Nástrojová hlava Sauter

[lukin1156]

Dávám dohromady soustruh Boley BKN 100 C.
Karty klasika 5i25+7i76+7i84.
Nyní jsem se dostal k nástrojové hlavě.
Nástrojová hlava je originál Sauter, včetně poháněných nástrojů. Ty se už točí (to servo zvrchu nástrojové hlavy).
Otáčení nástrojové hlavy zajišťuje 3 fáz. AC motor s brzdou.
Je tam indukční čidlo které snímá že je nástrojová hlava ve správné poloze ( revolver je natočený v zamčené pozici)
Potom je tam snímač balluf přes který se snímá pozice disku.
viz. https://www.dropbox.com/sh/fd5noeqewtdl ... er+Eng.pdf

Z něj jdou 4 výstupy, na každou pozici.
Při rozotočení se to takto pěkně točí:

https://www.youtube.com/watch?v=54628AKMpJw

A teď popis problému:
Na řízení použiju komponentu Carousel - http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/carousel.9.html
Napadá mě to udělat jako na Mikronu připojit pouze home+ sense (že je kolotoč na pozici nástroje). Jenže nikde nemám pozici home. Na snímači BALLUFF jsem ji nikde nenašel. Jedině vyčíst ze snímače jaký je výstup při pozici 1 a z toho udělat home.
Pro otáčení motoru použiju výstupy carousel.N.motor-fwd a carousel.N.motor-rev
Nebo pujde nějak připojit do komponenty carousel ten snímač balluf abych měl číslo nástroje i bez zreferování ?

[Monteg]

Nevím jak je to u Sauteru ale Duplomatic má také jen 4 dráty na 12 pozic takže číslo nástroje je kodované

Takže nemusíte referovat a vždy víte co je tam za nástroj

[lukin1156]

Přesně to je ten důvod proč bych chtěl kompletně použít ten Balluff snímač. Akorát nevím jak ho připojit do komponenty carousel

[robokop]

tohle myslim vede na vlastni komponentu

[zz912]

Jaké je označení toho konkrétního encoderu? Kolik pozic má ten karusel?

[robokop]

tak tak, popis presne sekvenci te vymeny

[zz912]

A elektricke zapojeni toho encoderu zvladnes? Pokud ano, hod sem nazvy HAL pinu, jak to budeš mít zapojené. Urcite to tady na foru rozchodime s tim encoderem, takze ho muzes rovnou zapojit.

[lukin1156]

Tak připojené to je. 24V napájení, pak několik drátů se signálem.
Mám udělanou tabulku sekvenci (kod) od každého nástroje.

[robokop]

Sem s tim
Bez toho nema cenu se ani pokouset neco resit

[zz912]

Mám udělanou tabulku sekvenci (kod) od každého nástroje.

To možná nebude potřeba. Řada encodérů, kterou máš umí kódování grey a nebo binary, záleží na konkrétním typu. Componenta Carousel umí oboje.

Otázka je, zda Tvůj encoder umí paritu a zda ji budeš chtít řešit. Tohle už componenta Carousel neumí. U těchto snímačů může být sudá, lichá, ale taky žádná.

Proto jsem psal, ať pošleš označení toho encoderu. Co jsem to studoval, tak by to mělo fungovat, na první nášlápnutí, ale tohle tvrzení, je postavené, na nedostatku informací. Vydrbávka by byla, kdyby si měl například 12 poloh caruselu a 24 poloh encoderu. To už by se musela udělat vlastní HAL componenta buď na celý carusel, nebo jen HAL převodník výstupu z fyzického Balluf encoderu na virtuální encoder, který by componenta carousel sežrala.

[lukin1156]

Tak označení snímače je BRGB0. WAB. 12 EP.P.R.K.O
Takže je 12 ti polohový, což mi přijde ok.
Z mého měření- jenom na rychlo, možná je někde chyba mi vyšla tato tabulka:

T 1 2 3 4
T1 1 1 0 1
T2 1 1 0 0
T3 0 1 0 0
T4 1 0 1 0
T5 0 1 0 1
T6 1 0 0 0
T7 1 0 0 1
T8 0 0 0 1
T9 0 1 1 0
T10 1 0 1 1
T11 0 0 1 0
T12 0 0 1 1

[zz912]

Dovolím si vypsat z manuálu informace o Tvém snímači BRGB0. WAB. 12 EP.P.R.K.O:

BALLUFF Shaft Encoder
model B - 6 bit Angle Positiom Encoder
12 pozic
Parity even - sudá parita
PNP logic
hodnota se zvyšuje při otáčení doprava
originál měl 2m kabel
bohužel označení WAB jsem na stránce 20 až 21 nenašel, takže možná starší katalog. Tohle může být problém. Takže nelze určit, zda je kódování decimal, nebo gray.

Každopádně mi tvoje vyčtené kódy nesedí, ani k jednomu.
https://www.rapidtables.com/convert/num ... cimal.html
https://en.wikipedia.org/wiki/Gray_code
Jsem teoretik, takže pokud Ti píšu, že možná děláš něco špatně, je velká pravděpodobnost, že může být chyba na mém přijímači.

Dále je tam napsáno, že pro model B může být až 64 pozic. Což odpovídá 2 na 6. Ovšem ty máš jen 12 pozic a na to stačí jen 4 dráty (2 na 4 = 16).

Takže je potřeba toho proměřit více.
Máš 8-mi žilový kabel
- 2 žíly jsou napájení
- 4 žíly jsou poloha
- 1 žíla je parita https://cs.wikipedia.org/wiki/Paritn%C3%AD_bit
- 1 zbýva, může být:
* nevyužita nebo
* stop signal nebo
* read signal nebo
* home signál (pozor home signál má "délku" jen jeden stupeň) nebo
* co vůbec v katalogu není

Minimálně by se Ti měli měnit hodnoty na 5-ti žilách, protože je tam ta parita.

[zz912]

Přidávám tabulku převodu na decimal:
T 1 2 3 4
T1 1 1 0 1 13
T2 1 1 0 0 12
T3 0 1 0 0 4
T4 1 0 1 0 10
T5 0 1 0 1 5
T6 1 0 0 0 8
T7 1 0 0 1 9
T8 0 0 0 1 1
T9 0 1 1 0 6
T10 1 0 1 1 11
T11 0 0 1 0 2
T12 0 0 1 1 3

obráceně
T 1 2 3 4
T1 1 1 0 1 11
T2 1 1 0 0 3
T3 0 1 0 0 2
T4 1 0 1 0 5
T5 0 1 0 1 10
T6 1 0 0 0 1
T7 1 0 0 1 9
T8 0 0 0 1 8
T9 0 1 1 0 6
T10 1 0 1 1 13
T11 0 0 1 0 4
T12 0 0 1 1 12

Nezdá se mi, že by Balluff generoval náhodný čísla. Pokud se Ti tomu nepodaří dát hlavu a patu samotnýmu, proměř všechny výstupy ze všech 6-ti žil a označ žíly prosím podle barvy.

Měl bys generovat hodnoty nějak takhle:
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100

[robokop]

Jeste taky muze byt nektery ze signalu strobe
Tj kratsi pole v ramci jedne polohy tak aby potvrdil platnost ostatnich bitu a vyloucil vliv prechodu z jedne polohy do druhe.

[lukin1156]

Těch drátů je tam více, vypisoval jsem jenom co mi dávalo smysl.
Podle toho manuálu by měl být červený drátek home. Zkoušel jsem s tím točit i velmi pomalu a nikde jsem nic nenaměřil. Červený drátek je tedy stále v nule.
Pak je tam 6 drátků.
černý - ten je pořád +24V - podle manuálu je to stop signál
bílý - tam se signál už mění - podle manuálu read signal, strobe signal
žlutý- podle manuálu 2^0
zelený - 2^1
fialový- 2^2
růžový-2^3