem ?

Teda vlastne max počet pulzou je 999 999
ked toto cislo 999999/200 potrebným počtom otacok tak mi vynde ,že na otačku potebujem 5000 pulzov ale ako teraz vypocitat ako mam nastavit CMX a CDV?

[pixell]

To chápem ale ako vypočítam aký pomer potrebujem ?

Teda vlastne max počet pulzou je 999 999
ked toto cislo 999999/200 potrebným počtom otacok tak mi vynde ,že na otačku potebujem 5000 pulzov ale ako teraz vypocitat ako mam nastavit CMX a CDV?

TAm napriklad potebujem ist rýchlostou 400 ot/min a pulz na otacku je 5000

[robokop]

"Teda vlastne max počet pulzou je 999 999"

to je limit ceho?
toho PLC??

[pixell]

"Teda vlastne max počet pulzou je 999 999"

to je limit ceho?
toho PLC??

Ano to je limit PLC automatu .

[robokop]

aha v tom pripade je treba se vyhnout i tomuhle limitu nejen rychlostnimu

kdyz je nastaveno 1:1 tak to odpovida pulzum encoderu
tj. kopil kroku dostane servo o tolik pulzu encoderu se otoci
kolik pulzu encoderu je na otocku byva napsane na servu (typicky se pak pocita kazda hrana obou signalu tudiz je to jeste vynasobene *4)

[Martin1976]

Zdravím,
Mám Mitsubishi servodriver MR-J2S-100A a jestli jsem to dobře pochopil,tak to co potřebuješ vědět je ohledně elektronické převodovky.Já to nastavil podle stoupání šroubu a co nejmenší krokem aby to utahlo PC s generováním pulzů.Dává se tam dělení pulzů,mě vyšlo to nejmenší mě potřebný dělení co bylo schopno PC utáhnout asi 0,0025 na jeden pulz pro stoupání šroubu 10mm,ale převod bych musel vyšňupat v druhým PC,ale to není problém,jen to teď už nestíhám.V podstatě jsem to odzkoušel na stole se značkou na hřídeli a odjetím třeba 10000mm,musí se zastavit na stejným místě v mým případě stoupání šroubu.
Jinak základ jak jsi psal je 131072 pulzů na jednu otáčku motoru a z toho vycházíš,pokut ti PLC dá 999 999,tak by to mělo fakčit 1:1 bez problémů,ale je to dobré zkusit na stole,nebo hodinkama.
Jinak tyhle servodrivery je bez problémů možno řídit přímo signály step dir bez jakýhkoli převodníků,mám to vyzkoušené.Zatím jsem u toho odlazení na stole,mechaniku teprve vyvíjím.
Taky se s tím zatím učím,ale na spoustu věcí jsem přišel zkoušením.

[Martin1976]

Tak jsem se tomu trochu věnoval a zjistil jsem následující.Pokud mám šroub se stoupáním 10mm/ot. a chci rozlišení 0.001mm / pulz,tak na otáčku šroubu potřebuji 10000pulzů.
Mitsubishi motor má enkoder s rozlišením 131072 pulzů/ot.
Takže do elektronické převodovky bych měl zadat CMX 131072 a CDV 10000,ale maximum hodnoty je pouze 65535,takže to musím zmenšit,já to podělil 4 aby vycházelo celé číslo,desetinné místa to nebere.
A vyšlo mě 131072/4=32768 a 10000/4=2500
CMX je tedy 32768 a CDV 2500,po zadání těchhle hodnot a odjetí 10mm se hřídel otočí přesně o otáčku.
Vyzkoušel jsem odjet i větší hodnotu a hřídel stojí pokaždé na stejným místě.
Doufám že to trochu pomůže.

[pixell]

Ja som tomu vy poctu dospel s manualou k servozosilovacu .Je to vlastne len pocitanie zo zlomkamy.
Aj ja sa len učím a sám takže to ide pomalí a večšinou je to len pokus omyl .
Mám to na stole tak skušobne pozapájane niekedy to nafotim.Teraz už riešim ovládanie cez HMi panel E200.

[pixell]

Ahojte prosim vás o radu.
Je nejaka možnosť zabranit servopohonu v prípadnej kolízii?
To znamená pripadne spriečenie ,alebo nabúranie materiálu do niečoho aby pohon bezpečne vypol?
Konkrétne servozosilovač typu MR-J2S 60A má v nastaveniach parameter cislo P28 a P76.Táto hodnota sa dá nastavovať v percentách.Je to niečo ako preťaženie motora.
Tuto hodnotu mám nastavenu skusmo tak, aby som pohon zastavil rukou.
Problém je ,ale ten že táto hodnota neni učiinná pri nižších rýchlostiach.TEda toto preťaženie reaguje a pohon vypne ,iba keď používam vyššiu rýchlosť.
Neviete poratid ako sa toto rieši ? Ako zabranit prípadnej kolízii napr.Softwerovo.
NApr porovnávat pulzy ,ktoré som poslal PLC automatom S pulzamy ,ktoré reálne vykonal?
Ale Ako? nič ma nenapadá a netuším ako sa niečo takéto rieši v reály.
Počas operácie stroja sa rýchlosti menia teda každý ukon stroja má inu rýchlost niekedy je vyššia a niekedy nižšia