ATC pre cincinnati Arrow

[fupe]

To bude tim ze enkoder ukazuje polohu ne v ramci jedne polohy a pak zas od nuly ale pocita jednotlive otacky
Takze se to snazi odmotat zpet k nule

To je sice pravda, ale orient dělá to, že když dostane enable, tak vezme okamžitou hodnotu encoderu, odmázne jí desetiné číslo a přidá (odečte) k celé části jiné desetiné místo odpovídající podilu stupně/360.
Samozřejmě je tam jestě mode v kterým jede. jestli má jed jen cw nebo jen ccw nebo nejkratší cestou.

M

[r4cv]

Teraz nie som pri stroji. Spindle-speed-abs už nepoužívam, na výstupe mux je abs, ktoré tvorí aj cw a ccw. Smer otáčania m3 aj m4 ide V pohode. M19 sa niekedy otáča cw a niekedy ccw.

Hlavný problém mám teraz z meničom vretena, min otáčky motora sú 30. Musím najprv nastaviť toto.
Motor neviem jemne dotocit na požadovanú polohu.

Halscope používam, inak by som bol stále na začiatku.

[robokop]

Jj ten menic musi chodit od 0

[r4cv]

jedná sa o indukčný motor. Ten z princípu potrebuje sklz, aby sa vytvorilo magnetické pole v rotore.
ako docieli otáčanie na nízkych frekvenciách? Myslím pod 0,5Hz. nastavím V/f charakteristiku tak, aby 0Hz bolo napr. 15V?
Alebo je na to iná finta? PID v meniči je pre mňa zatiaľ zložitá cesta. Menič nemení napätie, tak ako sme sa bavili, ale proste pridá na výstupnej frekvencii.

[robokop]

Ano napeti neni nikdy od 0
Musi ti bezet zpetna vazba na menici a musi si to doregulovavat

Lze to
Spousta vretenovych pohonu jsou asynchronaky a takto funguji
Dole bude skluz dost mozna jeste markantnejsi
Pidka v menici to musi dorovnavat

[r4cv]

Problém s nízkymi otáčkami meniču začína v elektronickom potenciometri na MESE.

výstup je 0-10V, max. frekvencia 130Hz = cca 7800/min. otáčok vretena
pri M3 S25 je na výstupe 0,030V (teor. 23,4/min)
pri M3 S24 je na výstupe 0,025V (teor. 19,5/min)
pri M3 S23 je na výstupe 0,005V (teor. 4/min)

je tam nejaký problém. Už skúšal niekto riadenie vretena s kartou 7i76 na takýchto nízkych otáčkach?
V/f charakteristiku som trochu nastavil, ale s týmto riadením to lepšie nepôjde.

[fupe]

Problém s nízkymi otáčkami meniču začína v elektronickom potenciometri na MESE.

výstup je 0-10V, max. frekvencia 130Hz = cca 7800/min. otáčok vretena
pri M3 S25 je na výstupe 0,030V (teor. 23,4/min)
pri M3 S24 je na výstupe 0,025V (teor. 19,5/min)
pri M3 S23 je na výstupe 0,005V (teor. 4/min)

je tam nejaký problém. Už skúšal niekto riadenie vretena s kartou 7i76 na takýchto nízkych otáčkach?
V/f charakteristiku som trochu nastavil, ale s týmto riadením to lepšie nepôjde.

Jedna (bohužel né moje) 7i76 mi tu leží na stole. je to sice ethernetová varianta, ale tahle vřetenová část bude určitě stejná, tak to zkusím proměřit.
Jenom musím přkompilovat LINUXCNC na preemt jadro.

Nepomohlo by to prohnat PIDem v linuxcnc? neporadil by si s tim lip nez PID v menici. Včera sem koukal do manualu Danffosu ale 400 stranek je fakt moc. Kdyby to byla detektivka, tak mozna, ale technicky data mi hlava uz uplne nebrala.
Nasel sem tam tohle, to by asi řešilo napětí pro malé frekvence, ale koukam, že už si to prenastavil.

Martin

[fupe]

Tak sem zkusil proměřit výstupní charakteristiku pro napětí v závislosti na požadovaných otáčkách pro 7i76E
Vypadá celkem lineárně, ale ve spodní částí je to horší
jako zdroj ref napětí sem použil stejný napětí jako mám pro "silovou část" karty nějakých 12.66V
aby se to dobře počítalo tak
62 float RW 1000 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.spinout-maxlim
62 float RW 0 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.spinout-minlim
62 float RW 1000 hm2_7i76e.0.7i76.0.0.spinout-scalemax

tady je výsledek.
na hranici 4,4 otáček/min to spadne na hodnotu 0.0126V a už se to nemění až do 0ot/min
graf asi řekne víc.

[r4cv]

trochu som sa hral s meničom. Podporuje 2 motory, medzi ktorými je možné prepínať pomocným vstupom.
Môžem to využiť na výber režimu rýchlostný, polohový (pomalý)
rýchlostný režim by som nechal od 1Hz do 130Hz. ovládanie 0-10V

"Polohový" režim by som mohol nastaviť od 0,1Hz do 40Hz (menej sa nedá)
ovládanie by som vedel nastaviť napr. 0,5-10V, viem spraviť BIAS (ofset) na vstupe
Ďalej je možné spraviť na vstupe GAIN v percentách, tak by som teoreticky vedel nastaviť nízke otáčky.
V tomto režime som dnes dosiahol asi 14ot/min, ide to ale nerovnomerne, v podstate sú to také kroky (asi podľa natočenia mag. poľa)
pod 0,5Hz som mal napätie cca 5V, inak som dokázal bez problémov preťažiť 55A menič.

Je to dobrá cesta? Možno po nastavení PID by to bolo plynulejšie.

s tou PIDkou nemám žiadne skúsenosti, v manuále o tom je len nejaká omáčka. Návod je úplný, ale taký neprehľadný, že si zatiaľ neviem pomôcť. A samozrejme nie je v jazyku môjho kmeňa

[r4cv]

Ešte mám možnosť to riadiť cez RS485 MEMOBUS. Hovorí Vám to niečo?

[fupe]

trochu som sa hral s meničom. Podporuje 2 motory, medzi ktorými je možné prepínať pomocným vstupom.
Môžem to využiť na výber režimu rýchlostný, polohový (pomalý)
rýchlostný režim by som nechal od 1Hz do 130Hz. ovládanie 0-10V

"Polohový" režim by som mohol nastaviť od 0,1Hz do 40Hz (menej sa nedá)
ovládanie by som vedel nastaviť napr. 0,5-10V, viem spraviť BIAS (ofset) na vstupe
Ďalej je možné spraviť na vstupe GAIN v percentách, tak by som teoreticky vedel nastaviť nízke otáčky.
V tomto režime som dnes dosiahol asi 14ot/min, ide to ale nerovnomerne, v podstate sú to také kroky (asi podľa natočenia mag. poľa)
pod 0,5Hz som mal napätie cca 5V, inak som dokázal bez problémov preťažiť 55A menič.

Je to dobrá cesta? Možno po nastavení PID by to bolo plynulejšie.

s tou PIDkou nemám žiadne skúsenosti, v manuále o tom je len nejaká omáčka. Návod je úplný, ale taký neprehľadný, že si zatiaľ neviem pomôcť. A samozrejme nie je v jazyku môjho kmeňa

Myslim, že je to dobrá cesta. 14 otáček/min není špatný, záleží jak velký je ten krok, jestli je 10 stupnů, tak to asi nedotáhne.
Pidku v měniči bych vynechal a zkusil to cvičně prohnat pidem v linuxcnc, je to experiment na par minut desitek minut a budeš vědět jestli tudy jo, nebo né.
Ikdyž ty vlastne řešíš jenom tu polohovou smyčku. Nebo i rychlostní? Nenapada mě na co by bylo dobrý točit 20 otaček/minutu při obrábění.

[fupe]

Ešte mám možnosť to riadiť cez RS485 MEMOBUS. Hovorí Vám to niečo?

To bude autobus pro lidi co si hodně pamatujou. Něco jako býval Zemák.

Je to nejaká odnož MODBUSu. nebo podskupina, nevím presně slyším to prvně. Každopádně je to seriový protokol po rs485. Jestli ještě nikdo nenapsal modul pro tenhle měnič a ty to chceš rozběhat v tomhle desetiletí, tak bych touhle cestou nešel. Vím o čem mluvím. Navíc by ti to v případě řízení motoru nepomohlo. JEenom by jsi měl k dispozici větší kontrolu nad měničem.

M

[robokop]

To se ti muze hodit do budoucna treba na monitorovani zatizeni vretena a dalsich stavu
ale vetsinou je to na PIDku pomale

[fupe]

To se ti muze hodit do budoucna treba na monitorovani zatizeni vretena a dalsich stavu
ale vetsinou je to na PIDku pomale

Uz sem videl konfiguraci, kde se pouzival modbus pro rizeni vřetena a při orientaci musela byt komunikace vyžhavená na max aby jakžtakž utahla PID. Nebylo to nic moc, ale fungovalo to. Orientace se povedla tak na tři pokus. Chvili se to cukalo tam a zpátky a nakonec se to trefilo do požadované polohy.
Takže sériovou komunikaci zatím nebrat.
M

[r4cv]

OK, memobus nebudeme riešiť.

skoky pri pomalom otáčaní sú asi 5-10 za otáčku. Preto skúsim trochu tú vnútornú pidku nastaviť.
pri rýchlostnom režime pri obrábaní to nepotrebujem, snáď len na to, aby zvolené a skutočné otáčky boli totožné.