Spindle, ramp + PID ???

Odpovědět
Uživatelský avatar
zz912
Příspěvky: 1348
Registrován: 25. 5. 2008, 7:16

14. 12. 2021, 10:43

Tak jsem se dokopal k tomu abych si neco nastudoval k PIDce a pokusil se ji aplikovat.

Zatím jsem ve fazi studia. Mám predstavu, ze ji pouziju na kamarádově soustruhu na korekci otáček vretena. Vreteno je rizeno rychlostne 0 az 10V. Generuji PWM pulzy 7i96 a posílám je do sranda cina prevodniku. Problem je v tom, ze nelinearita 0 az 10V => 0 az 3000 ot/min je velka. Nevim zda chyba vznika v prevodniku, nebo v regulátoru vretene, ale chtel bych to resit PID HAL componentou.

Presne tohle uz má týpek vyreseny zde:
https://m.youtube.com/watch?v=4ATmn1hdSSM
a pod videem ma i odkaz na en forum kam dal i hal a ostatní soubory vcetne word dokumentu, kde presne popisuje co a jak delal. Takze stav ideál.

A ted k mojí otázce. Jestli jsem dobre pochopil funkci PID regulátoru, tak P-slozka mi bude vytvářet zároveň i rampu, abych mi motor nepadal do chyby pri skokové zmĕnĕ napriklad 0 na 3000 ot/min. Má smysl se zabývat i původní rampou, kterou jsem tam mĕl tvorenou hal componentou limit2?

Chápu, ze mohu vretenu nadefinovat, at se roztáčí mnou definovanou rampou a nepresnosti at si doresi PID regulátorem, ale má to smysl?
LinuxCNC - MESA 7i96
zz912.webnode.cz
Mex
Příspěvky: 10288
Registrován: 6. 2. 2014, 10:29

14. 12. 2021, 11:23

zz912 píše: 14. 12. 2021, 10:43 ... Problem je v tom, ze nelinearita 0 az 10V => 0 az 3000 ot/min je velka. Nevim zda chyba vznika v prevodniku, nebo v regulátoru vretene ...
Voltmetr napoví.
Případně laboratorní regulovaný zdroj.
Uživatelský avatar
Radhard
Příspěvky: 287
Registrován: 1. 7. 2020, 10:19
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

15. 12. 2021, 1:31

Především, PID funguje dobře pokud jsou vstupy/výstupy lineární. Pokud něco není, je třeba to linearizovat. P-složka rozhodně rampu nedělá. PID musí být naladěný jako celek pro optimální odezvu na skokový požadavek. Pokud do smyčky PID vložíš další regulátor nebo něco co zpožďuje vstupy nebo akční člen, tak se můžeš dostat do stavu, kdy se ti systém rozkmitá.
Uživatelský avatar
zz912
Příspěvky: 1348
Registrován: 25. 5. 2008, 7:16

15. 12. 2021, 7:54

Čím víc o tom premyšlím, tak konkrétnĕ tento soustruh asi nebude vhodný hardware pro učení se PID regulátoru. On ten regulátor má v sobĕ taky nejakou regulaci, takze by se to asi pralo.

Kazdopadne diky za reakce.
LinuxCNC - MESA 7i96
zz912.webnode.cz
Uživatelský avatar
Radhard
Příspěvky: 287
Registrován: 1. 7. 2020, 10:19
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

15. 12. 2021, 10:25

Tak není třeba házet hned PID (flintu) do pole. Začal bych tím co psal Mex.
Linearizovat lze tabulkou - to by šlo umístit do HAL asi ?
Ten regulátor co tam už je - předpokládám, že se jedná o nějaký 3F měnič ?
Tak by stačilo nastavit jeho reakční časy na minimum a pak jen adekvátně zvolit pro PID časový krok. Zbytek uděláš jako má ten týpek na YT.
Uživatelský avatar
zz912
Příspěvky: 1348
Registrován: 25. 5. 2008, 7:16

15. 12. 2021, 1:08

On je tam nejaky asi bldc motor. Made in china bez navodu bez dokumentace, bez jakehokoliv ladeni. Cim vic o tom premyslim, tak pro majitele toho soustruhu (pohonu) by bylo vhodnejsi akorat vyresit tu nelinearitu. On je s tim spokojeny tak jak to je, ja chtel akorat dostat se do taju regulace. Na vysce jsem sice meli predmet automatizace, ale jen jsme tam derivovali prenosove funkce. Prakticky prinos tohoto predmetu byl 0. Byla to akorat takova dalsi matika. Kdyz jsem se ptal, jak uvest do praxe to co se ucime, tak mi bylo vysvetleno, ze je to moc slozite. Ono to bylo vseobecne pro ucitele elektrotechniky potupa, ze museli ucit hloupé strojare. Asi si vytisknu spojeni na krokovy motor a encoder a pokusím se vyrobit si krokac se zpetnou vazbou. Tam se taky ladi PID regulace. Vsechno na to mam a asi to bude lepsi, nez abych se pral s vlastni PID regulaci a regulací toho pohonu soustruhu. Na youtube na to jsou taky navody.
LinuxCNC - MESA 7i96
zz912.webnode.cz
Uživatelský avatar
gekonko
Příspěvky: 334
Registrován: 24. 10. 2014, 11:23
Bydliště: Bratislava

15. 12. 2021, 1:29

ak by si chcel inziniersky pristup:
-ak sa da linearizacna tabulka prelozit polynomom, alebo jednoduchou funkciou, tak sa mozes pokusit pohrat s JAGFIT
https://www.southalabama.edu/colleges/a ... tware.html
Uživatelský avatar
Radhard
Příspěvky: 287
Registrován: 1. 7. 2020, 10:19
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

15. 12. 2021, 2:37

zz912 píše: 15. 12. 2021, 1:08 On je tam nejaky asi bldc motor. Made in china bez navodu bez dokumentace, bez jakehokoliv ladeni. Cim vic o tom premyslim, tak pro majitele toho soustruhu (pohonu) by bylo vhodnejsi akorat vyresit tu nelinearitu. On je s tim spokojeny tak jak to je, ja chtel akorat dostat se do taju regulace. Na vysce jsem sice meli predmet automatizace, ale jen jsme tam derivovali prenosove funkce. Prakticky prinos tohoto predmetu byl 0. Byla to akorat takova dalsi matika. Kdyz jsem se ptal, jak uvest do praxe to co se ucime, tak mi bylo vysvetleno, ze je to moc slozite. Ono to bylo vseobecne pro ucitele elektrotechniky potupa, ze museli ucit hloupé strojare. Asi si vytisknu spojeni na krokovy motor a encoder a pokusím se vyrobit si krokac se zpetnou vazbou. Tam se taky ladi PID regulace. Vsechno na to mam a asi to bude lepsi, nez abych se pral s vlastni PID regulaci a regulací toho pohonu soustruhu. Na youtube na to jsou taky navody.
Jó, už začínám být v obraze ;-)

Mimochodem, nejlepší na hraní si s PID jsou systémy jako serva - kup analogové modelářské servo, vykuchej z něj ten obvod co to řídí a udělej vlastní buď s MCU nebo to napoj na LCNC :-)
Uživatelský avatar
zz912
Příspěvky: 1348
Registrován: 25. 5. 2008, 7:16

15. 12. 2021, 3:14

O tom servu jsem taky premyslel. Podminka je LCNC, ale nevymyslel jsem jak to zapojit elektronicky. Par modelarskych serv bych i v supliku mel. Na elektromotor bych musel sehnat pwm H-můstek, ktery bych zapojil do 7i96. Ale nevím pres co bych do LCNC dostal hodnotu odporu od poťáku co tam je a ještĕ v realtime modu. Navíc tady bych musel resit vsechny 3 smycky. Momentovou, rychlostní a polohovou. A to nevím ani jak zacít.

Ono to zacalo tím, ze pojedu Mardakovi pres Vánoce pomoc poladit masinu. Ovsem je daleko a na vse budu mít jen jeden den, takze se nebudu poustet do zadnych velkych akci. Ovsem on uz ma vybavení na kterem by to slo. Ma Mesu na generovaní pwm signálu, má originál Mesa prevodník a nejakej starej regulator +/-10V s linearitou do 2%, alespoň dle dokumentace. Vse zadratovane vcetne encoderu, ktery je opet pres citac v Mese. "Jen" poresit nastavení. :-) Bude mít v budoucnu pozadavek na ATC a bude tedy potrebovat polohovat s vretenem. Na tohle by v LCNC mela byt componenta ORIENT. Ale kdyz jsem nikdy nic takového nedelal, tak jsem si to chtel alespon nejaky PID regulator zkusit doma.
LinuxCNC - MESA 7i96
zz912.webnode.cz
Uživatelský avatar
Radhard
Příspěvky: 287
Registrován: 1. 7. 2020, 10:19
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

15. 12. 2021, 5:35

Stačí řešit pro začátek jednu (polohovou) smyčku. Pokud by nešel nějak znásilnit ten obvod co už tam je, tak ano, H-můstek potřebovat budeš a pak ještě dostat dvě analogové veličiny do LCNC. Jak nevím. Má MESA analogové vstupy? Jestli ne, tak jedině použít převodník U/F (U/PWM) a poslat to tam digitálně.
Uživatelský avatar
zz912
Příspěvky: 1348
Registrován: 25. 5. 2008, 7:16

15. 12. 2021, 5:39

To jde, provozovat servo jen s jednou smyckou?
LinuxCNC - MESA 7i96
zz912.webnode.cz
Uživatelský avatar
Radhard
Příspěvky: 287
Registrován: 1. 7. 2020, 10:19
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

15. 12. 2021, 10:04

Proč by to nešlo? Digitální modelářská serva jsou takhle udělaná.
Uživatelský avatar
zz912
Příspěvky: 1348
Registrován: 25. 5. 2008, 7:16

16. 12. 2021, 1:17

No tak ted jsem z toho absolutne zmatenej. Ja si myslel, ze servo musí vzdy pracovat takto:
Servo-Control-Loop-Motor-Positioners.png
Pokud by bylo mozne vyrobit servo jen s jednou smyckou (verim Ti ze jde), tak by to rozporovalo pozadavek na linearitu vstupni vystupni veliciny. Mezi polohou vystupni hridele serva a proudem tekoucím do motoru nebude zadny jednoduse popsatelny vztah natoz linearita. Nebo je vse jinak?
LinuxCNC - MESA 7i96
zz912.webnode.cz
Uživatelský avatar
Radhard
Příspěvky: 287
Registrován: 1. 7. 2020, 10:19
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

16. 12. 2021, 8:09

:-) Já psal, že na hraní si s PID v podobě hračky jako je modelářské servo, to můžeš klidně zjednodušit ;-)

Myslel jsem, že jde hlavně o ten edukativní proces.

Můžeš to taky zkoušet na věcech co se nehýbou :-D
Odpovědět

Zpět na „LinuxCNC - drive pod nazvem EMC2“