1/8 nebo 1/16

[Pupak]

Asi si porad nerozumime.Na planku jsou vstupy optoclenu vyvedeny na propojky na PCB.Kladne pres odpor na + a katody na zem driveru.
Ja jsem propojil propojky katody na zem pro vsechny 3 signaly.
Kladne vstupy jsem pripojil na port a propojil zeme PC a driveru. Enable jsem nastavil na log.1.V tomto stavu se motor nepravidelne skubal a nechodil plynule.
Pak jsem rozpojil zeme od katod a pripojil anodove odpory na +5V.
Zaporne vstupy jsem propojil na port a zeme nechal propojene.
V tomto stavu to jede,ale s tim efektem,ktery jsem popisoval.

[RadekCX]

tak jak jste to mel puvodne to bylo dobre - chyba musela byt nekde jinde

podle toho co popisujete bych skoro rekl, ze prehozeny step a dir

proste to zapojte tak jak jste to mel

az to budete mit tak je treba zacit patrat - kdyztak mi napiste i na ICQ at je rychlejsi komunikace

[Pupak]

Takze jsem se vratil k puvodnimu zapojeni a nic.
Bod 1- nastavit kladnou uroven impulsu pro DIR a STEP.Tosku to jezdi,ale skube se to a krokovani nejde vubec.
Bod 2- zmena sirky pulzu na 15 mikrsec.Konecne uspech.S pulsy nad 10 mks to jezdi spolehlive,ale krokovani po setinach je v pr...
Sice to po 10 pulsech ujede 0.1mm,ale co se deje mezi tim je dost nahoda.

[RadekCX]

Takze jsem se vratil k puvodnimu zapojeni a nic.
Bod 1- nastavit kladnou uroven impulsu pro DIR a STEP.Tosku to jezdi,ale skube se to a krokovani nejde vubec.
Bod 2- zmena sirky pulzu na 15 mikrsec.Konecne uspech.S pulsy nad 10 mks to jezdi spolehlive,ale krokovani po setinach je v pr...
Sice to po 10 pulsech ujede 0.1mm,ale co se deje mezi tim je dost nahoda.

nejak nechapu jak souvisi delka vybavovaciho pulzu s krokovanim po setinach? bud to krokuje a jezdi jak ma a nebo ne nic mezi tim neni... Jiank delka pulzu 10us ja naprosto standardni a s touto delkou to chodi bez problemu.

muzete napsat jakou mate konfiguraci - stoupani sroubu, motor a nastavene mikrokrokovani? zajima me to proto zda se nehonite za nejakymi nerealnymi predstavami - z principu krokoveho motoru nelze zarucit vyssi presnost nez 1/4 kroku bez ohledu na nastavene mikrokrokovani - tzn. ze vyssi mikrokrokovani nezaruci vyssi presnost vystaveni osy, ale jen zaruci jemnejsi chod

pokud vam to predtim chodilo po tech setinach jaky jste pouzil driver?

[Pupak]

Testuju to na sroubu se stoupanim 4mm / brouseny predepjaty bez vule /.
S normalnim driverem je krok 0.01 mm a na hodinkach to jede naprosto presne.Co krok to dilek na hodinkach.S Bistepem pri 1/4 - 1/8 to krokuje tak,ze jeden krok je v jakesi mezipoloze a druhy je spravne.Soucet obou kroku da 0.02 setiny,ale ten prvni je tak 0.008 a druhy 0.012.Neni to zadna tragedie,ale nema to logiku.V rezimu 1/16 je to jeste horsi,ale to muze delat motor.V rezimu 1/2 to jede normalne.
Kdyz zkusim driver s A3977, tak v rezimu 1/4 a 1/8 krokuje naprosto presne po setinkach.

[RadekCX]

aha tak to naopak logiku ma a to velmi jednoduchou - to je dane pouzitym HW - pouzite mustky v driveru obsahuji 4bitovy prevodnik, kterym nelze proste presne generovat sinusovku - musi se proste zaokrouhlovat.

Tady v teto tabulce (je pro mikrokrok 1/32 takze pri 1/16 plati kazda druha hodnota atd.) vidite uhel natoceni motoru (jen pro prvnich 90st), cosinus tohoto uhlu a nastaveny vystup na DA prevodniku (15 je 100% proudu a 0 je vypnuto):

alfa cos(alfa) DA
0,0000 1,000 15
2,8125 0,999 15
5,6250 0,995 15
8,4375 0,989 15
11,2500 0,981 15
14,0625 0,970 15
16,8750 0,957 14
19,6875 0,942 14
22,5000 0,924 14
25,3125 0,904 14
28,1250 0,882 13
30,9375 0,858 13
33,7500 0,831 12
36,5625 0,803 12
39,3750 0,773 12
42,1875 0,741 11
45,0000 0,707 11
47,8125 0,672 10
50,6250 0,634 10
53,4375 0,596 9
56,2500 0,556 8
59,0625 0,514 8
61,8750 0,471 7
64,6875 0,428 6
67,5000 0,383 6
70,3125 0,337 5
73,1250 0,290 4
75,9375 0,243 4
78,7500 0,195 3
81,5625 0,147 2
84,3750 0,098 1
87,1875 0,049 1
90,0000 0,000 0

Z toho je mozne si udelat predstavu jak se to musi v realu chovat - presne to co jste nameril plus se k tomu pricte nejaka nepresnost motoru.

[RadekCX]

samozrejme v te tabulce neni uvedena druha faze ale ta je obdobna jen se pocita z fce sinus

v tom svabu od allegra je tohle cele zadratovano v HW a zrejme maji moznost nastavit ten proud jemneji

[RadekCX]

mimochodem nejak se nemohu dopocitat tech vasich kroku a mer

bezny motor ma 200kroku/ot pak tedy dostanu pri 1/2 prave tu vasi 0.01mm coz pisete ze pri 1/2 to chodi OK - pri krokovani 1/8 mate standardne krok 0.0025mm

co tam mate za motory? me to vychazi jako nejake sileny motor s malym poctem kroku na otacku

[Pupak]

Motory mam Minebea C710xxx 1.8 st. Kdyz nastavim krokovani po 0.01mm,mel by byt posun 0.01mm a ne 0.008,nebo 0.012. Je uplne jedno jaky rezim mikrokroku je nastaven,protoze fyzicky je pulkrok na sroubu 0.01mm,a to je tak jedina stabilni hodnota deleni.Na ctvrtkroku se motor nikdy nezastavi.Mikrokrokovani je pouze dynamicka zalezitost.Takze pokud dam posun o 0.01 v rezimu 1/8 musi prijit 4 impusy do driveru a ten posle jeden pulz do motoru s tim,ze v jeho prubehu ridi dynamicky proud na dosazeni lepsiho prubehu a motor se otoci o pul kroku.
Nevim proc Bistep se otoci jednou mene a pak vice.Ja jako uzivatel nepatram po tom,jak je to vyreseno v HW,ale me zajima vysledek.

[RadekCX]

Motory mam Minebea C710xxx 1.8 st. Kdyz nastavim krokovani po 0.01mm,mel by byt posun 0.01mm a ne 0.008,nebo 0.012. Je uplne jedno jaky rezim mikrokroku je nastaven,protoze fyzicky je pulkrok na sroubu 0.01mm,a to je tak jedina stabilni hodnota deleni.Na ctvrtkroku se motor nikdy nezastavi.Mikrokrokovani je pouze dynamicka zalezitost.Takze pokud dam posun o 0.01 v rezimu 1/8 musi prijit 4 impusy do driveru a ten posle jeden pulz do motoru s tim,ze v jeho prubehu ridi dynamicky proud na dosazeni lepsiho prubehu a motor se otoci o pul kroku.
Nevim proc Bistep se otoci jednou mene a pak vice.Ja jako uzivatel nepatram po tom,jak je to vyreseno v HW,ale me zajima vysledek.

Hmmm, nechapu proc smesujete krok pojezdu nastaveny v SW a krokovani driveru - az doted jsme se bavili o tom jak se chova driver a psal jste ze krok mate 0.01mm coz je jeden pulkrok pri vasi konfiguraci. Na to jsem take reagoval s tim jak se projevuje nepresnost DA prevodniku. Pokud byste nepletl dohromady dva ruzne pojmy mohl jsem si usetrit dosti psani.

Jinak bych vas chtel vyvest z omylu - A3977 se chova naprosto stejne jako Bistep v tom, ze kdyz mu prijdou ctyri pulzy na vstup tak take 4x natoci polohu motoru - neni treba fabulovat zadnym dynamickym carovanim - proste mate celou otacku rozdelenou na 200,400,800,1600 nebo 3200 poloh (podle deleni) a v tech se pohybujete - na kazdy pulz z LPT se to pootoci - a to dokonce presne tak v jakem rozmezi ty pulzy prijdou. Tedy nic takoveho ze prijdou ctyri pulzy a motor se plynule presune do cilove polohy.
Ono neco takoveho co pisete neni naprosto mozne - driver nevi vubec o nejakem vasem nastaveni v SW a tudiz nevi ze by mel cekat na ctyri pulzy a pak se presunout. Skaze vzdy kdyz pulz prijde.

Jinak pokud jde o vas konkretni pripad - pokud tvrdite ze vam to pri 1/2 skace dobre a pri 1/8 ne mate tam nekde botu - protoze ten driver skace podle stejne tabulky jako jsem vam napsal o nekolik prispevku vys jen vynechava ty mezihodnoty urcene pro jine ukrokovani - neni tedy mozne aby to bylo nejak jinak - jen v pripade deleni 1/2 tam skocite rovnou a v pripade 1/8 tam doskacete az po 4 krocich.

[RadekCX]

jeste kdyz o tom premyslim...

cim to merite - predpokladam indikatorem - jakym stovkovym nebo tisicinovym? na stovkovem indikatoru je jedna stovka cca 1mm na obvodu budiku jak tam odhadujete ty dve tisicovky?

Zkousel jste prejet treba 100mm a 100,01mm na ten indikator? Pokud se totiz budeme bavit o tolerancich v radu 2um tak bych rad videl cim to merite a jak?

[Pupak]

To ze na 1/2 tam skocim primo a na 1/8 tam doskacu po 4 krocich je fikce.Krokovej motor s 200 kroky a 2 fazemi nic jineho nez pulkrok neumi. Mikrokrokovani je pouze dynamicka zalezitost a to bez fabulovani.
Zmenou prubehu proudu se meni pouze dynamika pohybu a omezuje se nachylnost k rezonancim.Kalkulovat s nejakou 1/4,nebo 1/8 kroku je naprosty nesmysl.A to je presne ten duvod,proc se podivuji nad tim,ze jeden driver krokuje normalne a druhy nikoli.Indikatoru mam nekolik.Stovkove i tisicinove,taky presny mikrokrokator.Uvedene udaje 0.008 a 0.012 jsou jen odhad.Tady nejde o nejaka absolutni cisla,ale o fakt,ze ty 2 nasledne kroky nejsou stejne.A to je zcela evidentni.A3977 krokuje naprosto presne a rucicka se pri kazdem kroku presne kryje s ryskou.U Bistepu to proste tak neni.Zitra to muzu zmerit uplne presne,ale o to vubec nejde.Proste tenhle efekt by teoreticky nastat vubec nemel a je mi zahadou,co ho zpusobuje. Na prakticke pouziti to zadny vliv nema,nebot chyba je zcela zanedbatelna. Tohle je ciste teoreticky problem.V rezimu 1/16 to prvni 2 kroky temer stoji a pak to skoci pres 2 setiny na 0.03 a tim se to srovna.Cyklus se pak zase opakuje.Nicmene 1/16 je pro nektere motory uz trochu problematicky rezim.

[RadekCX]

tak mi to nedalo a jeste jsem si nasel v katalogu od HIWIN parametry brousenych sroubu (vzal jsem to nejlepsi co jsem nasel):

na delce 80mm uvadeji presnost zavitu 20um (trida presnosti 0) to je pri vasem stoupani 4mm chyba jen na sroubu 1um a to je tam presne popsano jak se takova vec meri na podeprenem sroubu

tak nejak nechapu ze vam cely suport chodi presne na stovku kdyz takove nejsou ani ty srouby

[Pupak]

No ja bych hlavne nesrovnaval HIWIN a KURODU.Tenhle sroub,co tam mam ma vic nez o rad lespsi presnost zavitu nez ten HIWIN.Fakt je,ze novej by stal taky 10x tolik,ale to je mimo problem.

[RadekCX]

To ze na 1/2 tam skocim primo a na 1/8 tam doskacu po 4 krocich je fikce.Krokovej motor s 200 kroky a 2 fazemi nic jineho nez pulkrok neumi. Mikrokrokovani je pouze dynamicka zalezitost a to bez fabulovani.

Bohuzel bych Vam radil si neco nastudovat - ja jsem ten driver programoval a i jsem ty ostatni studoval. Pokud trvate na tom, ze bipol. krokovy motor s 200kroky na otacku neumi nic jineho nez pulkrok tak se zrejme budou muset prepsat spousty papiru - zrejme i ty u Allegra co vyrabi A3977.

http://www.allegromicro.com/datafile/3977.pdf zde na strane 10-14 mate nazorne napsano jak se meni proud fazemi (staticky) na zaklade dosleho kroku (pomer proudu fazemi urcuje uhel natoceni kotvy motoru) - pokud neverite me snad alespon tomu kdo ten svab vyrobil.

Co se tyka HW tak u motoru (kvalitniho) se zarucuje presnost vystaveni na 1/4 celokroku.