Přejíždění nulového bodu

[radek603]

Ahoj,

Dokázal by mi prosím někdo poradit?

Mám frézku, která jede pod linuxcnc a najíždí nějak podivně na nulovou polohu.
Když dám na mašinu hodinky, znuluju osy, odjedu od hodinek a dám návrat zpět na nulu, tak osa X i Y nulovou polohu přejede, ale po nějakém čase se na tu nulu dostane. Posílám odkaz na video, kde jsem se to pokusil natočit:
https://drive.google.com/file/d/1uGhp-R ... sp=sharing

Myslel jsem, že je slabé servo a nestíhá to ubrzdit, ale osy ujíždí zhruba o 0.05 i když najedu na nulovou polohu ručním kolečkem a necham to chvíli stát.

Na mašině nejsou pravítka, jen enkodéry na servech.
Bohužel nejsem odborník na Linuxcnc. Mašinu mi překopával kamarád, který zemřel.

Snad jsem ten problém nějak srozumitelně popsal.

[atlan]

Vlecna chyba na serve?

[Dawe]

Takhle se projevuje nevhodne nastavena integracni konstanta PI(D) regulatoru v polohove smycce driveru. V tomhle pripade nejspis velmi nizka Ki, bez antiwindupu a pravdepodobne i prilis nizka proporcialni Kp. Jestli je driver rychlostne rizeny a polohova se odehrava v linuxu, tak hledej tam.

[kiko01]

A skusal si to aj pri ponalsom rychloposuve? A co pri G01 ?

[radek603]

Pánové díky za rady. Hlavně díky Daweovi

Začal jsem rýpat do PIDčka a hned po zvednutí hodnoty Kp se to začalo chovat o hodně líp. Už to dojíždí krásně na nulu a servo se potom ani nehne.

Musím to ale ještě zkusit trošku poladit. Má to tendenci při určitých rychlostech posuvu lehce vibrovat.

[atlan]

Skontroluj ci ti to nerobi elipsy namiesto kruhu.

[radek603]

Kruhovitost vypadá dobře. Na pruměru 80mm to chodí +-0.01mm.

[robokop]

jestli je to step dir
tak zkontroluj delky pulzu a pauzi mezi nimi aby byli podle specifikace toho driveru

[radek603]

Ano, step dir to je. Bohužel jak říkám, nemám s Linuxem moc zkušenosti, tak nevím jak bych řešil, to co píšeš.
Zatím vypadá, že se mi to povedlo poladit. Už jsem frézoval nějaké kusy a je to o hodně lepší než to bylo.

[robokop]

V cem ta uprava byla?

Ty casy jsou v ini konfiguraku

[atlan]

Naladil driver pre servo, tj PID regulaciu, predpokladam ze zvysil P ked mu to troska spieva. Tazko povedat. Je dost tajomny, nepovedal ake to ma rozmery ani konkretne serva a napajanie.

[zz912]

jestli je to step dir
tak zkontroluj delky pulzu a pauzi mezi nimi aby byli podle specifikace toho driveru

Nebo vetsi nez ve specifikaci.

[radek603]

Jak jsem psal už v předchozím příspěvku, ladil jsem PID regulaci. Musel jsem jsem zvednout hodnotu P, snížit hodnotu I a na Dčku jsem myslím musel lehce přidat. To vše jsem dělal jen v Linuxu.
Drivery a serva jsou Mitsubishi 500W a pomáhal nám je ladit prodejce Mitsubishi, tak nevím jestli by pomohlo kdybych do nich začal hrabat já.
Do toho PID jsem nikdy nehrabal, protože jsem na to donedávna měl kamaráda a tak jsem se toho trošku bál, abych to nerozladil, ale nakonec se to asi povedlo.

[Dawe]

radek603> bez znalosti presne topologie se spatne radi, ale mozna ti pomuze aspon obecny postup jak to lip naladit .
K odstraneni zminenych rezonanci (zvoneni), muzes zkusit v polohovem regulatoru malicko ubrat zpet Kp. Naopak pridat poradne Ki az bude odezva na rychlou skokovou zmenu polohy s pozorovnatelnym vyraznejsim prekmitem. V tu chvili by se to take z prekmitnuti melo vracet zpet na pozadovanu polohu rychle a s relativne malym podkmitnutim.
Pro minimalizaci tehle periodicke odezvy zacni v tu chvili zavadet derivacni slozku Kd (pokud ji polohovy regulator disponuje) do te miry az potlacis prekmity. V tu chvili bys mel docilit rychle ale zatlumene (aperiodicke) odezvy na tu skokovou zmenu polohy. V reci kmitani budes na urovni tzv. kritickeho tlumeni - to dela ta derivacni slozka polohoveho regulatoru.

V tu chvili uz ti zbyva jen overit, zda nemas prilis "tvrdou a nespojitou" odezvu na plynuly pozadavek zmeny polohy. Idealni je zkouset na pomalem trojuhelnikovem signalu, kdy ti jezdi dana osa po skoro cele delce rychlosti cca 1/20 maximalni rychlosti. Pokud bude odezva eraticka, uber trochu Kd. Tim ovsem zase zmensujes tlumeni pro ty skokove zmeny polohy.... takze hledas kompromis, kdy budes mit pokud mozno spojitou neeratickou odezvu pri plynulem pohybu, ale porad aperiodickou odezvu na skokovou zmenu polohu (prip. jen s malym akceptovatelnym prekmitem).
Pokud toho takto nepujde docilit, muze byt potreba naladit dalsi mozne parametry polohoveho regulatoru ( I antiwindup, hystereze, filtry, limity,...zalezi co je k dispozici). Kdyz ani potom nelze naladit, tak muze byt potreba jit na to "zevnitr" a sahnout do parametru driveru - nejprve momentoveho/proudoveho, nasledne rychlostniho regulatoru a nakonec znovu polohoveho. Coz si obvykle uz vyzaduje bud mereni, nebo dobre diagnosticke/ladici utlity od vyrobce driveru (ktere ne kazdy vyrobce poskytuje), nebo dost zkusenosti.
edit: Tohle je empiricky popis pro "lezate" osy... dobry nastrel je jinak napr. metoda Ziegler-Nichols, nebo nektera z metod "minimalni kvadraticke regulacni plochy". Vice viz literatura.

[radek603]

Dawe díky moc za detailní popis
Zatím vypadá, že se mi to povedlo naladit, tak tomu nechám nějaký čas a uvidím, jestli to nebude vyhazovat třeba přetížení na driveru nebo něco podobného.
Mašina jezdí rozhodně líp než před tím.