Prechod z trivkins kinematiky do ????

[Juro]

Riesim zadanie:
Robil som vymenu pohonov a stareho systemu na 5 osom stroji MAKA.

1.jpg (41.94 KiB) Zobrazeno 2391 x

2.jpg (42.87 KiB) Zobrazeno 2391 x

Vsetko funguje ako ma.
https://youtu.be/Maqx-C8SIq0

K veci, netusil som ze stary povodny system mal funkciu jednoducheho prepnutia z trivialnej kinetiky do inej (pre mna zatial neznamej). Pravdepodobne sa menil system axis na joints.
To znamena ze ak pohybujem v kartezianskom suradnicovom stroji s osou A alebo B tak sa toci okolo svojho klbu a spicka nastroja "fackuje" okolite predmety.

Pre lepsiu predstavu prikladam videa:

Pohyb tejto hlavy je klasika, ako ju vsetci dobre pozname. Toto riesit nepotrebujem.
https://youtu.be/B4Ec4kHZVDk

potrebujem riesit prepnutie na tzv. "gulickovy opis" spickou nastroja.
https://youtu.be/G18qUC_EPKA

to znamena, ze ak pohybujem uhlovou osou (nie linearnou) tak spicka nastroja musi zostat v nulovom pohybe.

Na co je to dobre? Na tzv. "ucenie" stroja pri zlozitych drahach. Stary system tuto funkciu mal.
Pri robotike je to bezna funkcia.

Uvitam kazde riesenie, uvahy, pokusy a nebranim sa inej pomoci (viac cez SS)

Potrebne vediet:
-nemozno pouzit externy CAM
-system je linuxcnc 2.8.1
- 6osi stroj s gantry osou Y
-karty su mesa 7i95/7i83(vretena)
-zname dostupne kins v LC su
trivkins
rotatekins
tripodkins
genhexkins
maxkins
genserkins
pumakins
scarakins

[fupe]

Hezká mašinka.
Hledej TCP (tool center point)
a podívej se na tohle,
https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc/tr ... kinematics
https://www.forum.linuxcnc.org/10-advan ... ?start=280
Možná budeš mít jiný uspořádání os, ale napsat si novou (poupravit již hotovou) kinematiku pomoci pár sinu a cosinu asi nebude takovej problém, když si zvládnul celou přestavbu....
Je to docela zajímavá problematika.
Martin

[Juro]

Tak to je paradna prihravka.
Idem ju spracovat.
Dik.

[zz912]

Krásná práce, přeji ať ta MAKA dobře maká.

[Juro]

Takze nakonfiguroval som subor xyzbc-trt-kins.c zo stranky https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc/tr ... kinematics
ale nieco nie je v poriadku. Pri pohybe rucnym ovladacom to pada do chyby (joint "x" folloving error) a hlavne ten ovladac potrebujem. Neviem si s tym uz rady. Prislusne osy maju tendenciu sa niekam pohybovat, ale ibo po dosiahnuti medze f-error nastavene v .ini subore.
Vie niekto sa s tymto problemom popasovat? Samozrejme za odmenu.
Tato tema viewtopic.php?t=38927 uzko suvisi s tymto problemom.

[Juro]

Uz nejaky cas funguje TCP kinematika na spominanom stroji. Ona je vlastne uz hotova v hlavnej verzii (toho casu 2.9.0). Inzinieri z NASA-LINUXCNC urobili vybornu pracu a ja som sa vlastne ani vela nezapotil. Chcelo to trocha osetrit vlastnými kodmi na zabranenie nabehov na soft. limity a trocha vytuningovat ovladanie na rucnom ovladaci na prepinanie kinematik.
Paci sa mi na tom ta siesta os W. Ona vlastne bola potrebna. Iba pre predstavu- ak mas vreteno natocene v osi C30st a os B45st a chces zavrtat 10mm tak osou Z to nespravis. Ta funguje triv. kinematikou ako aj X a Y. Osou W-10 zavrtas do materialu 10mm po smere osi vrtaka, pricom sa osi X, Y a Z pohybuju danou vypocitanou drahou. Kladnou hodnotou osi W sa pohybujes kolmo na naprogramovany bod v urcitej vzdialenosti v smere osi vrtaka.
https://youtu.be/fd949uLlW3w

[zz912]

Hezký.