LinuxCNC pro obecné řízení

[Milan199]

Kdežto kdyby se pro to nachystalo nějaké řešení na levném standardním HW (třeba RPi + karta Mesa), tak pořád cena té elektroniky pro jednu stanici bude nízká, ale už se otevírají velmi široké možnosti co a jak s tím řídit.

Tak přesně po takovém řešení jsem kdysi hodně toužil !
Stavěl jsem víceosou vrtačku, kde bylo potřeba jednak ovládat osy spojitě / v interpolaci /, ale potom musela každá osa pracovat samostatně, aby se přesně dodržely řezné podmínky pro každý nástroj. Nakonec se to podařilo, ale museli jsme použít na tehdejší dobu nevídaně výkonné Pentium.
Bylo i docela náročné vymyslet JAK to zapisovat v ISO / CNC / kodu. Nakonec tam byly standardní funkce G0, G1 ... Navíc přibyly funkce G11 pro jednotlivé osy. Aby se vrták neplácal na dně vývrtu a nečekal až dojedou ostatní osy, spočítalo se, jak dlouho pojede ta jeho dráha a postupně se jednotlivé osy "vydávaly na trať". Skončily tedy všechny naráz. I tak to vyžadovalo spoustu kompromisů a bylo to zcela nadoraz možnostem procesoru ačkoliv jádro bylo psané v assembleru.
Takhle nějak to vypadalo při montáži :

To Mexovo řešení by určitě umožnilo mnohem elegantněji řídit jednotlivé osy zcela samostatně a výkon stroje by se dal znatelně zvýšit.

[fupe]

Tak ten hlavní arbitr může běžet na čemkoliv - klidně to může řídit i blbý LOGO - co splní požadavek na I/O a další věci.

Podle mě, pokud má být něco něčím řízeno, a nemá to být klasické PLC s celou tou mašinérií kolem, tak preferuji věci jednoduché - malé (vhodné) MCU + C + (RTOS)

S tímhle úplně nemůžu souhlasit. Né že by to nešlo, to určitě jo, ale proč nasadit na několik "chytrejch" stanic jednu hlavní uplně "blbou"?
Jak píše MEX. Když už něco dělam, tak se snažím, aby nebyla každá komponenta jiná. To znamená další vývojové prostředí, jiný způsob uvažování při návrhu atd atd.
Cenovej rozdíl mezi rpi arduinem nebo beaglebonem je při cenách okolních komponent naprosto zanedbatelna přitom výkon a možnosti jsou naopak nesrovnatelné.
Samožřejmě záleží na co to bude kde to bude a kolik to ma stat Jestli to je jednoučelovka na nejakou kravinu, tak vubec nemá smysl tam dávat LCNC a možná si vystačím s nejakým broukem na celý projekt.
V původním dotazu mě šlo spíš o komplexejší pohled. Přesně jako je výrobní linka ragujicí na stavy z jednotlivých pracovišt a jejich syncronizace.
Asi si o tom něco přečtu.
M

[Radhard]

Cena materiálu samozřejmě nehraje roli v kusovce. Pro mě je stěžejní jednoduchost a spolehlivost jak po HW tak SW stránce. Hračky typu uíno/pí atd. tohle nespľňujou ani náhodou a co se sw týče, tak čím míň řádek kódu (cizího) tam máš, tím lepší. Takže necertifikovaný linux taky ne. Pokud je to aplikace jako řízení linky a podobně, tak výkon ARM A5 stejně nepotřebuješ. A pokud si jen hraješ, tak je to všechno šumák


PS: Tohle monstrum řídí malý 8bit mcu (x51) - naprogramovaný v C a emuluje původní PLC který byl postavený celý z TTL logiky

[Mex]

Že je něco velké ještě neznamená, že jeho řízení je složité.
Třeba tohle monstrum neřídí dokonce ani ten 8-bit.

Zemekoule.jpg (8.57 KiB) Zobrazeno 3259 x

Naopak třeba výrobu chipů, kde dělají struktury v rozměrech nanometrů, řídí 30 velkých počítačů.

Tím ale nezpochybňuju, že spousta věcí se dá udělat i jednoduchou technikou. Nakonec programování a nasazování jednochipů je mé živobytí.
Jen použití jednoduché techniky sebou často nese nějaké kompromisy. A ty mnoho zákazníků dneska nechce akceptovat.

[Juro]

V původním dotazu mě šlo spíš o komplexejší pohled. Přesně jako je výrobní linka ragujicí na stavy z jednotlivých pracovišt a jejich syncronizace.
Asi si o tom něco přečtu.
M

Za tou mojou linkou co som tu prezentoval bude roboticka ruka KUKA kr200. Podla mojho videa, v stave ked je hlaska "odober paletu" sa da do pohybu a bude reagovat podla velkosti palet a bude vykonavat nasledovne:
-pocka na informaciu od linky co je to za paletu, aka velkost a co s nou.
-odobere z vrchu paletu
-posle signal linke aby pokracovala
a) odlozi na stohovanie
b) polozi si ju na pripravok a nabere zo spodu aby vedela paletu otocit "hore bruchom" na stohovanie
-odlozi na stohovanie

Riesenie komunikacie je jednoduche ako facka.
Ruka ma napriklad 20 ext. I/O. Z linky pomocou pridavnej karty 7i84 po Ssserial budem posielat obyc. digitalne sig. a ruka podla aktivneho cisla vstupu alebo kombinacie vstupov bude vediet o aku paletu ide a podla toho spusti svoj program. Velmi jednoduche.
Ale zrejme na takuto primitivnu komunikaciu si sa zrejme nepytal.

[Radhard]

Že je něco velké ještě neznamená, že jeho řízení je složité.

Mluvím jen o spolehlivosti. Jako příklad jsem uvedl tuhle drtičku. Když se totiž splaší 750KW výkonu jen kvůli nestabilnímu HW/SW, může to napáchat dost škody.

[Mex]

Zabývám se zase myšlenkou použít LCNC pro nějaké obecné řízení, tak jsem si po roce opět pročetl tohle vlákno.
A dodatečně ještě jednou díky Jurovi a Fupemu za to, že popsali své projekty.
A klobouk dolů před oběma. Respect.

rukaon.gif (143 bajtů) Zobrazeno 2824 x

[zz912]

Tady je další obecné využití LCNC.

https://raspberry.piaustralia.com.au/pa ... pberry-pis

[zz912]

Další:

https://www.facebook.com/10000048053539 ... 485978029/

[robokop]

Koukam ze to ma patrne na ethercatu
Pekne

[zz912]

Podle čeho soudíš?

[robokop]

podle zpetne vazby torque

[Meki]

Jaké jsou možnosti jak naprogramovat v LinuxCNC takový stroj? Zatím jsem narazil na Classicladder, Python a psaní vlastních komponent v C, je to tak? nebo jsou i jiné možnosti?

Classicladder se mi moc nelíbí, respektive neslyšel jsem že by v něm někdo řešil něco náročnějšího. Python neumím. Pokud chci programovat v něčem, co mi trochu připomíná Arduino tak mám začít studovat jak funguje HAL Component Generator?

[Mex]

...tak mám začít studovat jak funguje HAL Component Generator?

Za mě ano.
Ty komponenty se programují v civilizovaném jazyce, tedy v C.
Všechny potřebné věci pro vývoj jsou součástí LinuxCNC, takže není třeba nic složitě shánět nebo nedejbože dokonce platit.
V dokumentaci jsou i příklady, tak se to dá celkem snadno zvládnout.
Je třeba se jen naučit pár zásad, jak se to liší od běžného programu, jak se předávají parametry atd.
A pak je to brnkačka (pokud umíš trochu programovat).
Podle mě je to snadné psaní komponent obrovsné plus LinuxCNC.

[robokop]

Ideal je umet i ten python ktery je pro nerealtimove veci. A ty se tam programuji pohodlneji nez ty realtime v C.
Proste kazde ma svoje.