Mesa 7i76 a MPG

[Mpospa]

Dobrý den,
potřeboval bych poradit s konfigurací MPG v HALu.
Mám MESA 5i25 a 7I76 v konfiguraci tříosého portálu se dvěma pohony na ose X.
V příloze přikládám aktuální (pracovní a hrubě neučesaný) HAL.

Procházením diskuzí jsem pochopil, že připojení MPG je nutné na piny 7i76.0.0.input-16 a 17, nikoli na encoder konektor karty 7i76.
V tomto okamžiku mi začala proměnná encoder.0.counts počítat otáčení kolečka. OK

Nedaří se mi však naplnit proměnnou jogincr.out-f číslem inkrementu JOGu.
Signály na konektoru 7i76 se mi v monitoringu propojují přes net jog-incr-a až na jogincr.sel0. OK
Ale vypadá to, že se neprovede přiřazení podle tabulky setp jogincr.in00 až 15

Z MPG navádění nefunguje zatím vůbec, žádná osa se nehýbe.
Z klávesnice funguje navádění OK.

Dovedete mi někdo poradit?
Nebo poslat (část svého) funkční HAL?

Pozn.:
nefungovalo mi:
addf encoder.update-counters servo-thread
musel jsem to změnit na:
addf encoder.update-counters base-thread
podle uživatele PCW na forum.linuxcnc.org

Může být chyba tady?

my_LinuxCNC_machine.txt

(14.13 KiB) Staženo 155 x

[r4cv]

ja to mám stiahnuté z netu a fungovalo to hneď.
celé je to v súbore custom.hal
enkodér je na vstupoch 16 a 17
voľba osi je na vstupoch 28,29,30
veľkosť kroku na 25 a 26

rozdiel oproti tvojmu je, že autor použil axis.0.jog-enable namiesto jogincr?

[Mpospa]

Diky za pomoc,
funguje to. )
Musel jsem jen upravit vyber vstupu, protoze mam na MPG prepinac 1zN a ne binar, ale to byla drobnost.
Jeste zapasim s tim, ze pri pohybu stroje prostrednictvim MPG se osy pohybuji nejakou obrovskou rychlosti, kterou neumim ovlivnit.
Je vetsi nez max nastavena 1500mm/sec pro feed rate v automatu a nejde ovlivnit posouvatkem na hlavni obrazovce "JogSpeed"
Zatimco pri pohybech sipkami z klavesnice je vse OK a jogovani jezdi sporadane a korektne.

Dokazes poradit kde se da rychlost a zrychleni pro MPG parametrizovat?

Diky. )

[r4cv]

sory, to neviem.

[robokop]

Pri mpg to preci musi jet taknrychle jak rychle tocis ne?

Nebo jak to myslis

[Mpospa]

Jde mi o to, ze chci aby pohyby pres MPG (hardwarove kolecko) respektovaly maximalne nastavene rychlosti a hlavne zrychleni os stroje.

Jedna vec je, ze pohyb os se na prirustek od MPG zrejme neohlizi na zadne rampy a rychlosti.
Anebo nejsou nastaveny v HALu.

Druha vec je, ze z MPG jdou na konektory karty 7i76 pulsy o amplitude 24V a pri nejrychlejsim toceni maji frekvenci cca 150Hz (mereno HW osciloskopem na pinech konektoru TB5 16,17). Bohuzel MESA neni schopna tuto frekvenci na enkoderu zpracovat. Zastavuji se pocitadla DRO a osy na stroji poskakuji.

Da se nekde nastavit (zrychlit) ypracovani MPG impulsu od kolecka na piny TB5 16,17?

[robokop]

Mas to spatne nastavene
Ta karta na tech pinech umi citat mpg kolecka perfektne
A je dokonce 5v tolerantni
Ty pouzivas sw counter?
Nebo ten v mese hardwarovej?
Co se tyce toho zrychleni to to asi vazne nerespektuje nebo to je dost drsnej vstup ty pulzy takze jsem daval do cesty komponentu lowpass

Co mas za inkrementy?
Bezne se pouziva 0.001, 0.01 a 0.1mm
Nemas to hrubejsi

[r4cv]

je tam loadrt encoder num_chan=1, tak to asi bude sw enkodér
mne to funguje v pohode.
len si podľa mňa musíš zvyknúť na to chovanie.
kolečko dá jeden impulz a servo sa v momente snaží skočiť na požadovanú polohu. keď posúvam dlhší pohyb, tak je počuť ako je vyskladaný z jednotlivých krokov.
to je pri rozlišení 0,1mm, pri 0,01 to už je úplne potichu.

[Mpospa]

Díky za reakci.
Že to mám blbě nastavené je jasné. )
Každým okamžikem se to ale zlepšuje...
- Že jsou (některé) vstupy na 7i76 s tresholdem vhodným pro 5V logiku jsem na diskuzích okrajově zaznamenal. Nicméně bylo to v době kdy mi na MPG nefungovalo zhola nic. Takže jsem do čínského ovladače vestavěl tvarovač který při napájení 5V-36V produkuje pulsy odpovídající napájení. Zkrátka jsem chtěl mít HW část jistou a zabývat se SW který nechodil.
- Jestli používám SW nebo HW counter nevím jak zjistit. Co si budeme povídat, dokumentace a postupy k Linuxcnc a Mesa kartám jsou typicky "Linuxácké", tzn na síti je vše, ale technokraticky rozbité na kousky... ( Mám ale dojem, že využívám SW counter a proto mám potíže.
- Inkrementy mám 0,01 0,10 0,50
- moc nerozumím "drsnej vstup" a "lowpass"
lowpass by měl snad filtrovat zákmity na hranách při diskrétních spínačích na MPG, ale nevím jak to Linuxcnc interpretuje.
Jak teda přepnut - zjistit jestli mám SW nebo HW counter?

[Mpospa]

je tam loadrt encoder num_chan=1, tak to asi bude sw enkodér
mne to funguje v pohode.
len si podľa mňa musíš zvyknúť na to chovanie.
kolečko dá jeden impulz a servo sa v momente snaží skočiť na požadovanú polohu. keď posúvam dlhší pohyb, tak je počuť ako je vyskladaný z jednotlivých krokov.
to je pri rozlišení 0,1mm, pri 0,01 to už je úplne potichu.

Já pořád srovnávám MPG na Mach3 a Mesa.
Když točím kolečkem (hw stejným) na Machu (přes SmoothStepper) a na Mese, tak je to (zatím) rozdíl. Na SS je kontinuální pohyb naprosto plynulý a toho bych chtěl dosáhnout i na Mese.

Ale, hlavně bych potřeboval omezit - nastavit rampu pro kroky z MPG. To mi přetěžuje pohyby stroje při kolečku. Při pohybech šipkami z klávesnice je vše nádherně kultivované a bez potíží. To stejné při provádění G-kódu. Pokud snížím inkrementy, tak jak psal Robocop, tak při ručních přejezdech strávím mládí, (stejně je už v prdeli...)... )))

[r4cv]

už som písal, že na začiatku je natiahnutá sw komponenta enkodér, tak to asi bude cez sw.
ale či to mesa dolaďuje hardwérovo nejako cez svoj firmware je otázka na odborníkov (fupe, mex a spol.)

[Mpospa]

už som písal, že na začiatku je natiahnutá sw komponenta enkodér, tak to asi bude cez sw.
ale či to mesa dolaďuje hardwérovo nejako cez svoj firmware je otázka na odborníkov (fupe, mex a spol.)

No, protože jsem měl od počátku nedůvěru k zapojení kolečka na obecné (24V) vstupy kvůli rychlosti zpracování. Chtěl jsem využít nativně 5V vstupy pro enkodér na TB3 piny 6-11. Bohužel jsem to nedokázal v HALu obsloužit. A že jsem chvílemi lezl po zdi...

Otázka teď je: jak na 7i76 propojit HW enkodér pro kolečko MPG (na jakýchkoli pinech) do Linuxcnc?

Pokud máte někdo funkční řešení, tak díky.

[r4cv]

Ze by stacilo prepisat cisla pinov?


# The MPG inputs
net mpg-a encoder.0.phase-A <= hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16
net mpg-b encoder.0.phase-B <= hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-17

Inak na enkoder su urcene piny 16 a 17 a myslim ze este nejake dva (18 a 19?)
Neviem, ci to napr 1-15 budu stihat. Aj ked 150hz nie je vela.

[Mpospa]

Ze by stacilo prepisat cisla pinov?


# The MPG inputs
net mpg-a encoder.0.phase-A <= hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16
net mpg-b encoder.0.phase-B <= hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-17

Inak na enkoder su urcene piny 16 a 17 a myslim ze este nejake dva (18 a 19?)
Neviem, ci to napr 1-15 budu stihat. Aj ked 150hz nie je vela.

Takhle to mám já v custom.hal:
# The MPG inputs
net mpg-a encoder.0.phase-A <= hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-16
net mpg-b encoder.0.phase-B <= hm2_5i25.0.7i76.0.0.input-17

Na jaké čísla pinů mám přepsat čísla pinů pro HW enkodér?
V příloze posílám můj custom.hal podle Tvého, který je upravený na moje čísla svorek (pinů) na Mese a na přepínač rychlostí 1zN.
P.S. Pořád nějak nerozumím pojmu "pin" v Mesa (LinuxCnc) terminologii. )

custom_hal.txt

(1.92 KiB) Staženo 163 x

[robokop]

takze urcite nastav ty inkrementy jak jsem psal

vem si ze kolecko pri tom klikani generuje prikazy typu
popojed zastav popojed zastav atd... a nekdy dost rychle
lowpas nic nedela s hranami jako takovymi ale proste je to kmitoctovy filtr
zaobli ty schody jdouci z kolecka na plynuly spojity pohyb

kdyz prepises hned z kraje halu prikaz ktery loaduje driver mesy hm_....
tam je tusim promenna mode kde se dava nejake hexa cislo
to definuje rezim pinu pro ty omocne dva encodery
defaultne to jsou obyc piny
kdyz tam das spravny rezim
pribudou ti na te mese dalsi dva hardwarove encodery
takze se vyhnes pomale softwarove komponente a pojede to tak jak ma
pak uz nelinkujes kanal a a b ale pouze mesa..7i76.encoder.count naprimo

nema to u sebe takze nemuzu byt konkretnejsi